胡啟國(guó), 何金銀

(重慶交通大學(xué) 機(jī)電與車(chē)輛工程學(xué)院, 重慶 400074)

多階段系統(tǒng)(phased-mission systems，PMS)廣泛存在于航空航天、汽車(chē)等大型復(fù)雜設(shè)備中。大型復(fù)雜設(shè)備功能的完成往往由一系列階段任務(wù)組成，如地球同步軌道衛(wèi)星在轉(zhuǎn)移軌道階段需經(jīng)歷多次變軌階段，如太陽(yáng)捕獲階段、地球捕獲階段、地球指示階段等。PMS各階段之間屬于串聯(lián)關(guān)系，任意階段任務(wù)失敗整個(gè)系統(tǒng)任務(wù)將失敗。PMS各階段任務(wù)不同，因此各階段系統(tǒng)構(gòu)成、元件配置、任務(wù)持續(xù)時(shí)間也不盡相同，加之階段內(nèi)以及階段間通常存在元件共用即同一個(gè)元件可能在階段內(nèi)多個(gè)位置使用或者在多個(gè)階段被使用，這使得PMS各階段不是彼此獨(dú)立存在即存在相關(guān)性。PMS各個(gè)階段處于的物理環(huán)境通常不同，因此各階段元件受到的應(yīng)力水平也不盡相同，即同一元件在各階段的失效率可能不同，如何求解共用元件在各階段的可靠度以及如何對(duì)PMS進(jìn)行可靠性建模與求解一直是PMS可靠性領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一。

現(xiàn)有PMS可靠性分析方法可分為3類(lèi)：靜態(tài)模型法、動(dòng)態(tài)模型法以及蒙特卡羅仿真方法。靜態(tài)模型法[1-3]主要有可靠性框圖方法、故障樹(shù)方法、貝葉斯網(wǎng)絡(luò)方法(Bayesian networks,BN)、二元決策圖法、多元決策圖法等。靜態(tài)模型方法假設(shè)元件失效具有獨(dú)立性，但實(shí)際系統(tǒng)在階段內(nèi)以及階段間可能存在元件共用，這使得靜態(tài)分析法受到很大限制。結(jié)合階段代數(shù)與二元決策圖(binary decision diagram,BDD)的PMS-BDD方法[4]很好地解決了階段間的相關(guān)性以及元件共用問(wèn)題，但BDD對(duì)變量排序有嚴(yán)格要求，不同的變量排序產(chǎn)生的節(jié)點(diǎn)規(guī)模相差極大，以及PMS-BDD方法難以求取含有多種失效分布類(lèi)型元件的系統(tǒng)可靠度；貝葉斯網(wǎng)絡(luò)方法利用節(jié)點(diǎn)間的條件概率關(guān)系能很好地表示元件在階段內(nèi)以及階段間的共用性，并有成熟BN推理算法可以利用。文獻(xiàn)[5-6]將系統(tǒng)任務(wù)時(shí)間離散后利用離散BN對(duì)PMS進(jìn)行了建模，但隨著元件數(shù)量以及離散狀態(tài)數(shù)量增加，BN節(jié)點(diǎn)的條件概率表規(guī)模將呈指數(shù)增大[7]，且該方法的解只是系統(tǒng)可靠度的近似解。靜態(tài)方法目前主要集中在共因失效[8]、多模式失效[9]、階段組合需求[10]等問(wèn)題的研究。

動(dòng)態(tài)模型法利用元件階段狀態(tài)概率從一個(gè)階段映射到后一個(gè)階段來(lái)對(duì)系統(tǒng)的狀態(tài)進(jìn)行分析，通過(guò)狀態(tài)的轉(zhuǎn)移描述系統(tǒng)的變化過(guò)程，最后得到任務(wù)的可靠概率?；趧?dòng)態(tài)模型分析方法包括 Markov 模型[11]、Petri 網(wǎng)模型(Petri net,PN)[12]。動(dòng)態(tài)方法能考慮階段內(nèi)以及階段間的元件共用性，但隨著元件數(shù)量增加系統(tǒng)狀態(tài)規(guī)模將呈指數(shù)增長(zhǎng)即存在組合爆炸問(wèn)題。

