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        歐洲互聯(lián)智能汽車(chē)關(guān)鍵技術(shù)綜述—12thITS EUROPEAN CONGRESS總結(jié)

        2018-10-10 06:41:56
        汽車(chē)文摘 2018年10期
        關(guān)鍵詞:代客泊車(chē)道路

        1 前言

        在物聯(lián)網(wǎng)(IoT)發(fā)展的大背景下,智能交通是各國(guó)智慧城市發(fā)展中的重要發(fā)展戰(zhàn)略。2017年在法國(guó)斯特拉斯堡舉行的12屆歐洲智能交通大會(huì)上,各國(guó)專(zhuān)家討論了互聯(lián)網(wǎng)和物聯(lián)網(wǎng)下信息和通訊技術(shù)(ICT)、汽車(chē)互聯(lián)化與汽車(chē)自動(dòng)化、汽車(chē)智能化的關(guān)鍵技術(shù)、數(shù)據(jù)安全與數(shù)據(jù)隱私,討論了隨著數(shù)字化和互聯(lián)化的發(fā)展,互聯(lián)智能汽車(chē)面臨的挑戰(zhàn),提出了應(yīng)對(duì)挑戰(zhàn)的技術(shù)措施。

        2 互聯(lián)智能汽車(chē)測(cè)試能力整合

        當(dāng)前互聯(lián)智能駕駛(Connected and Automated Driving,CAD)技術(shù)發(fā)展面臨著法律、互聯(lián)技術(shù)、測(cè)試與認(rèn)證技術(shù)、傳感器和感知技術(shù)、功能與控制、道路和基礎(chǔ)設(shè)施適應(yīng)和人機(jī)界面技術(shù)(HMI)發(fā)展的挑戰(zhàn)。

        關(guān)于測(cè)試技術(shù),普遍采用V字型流程,即從顧客需求開(kāi)始到最后的用戶驗(yàn)收試驗(yàn),其中要不斷進(jìn)行驗(yàn)證和確認(rèn)的迭代過(guò)程(圖1)。

        圖1 V字型驗(yàn)證與認(rèn)證流程[1]

        歐盟互聯(lián)智能汽車(chē)的測(cè)試采用的是合作制,形成了試驗(yàn)、示范基地聯(lián)盟,其中歐盟試驗(yàn)基地(DRIVE 2X)包括,法蘭克?;豐im TD,Autobrennero,Sisco?ga,SCORE-F,Helmond的System TS,Gothenburg的Test Site Sweden,Coop TS Finland。

        COMPASS 4D聯(lián)盟包括在英國(guó)的Newcastle、瑞典的Copenhagen、荷蘭的Helmond、法國(guó)的 Bordeaux、Vi?go、意大利的Verona和Thessaloniki七大城市,Com?pass4D通過(guò)在七個(gè)歐洲城市實(shí)施和試行三項(xiàng)合作ITS(C-ITS)服務(wù),實(shí)現(xiàn)公路運(yùn)輸?shù)牡缆钒踩湍茉葱省?/p>

        歐盟支持的CO-GISTICS聯(lián)盟進(jìn)行車(chē)聯(lián)網(wǎng)交通效率、燃油經(jīng)濟(jì)性改善方面的示范運(yùn)行,主要在物流中心進(jìn)行示范項(xiàng)目,這些物流中心包括Frankfurt、Bordeaux、Vigo、Thessaloniki、Arad、Trieste和 Bilbao物流中心。

        此外歐盟還支持SCOOP項(xiàng)目和C-ROADS項(xiàng)目,其中SCOOP是一個(gè)合作ITS試點(diǎn)部署項(xiàng)目,旨在將大約3000輛車(chē)與2000 km的道路連接起來(lái)。它由5個(gè)不同類(lèi)型的道路組成:Ile-de-France、巴黎和...之間的“East Corridor”。而通過(guò)C-Roads平臺(tái),政府和道路運(yùn)營(yíng)商聯(lián)合起來(lái)協(xié)調(diào)整個(gè)歐洲的合作智能交通系統(tǒng)(CITS)的部署活動(dòng),目標(biāo)是為道路使用者實(shí)現(xiàn)可互操作的跨境C-ITS服務(wù)的部署。

        L3Pilot項(xiàng)目是由歐盟理事會(huì)支持的汽車(chē)研發(fā)Ho?rizon 2020項(xiàng)目支持的項(xiàng)目,該項(xiàng)目聚焦大規(guī)模SAE Level 3自動(dòng)駕駛功能測(cè)試,并額外測(cè)試一部分Level 4的功能。目前該項(xiàng)目有1000多個(gè)測(cè)試駕駛員,100輛車(chē)分布在11個(gè)歐盟國(guó)家,測(cè)試智能駕駛技術(shù)在安全和高效交通方面的可行性。