基于大數(shù)定理的蒙特卡羅方法[13]為PMS可靠性分析提供了靈活的建模仿真手段，從原理上來(lái)說(shuō)該方法幾乎沒(méi)有限制，缺點(diǎn)是為了獲得一定精度必須多次重復(fù)仿真，耗時(shí)過(guò)長(zhǎng)。

除去上述方法在PMS可靠性求解中的缺點(diǎn)，絕大多數(shù)文獻(xiàn)都假設(shè)系統(tǒng)元件失效服從指數(shù)分布，即不考慮元件的歷史損傷作用，這與實(shí)際不符。

針對(duì)上述問(wèn)題本文提出基于累積損傷模型的多階段系統(tǒng)可靠性分析路集組合方法。該方法以BN理論對(duì)PMS進(jìn)行建模，直觀的體現(xiàn)了元件的共用性、系統(tǒng)之間的相關(guān)性。累積損傷模型的引入，使該方法對(duì)PMS可靠性分析更具一般性。算例分析驗(yàn)證了本文方法的正確性。

1 多階段系統(tǒng)的BN可靠性建模

針對(duì)PMS難以建模問(wèn)題，本文采用BN進(jìn)行系統(tǒng)建模。BN是一個(gè)有向無(wú)環(huán)圖，由節(jié)點(diǎn)與有向線段以及各個(gè)節(jié)點(diǎn)的條件概率表組成。節(jié)點(diǎn)分為葉節(jié)點(diǎn)、中間節(jié)點(diǎn)與根節(jié)點(diǎn)。葉節(jié)點(diǎn)不具有子節(jié)點(diǎn)，根節(jié)點(diǎn)不具有父節(jié)點(diǎn)，每一個(gè)節(jié)點(diǎn)都有一個(gè)條件概率表，表示各個(gè)節(jié)點(diǎn)在給定父節(jié)點(diǎn)取值時(shí)各個(gè)狀態(tài)的概率。整個(gè)BN表示所有變量的聯(lián)合分布。

本文將各階段故障樹(shù)分別映射成相應(yīng)的BN，階段內(nèi)以及階段間的共用元件用有向邊連接。多階段系統(tǒng)之間是串聯(lián)關(guān)系，一個(gè)階段失效則系統(tǒng)失效，為此新建一個(gè)虛擬數(shù)值節(jié)點(diǎn)表示整個(gè)系統(tǒng)可靠。在映射相應(yīng)故障樹(shù)時(shí)需遵循以下規(guī)則：

1) 增加的虛擬節(jié)點(diǎn)置于最后一層，各階段根節(jié)點(diǎn)置于倒數(shù)第二層，從故障樹(shù)頂層到底層順序映射；

2) 每個(gè)中間節(jié)點(diǎn)只有1個(gè)父節(jié)點(diǎn)，2個(gè)子節(jié)點(diǎn),遇到底層有2個(gè)以上子節(jié)點(diǎn)時(shí)需增加中間節(jié)點(diǎn)；

3) 節(jié)點(diǎn)編號(hào)應(yīng)從BN第一層開(kāi)始，同一層從左到右依次增大，下層節(jié)點(diǎn)數(shù)值大于上層節(jié)點(diǎn)數(shù)值，節(jié)點(diǎn)編號(hào)不重復(fù)；

4) 故障樹(shù)與門(mén)映射成或門(mén)，或門(mén)映射成與門(mén)，并用文字標(biāo)注。

建成的BN即是將故障樹(shù)映射為成功樹(shù)的一張有向網(wǎng)絡(luò)。

2 系統(tǒng)路集組合方法

2.1 路集組合理論

PMS因各階段屬于串聯(lián)關(guān)系且各階段存在元件共用造成各階段任務(wù)相關(guān)，可靠度難以求解。本文基于BN的鏈?zhǔn)揭?guī)則以及條件獨(dú)立性規(guī)則推導(dǎo)出求解PMS可靠度的通式，具體過(guò)程如下：

設(shè)系統(tǒng)由N個(gè)階段組成，每個(gè)階段可靠則系統(tǒng)可靠，單個(gè)階段可靠為事件Si,i∈[1,N],由多事件同時(shí)發(fā)生的交運(yùn)算有

(1)

設(shè)階段i有n個(gè)節(jié)點(diǎn),階段j有k個(gè)節(jié)點(diǎn),各有x、y個(gè)葉節(jié)點(diǎn)m個(gè)共用元件節(jié)點(diǎn),由BN的鏈?zhǔn)揭?guī)則以及條件獨(dú)立性規(guī)則[14]有

式中，P(Xju)=P(Xju|Xiu),u∈[1,m],Xix表示階段i的第x節(jié)點(diǎn),Xjy表示階段j的第y節(jié)點(diǎn)。

設(shè)階段i與j組成串聯(lián)系統(tǒng)的根節(jié)點(diǎn)為M有

(4)

當(dāng)M節(jié)點(diǎn)可靠,也就是階段i與階段j的系統(tǒng)根節(jié)點(diǎn)Si,Sj都可靠時(shí)整個(gè)系統(tǒng)可靠其條件可靠度概率為P(M=1|Si=1,Sj=1)=1有

P(M=1)=P(Si∩Sj)=P(Xi1)P(Xi2)…P(Xim)…

P(Xi1)P(Xi2)…P(Xim)…P(Xix)

Xi1)P(Xj2|Xi2)…P(Xjm|Xim)…P(Xiy)

(5)

令

為階段i可靠條件下階段j可靠的條件可靠度有

P(Si∩Sj)=P(Si)P(Sj|Si)=P(Si)P(Sj)*

(6)

(6)式即為任意兩階段串聯(lián)系統(tǒng)的概率公式。當(dāng)階段i,j之間存在其他階段且與階段i,j沒(méi)有共用元件時(shí),其與階段i,j條件獨(dú)立有

(7)

由(6)式和(7)式得出PMS可靠度求解通式為:

P(S1∩S2∩…∩SN)=P(S1)P(S2)*…P(SN)*

(8)

當(dāng)階段i與其他階段存在元件共用時(shí)P(Si)*,i∈[1,N]表示條件可靠度,不存在共用時(shí)即是獨(dú)立可靠度。

對(duì)單階段i,其可靠度P(Si)等于其最小路集的不交和,對(duì)PMS若階段之間彼此獨(dú)立,則整個(gè)PMS的可靠度等于每個(gè)階段的最小路集不交和的積。

當(dāng)階段之間存在元件共用,各階段最小路集也必存在元件相關(guān),在(8)式中i也可表示為其最小路集的不交和只是在計(jì)算時(shí)共用元件的概率為條件概率,將所有階段最小路集不交和求積后的所有項(xiàng)即是各個(gè)階段最小不交路集的所有組合,這些組合有的可以使系統(tǒng)從第1階段正常工作到最后階段稱(chēng)之為系統(tǒng)路集組合,求出所有系統(tǒng)路集組合再求和即是系統(tǒng)可靠度。

2.2 各階段路集的不交化處理

各階段路集因元件共用造成彼此相關(guān),不交化處理可以實(shí)現(xiàn)路集之間的去相關(guān)性。

在BN中分別從各階段根節(jié)點(diǎn)由下至上遍歷BN,尋找最小路集,遇到與門(mén)則該節(jié)點(diǎn)上層節(jié)點(diǎn)相加,遇到或門(mén)則相乘,再將所有最小路集按數(shù)字順序從小到大排列,當(dāng)遇到串聯(lián)節(jié)點(diǎn)與并聯(lián)節(jié)點(diǎn)相乘時(shí)串聯(lián)節(jié)點(diǎn)置于前,并聯(lián)節(jié)點(diǎn)置于后均需由小到大排列。