        AutoPilot聯(lián)合項(xiàng)目:在西班牙的Vigo進(jìn)行城市駕駛、自動(dòng)代客泊車(chē)測(cè)試,在法國(guó)的Versailles,進(jìn)行自動(dòng)代客泊車(chē)、城市駕駛和編隊(duì)行駛,在荷蘭的Brainport進(jìn)行自動(dòng)代客泊車(chē)測(cè)試,高速路自動(dòng)駕駛和編隊(duì)測(cè)試,在芬蘭的Tampere進(jìn)行自動(dòng)代客泊車(chē)和城市自動(dòng)駕駛,在韓國(guó)進(jìn)行城市駕駛,在意大利的Livorno進(jìn)行城市駕駛和高速路自動(dòng)駕駛。

        Drive Me項(xiàng)目,在瑞典Gothenburg公共道路上100個(gè)正常家庭將體驗(yàn)Volvo XC90s自動(dòng)駕駛。該項(xiàng)目是2013年啟動(dòng)的,2017年開(kāi)始示范實(shí)施,在英國(guó)倫敦和中國(guó)北京也將實(shí)施類(lèi)似的項(xiàng)目。

        由CTAG管理的SISCOGA智能走廊與DGT和城市區(qū)域合作,與Vigo合作,在城市道路上集成了100多公里。這個(gè)在歐洲開(kāi)創(chuàng)的永久性走廊的目標(biāo)是對(duì)汽車(chē)到汽車(chē)和汽車(chē)到基礎(chǔ)設(shè)施的通信系統(tǒng)進(jìn)行運(yùn)行測(cè)試。

        CONCORDA EATA項(xiàng)目,該項(xiàng)目第1階段(2017-2021):

        ●使用案例主要聚焦提供服務(wù),包括高速路代駕(L2/L3)和密集的卡車(chē)編隊(duì)行駛。

        ●在技術(shù)方面主要是:

        ·預(yù)開(kāi)發(fā):混合通訊:LTE,ITS G5+LTE V,移動(dòng)邊緣計(jì)算應(yīng)用

        網(wǎng)絡(luò)切片;

        LTE廣播:GNSS偏移,有害信息和高清地圖更新

        ·研究項(xiàng)目:商用模式、責(zé)任、安全概念、服務(wù)質(zhì)量、安全和數(shù)據(jù)保護(hù)法規(guī)和標(biāo)準(zhǔn)

        ●在德國(guó)、法國(guó)、荷蘭、西班牙和比利時(shí)20.4Km的測(cè)試車(chē)道。

        CONCORDA EATA項(xiàng)目,該項(xiàng)目第2階段(2018-2022):

        使用案例在第1步的基礎(chǔ)上加入代客泊車(chē),在技術(shù)應(yīng)用方面全面應(yīng)用第1階段的成果,形成跨境的公路網(wǎng)。

        CONCORDA EATA項(xiàng)目,該項(xiàng)目第3階段(2019初-2023):

        使用案例增加智能駕駛,開(kāi)發(fā)的成熟技術(shù)開(kāi)始進(jìn)行工業(yè)化,在授權(quán)的路網(wǎng)上進(jìn)行商業(yè)化的智能駕駛。

        SISCOGA智能走廊的主要技術(shù)參數(shù):

        ●ITS智能走廊130 Km;

        ●ITS G5:80 RSUs(路邊單元);

        ●Cellular:3G/4G和LTE/V2X,5G;

        ●與葡頭牙的ITS智能走廊互聯(lián)。

        SISCOGA還建立了合作FOT和示范項(xiàng)目,2010-2011年進(jìn)行了C2ECOM研發(fā),2011-2012進(jìn)行了實(shí)際道路試驗(yàn)研究項(xiàng)目(FOT)、2012-2013年進(jìn)行DRIVEC2X FOT,2013-2015年完成了COMPASS4D示范項(xiàng)目,2016-2017年完成了Project SCOOP智能走廊的部署工作。

        圖2 SISCOGA測(cè)試項(xiàng)目的混合通訊構(gòu)架[1]