路集不交化:設(shè)路集A,B組成BN的2個(gè)葉節(jié)點(diǎn),如圖1所示,由變量消元法[14]推出路集不交化公式有:

圖1 串、并聯(lián)系統(tǒng)貝葉斯網(wǎng)

1) 由A,B組合成的并聯(lián)BN

P(S=1)=A+A′B

(9)

P(S=0)=A′B′

(10)

2) 由A,B組合成的串聯(lián)BN

P(S=1)=AB

(11)

P(S=0)=A′+AB′

(12)

式中，A,B表示P(A=1),P(B=1)的概率稱(chēng)為顯性節(jié)點(diǎn);A′,B′表示P(A=0),P(B=0)的概率,稱(chēng)為隱性節(jié)點(diǎn)。

證明:對(duì)由A,B,S組成的并聯(lián)BN,其聯(lián)合分布為P(S,A,B)=P(A)P(B)P(S|A,B),將等式右側(cè)每項(xiàng)放入桶中如下:

bucket 4:P(S=1|A,B)

bucket 3:P(B)

bucket 2:P(A)

bucket 1:1

將桶1內(nèi)容代入桶2消去變量S,再將桶2內(nèi)容代入桶3消去B,按此順序直到消去所有變量如下:

bucket 4:P(S=1|A,B)

bucket 3:P(B)P(S=1|A,B)

bucket 2:P(A)[P(B=1)P(S=1|A,B=1)+P(B=0)P(S=1|A,B=0)]

bucket 1:P(A=1)[P(B=1)P(S=1|A=1,B=1)+P(B=0)P(S=1|A=1,B=0)]+P(A=0)[P(B=1)P(S=1|A=0,B=1)+P(B=0)P(S=1|A=0,B=0)]

根據(jù)并聯(lián)節(jié)點(diǎn)S的條件概率表關(guān)系:

P(S=1|A=0,B=1)=1,P(S=1|A=1,B=1)=1

P(S=1|A=1,B=0)=1,P(S=1|A=0,B=0)=0,

對(duì)桶1內(nèi)容化簡(jiǎn)有

P(S=1,A,B)=P(A=1)+P(A=0)P(B=1)=A+A′B

其他公式可以按此得證。設(shè)有L個(gè)經(jīng)排序的最小路集,將前L-1個(gè)組合在一起作為復(fù)合節(jié)點(diǎn)A,第L個(gè)作為B,按公式(9)～(12)進(jìn)行不交化,反復(fù)利用此公式,直到每項(xiàng)只含唯一使系統(tǒng)正常工作或失效的節(jié)點(diǎn)組合,即得到所有不交化后的路集。

2.3 路集規(guī)?？s減及組合規(guī)則

系統(tǒng)路集組合前采用階段內(nèi)以及階段間共用元件條件概率關(guān)系可以縮減路集規(guī)模,減少計(jì)算量。

階段內(nèi)共用元件條件概率關(guān)系為:

(13)

Xix,Xiy表示階段i內(nèi)共用元件的節(jié)點(diǎn)號(hào)x,y, 即階段i內(nèi)共用元件相關(guān)節(jié)點(diǎn)Xix,Xiy一個(gè)失效則所有相關(guān)節(jié)點(diǎn)失效,一個(gè)可靠則所有相關(guān)節(jié)點(diǎn)都可靠。

利用(13)式對(duì)各階段最小不交路集數(shù)量進(jìn)行縮減,即去掉同時(shí)含有共用元件顯性與隱性節(jié)點(diǎn)的路集項(xiàng)。階段間條件概率關(guān)系為:

(14)

式中，Xix,Xjy表示階段i與階段j的共用元件的節(jié)點(diǎn)號(hào)x,y,即當(dāng)共用元件在階段i失效,在階段j一定失效。

化簡(jiǎn)后的路集再利用階段間條件概率關(guān)系從階段1到最后階段順序組合,組合時(shí)按如下2種規(guī)則處理共用元件:

1) 若當(dāng)前階段某路集項(xiàng)含有的共用元件失效,則在以后階段將含有該元件共用節(jié)點(diǎn)號(hào)且為顯性的路集項(xiàng)去掉后再組合;

2) 若當(dāng)前階段某路集項(xiàng)含有的共用元件失效,則在以后階段將含有該元件共用節(jié)點(diǎn)號(hào)且為隱性的路集項(xiàng)中的相關(guān)隱性節(jié)點(diǎn)去掉后再組合。

對(duì)組合后的路集項(xiàng),若共用元件節(jié)點(diǎn)出現(xiàn)在階段i且為顯性,表示該元件成功工作到階段i,若為隱性表示該元件成功工作到階段i-1且在階段i失效。

3 元件各階段可靠度

共用元件在PMS各階段失效率以及工作時(shí)間不盡相等,求解元件各階段可靠度時(shí)需考慮各階段歷史損傷對(duì)元件壽命的影響。

3.1 元件各階段條件壽命分布

設(shè)元件x在階段i可靠為事件Sxi,不同階段的同一共用元件在時(shí)間上屬于串聯(lián)系統(tǒng),根據(jù)BN鏈規(guī)則以及條件獨(dú)立性規(guī)則,元件在階段i的狀態(tài)只與階段i-1有關(guān),元件在階段i可靠的概率為

(15)

失效的概率為

(16)

若求得元件各階段在上階段可靠條件下的條件剩余壽命分布既可得元件在各階段的可靠度。

3.2 元件累積損傷模型

(17)

元件在階段i-1可靠條件下階段i的條件壽命分布Foi|o(i-1)(t),根據(jù)條件概率貝葉斯公式有

(18)

條件可靠度為:

P(Sxi|Sx(i-1))=1-Foi|o(i-1)(t)

(19)

電氣元件失效常服從指數(shù)分布,其各階段條件壽命分布由(17)式得:

階段1:Fo1(t)=F1(t)=e-λ1t, 0≤t≤t1

階段2:

同理可得任意階段的累積失效分布為

(20)

由(18)式得各階段條件概率分布為

Foi|o(i-1)(t)=1-e-λit0≤t≤ti

(21)

由(15)式得元件任意階段的可靠度為

P(Sxi)=P(Sx1)P(Sx2|Sx1)…P(Sxi|Sx(i-1))=

e-λ1t1*e-λ2t2*…*e-λi-1ti-1*e-λiti=

e-(λ1t1+λ2t2+…+λiti)

(22)

對(duì)機(jī)械元件其壽命分布常假設(shè)為威布爾分布其各階段條件壽命分布仍可使用此方法進(jìn)行計(jì)算。

4 算例分析

地球同步軌道衛(wèi)星發(fā)射后在轉(zhuǎn)移軌道段需經(jīng)歷多次變軌,可分為太陽(yáng)捕獲段、地球捕獲段、地球指示段、遠(yuǎn)地點(diǎn)點(diǎn)火準(zhǔn)備段、遠(yuǎn)地點(diǎn)點(diǎn)火段,以前3階段的控制系統(tǒng)為例進(jìn)行建模并求解各階段可靠度。本文為計(jì)算方便對(duì)各階段控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)做了適當(dāng)簡(jiǎn)化。

1) 故障樹(shù)及貝葉斯網(wǎng)建立

某地球同步軌道衛(wèi)星控制系統(tǒng)3階段故障樹(shù)如圖2所示,映射成的貝葉斯網(wǎng)如圖3所示。

圖2 某同步軌道衛(wèi)星控制系統(tǒng)3階段故障樹(shù)

圖3 某同步軌道衛(wèi)星控制系統(tǒng)3階段貝葉斯網(wǎng)

2) 最小不交路集求解

階段1最小路集:28×34×(11×13),28×34×(11×14),28×34×(12×13),28×34×(12×14)。

3) 不交化處理

利用(9)～(12)式對(duì)階段1路集做不交化處理有

4) 階段內(nèi)路集縮減

階段內(nèi)存在共用元件節(jié)點(diǎn)11與13,由階段內(nèi)共用元件條件概率關(guān)系(13)化簡(jiǎn)有

同理可得其余階段的最小不交路集:

5) 系統(tǒng)路集組合

階段1不存在路集組合,系統(tǒng)路集為階段1的最小不交路集D1。

階段2系統(tǒng)路集:階段2與階段1存在元件共用按路集組合規(guī)則D2為

其中A=30×34×36。

階段3系統(tǒng)路集:階段3與階段1、2存在元件共用,按路集組合方法D3為

D3=

其中B=20×26×32×38×36。

6) 系統(tǒng)各階段可靠度求解

各階段持續(xù)時(shí)間t1=50 min,t2=600 min,t3=40 min,各階段元件壽命服從指數(shù)分布,失效率如表1所示。

表1 元件失效率

將各元件失效率帶入(22)式得各元件在各階段末失效的概率,如表2所示。

表2 各階段末元件失效概率

將表2元件各階段失效概率帶入系統(tǒng)路集D1,D2,D3中既可求得系統(tǒng)處于各階段末的可靠度。系統(tǒng)可靠度變化如圖4所示,部分時(shí)刻可靠度見(jiàn)表3。

圖4 某同步軌道衛(wèi)星控制系統(tǒng)3階段可靠度

表3 部分時(shí)刻的系統(tǒng)可靠度

7) PMS-BDD方法求解

將各階段故障樹(shù)轉(zhuǎn)化為相應(yīng)BDD如圖5所示,采用向后排序規(guī)則,變量順序?yàn)閄31

圖5 控制系統(tǒng)各階段的BDD

利用階段代數(shù)與向后BDD階段合并規(guī)則[4]將3個(gè)階段的BDD合并為系統(tǒng)BDD,即先將階段1的BDD與階段2的BDD 合并再與階段3的合并,如圖6所示。

圖6 階段合并的BDD

頂節(jié)點(diǎn)到0節(jié)點(diǎn)的所有路徑即是該階段的不交路集,對(duì)所有路集求和即是系統(tǒng)在該階段的可靠度。

5 結(jié) 論

1) 本文針對(duì)多階段系統(tǒng)因階段任務(wù)相關(guān)、元件共用造成的系統(tǒng)可靠性難以建模與求解問(wèn)題，提出了基于累積損傷模型的多階段系統(tǒng)路集組合方法，該方法直接對(duì)各階段不交化后的路集進(jìn)行組合求和，沒(méi)有PMS-BDD方法對(duì)變量排序的嚴(yán)格限制以及傳統(tǒng)BN方法因階段狀態(tài)離散過(guò)多造成的條件概率表規(guī)模大、計(jì)算量大問(wèn)題。且該方法不限制元件的壽命分布類(lèi)型，有更廣的適用性；

2) 針對(duì)多階段共用元件在各階段工作時(shí)長(zhǎng)、失效率不同，元件各階段可靠度難以求取問(wèn)題，本文考慮元件歷史損傷作用，利用元件累積損傷模型，獲得元件各階段條件壽命分布，解決了共用元件在各階段的可靠度求解問(wèn)題；

3) 針對(duì)路集相關(guān)，利用由BN變量消元法推導(dǎo)出的不交化公式實(shí)現(xiàn)了路集去相關(guān)性。針對(duì)路集規(guī)模過(guò)大問(wèn)題，利用共用元件的條件概率關(guān)系，縮減了路集規(guī)模，減小了計(jì)算量；

4) 算例分析表明本文方法與PMS-BDD方法計(jì)算結(jié)果一致，驗(yàn)證了本文方法的正確性。

本文所做的工作，為后續(xù)PMS結(jié)構(gòu)優(yōu)化，以及維修保障性?xún)?yōu)化工作奠定了理論基礎(chǔ)。