        SISCOGA測(cè)試項(xiàng)目的混合通訊構(gòu)架見(jiàn)圖2,主要由DGT云、Concello de Vigo云、交通數(shù)據(jù)提供商的云、OEM云和作為基站的4G/5G蜂窩網(wǎng)絡(luò)組成,路邊單元為RSU,車(chē)載單元為OBU組成了車(chē)聯(lián)網(wǎng),其中Apps de Movilidad作為核心與RSU、DGT和交通數(shù)據(jù)提供商云和Concello de Vigo云保持?jǐn)?shù)據(jù)交換。

        試驗(yàn)樣車(chē)認(rèn)證

        試驗(yàn)樣車(chē)的申請(qǐng)人必須提供符合要求系統(tǒng)認(rèn)證證書(shū)(由一系列的技術(shù)要求組成)。授權(quán)的認(rèn)證程序是快速和靈活的,并且這種認(rèn)證在不同的歐盟成員國(guó)是互認(rèn)的,未來(lái)的認(rèn)證將實(shí)施軟件認(rèn)證。

        3 互聯(lián)技術(shù)促進(jìn)智能汽車(chē)發(fā)展

        歐盟支持成立了EATA通訊聯(lián)盟,主要目標(biāo)[2]:

        ●促進(jìn)歐盟互聯(lián)智能駕駛技術(shù)的發(fā)展;

        ●清除發(fā)展道路上潛在的障礙,聚焦急需的技術(shù)和法規(guī)措施;

        ●識(shí)別促進(jìn)互聯(lián)和智能駕駛技術(shù)的商用模式;

        ●使歐盟在互聯(lián)智能駕駛技術(shù)領(lǐng)域在全球處于領(lǐng)先地位;

        ●在汽車(chē)行業(yè)和通訊行業(yè)之間搭建一個(gè)知識(shí)共享的平臺(tái),開(kāi)發(fā)“共同的語(yǔ)音”;

        ●改善道路安全和提升交通效率,造福社會(huì);

        ●促進(jìn)歐盟的數(shù)字化經(jīng)濟(jì)。

        EATA互聯(lián)智能汽車(chē)關(guān)注L3,L4的高速路代駕,高密度的卡車(chē)編隊(duì)和自動(dòng)待客泊車(chē)三項(xiàng)工作。

        Luc JANSSEUNE提出了智能駕駛的新挑戰(zhàn):車(chē)載傳感器和互聯(lián)數(shù)據(jù)[2]。

        ●作為額外的車(chē)輛傳感器互聯(lián)數(shù)據(jù):

        ●新的信息并且賦予新的屬性;

        ●安全相關(guān)的應(yīng)用需要通過(guò)混合通訊的通道進(jìn)行監(jiān)管;

        ●在數(shù)據(jù)框架上采用安全規(guī)則;

        ●更精、確更安全的定位:校正GNSS

        Concorda系統(tǒng)介紹(圖3)

        圖3 Concorda系統(tǒng)圖[2]

        GNSS校正因素廣播

        目標(biāo)[2]:增加GNSS定位精確性

        ●衛(wèi)星狀態(tài)空間代表;

        ●廣播范圍20-70 Km;

        ●廣播頻率=1 sec

        ●包括MNO范圍

        移動(dòng)邊緣計(jì)算(MEC)作為協(xié)同接受消息(CAM)和非中心化環(huán)境通知信息(DENM)備用

        提高短程通信可靠性/可用性的措施[2]:

        ●消息重復(fù):(已經(jīng)到位)

        ●冗余通信路徑:

        ●例如2個(gè)95%的可用性總共為99.75%

        ●LTE站天線位置高,因此可以更好地到達(dá)。

        圖4 MEC系統(tǒng)構(gòu)架[2]

        代客泊車(chē)(AVP)方案[2]

        ●與基礎(chǔ)設(shè)施的冗余通信:

        ●冗余技術(shù):

        ●基礎(chǔ)設(shè)施將連接到互聯(lián)網(wǎng),通過(guò)AVP由汽車(chē)通過(guò)LTE備份通過(guò)短距離通信和嵌入式用戶權(quán)限管理進(jìn)行控制(見(jiàn)圖5)

        圖5 AVP與代客泊車(chē)管理[2]

        通訊片段:

        ●NB用于汽車(chē)喚醒和電池驅(qū)動(dòng)的停車(chē)傳感器

        ●uRLLC用于MEC應(yīng)用和遠(yuǎn)程駕駛

        MAP和精準(zhǔn)定位:

        ●高精3D相對(duì)位置地圖優(yōu)化

        ●GNSS校正位置

        ●基于停車(chē)傳感器的精準(zhǔn)定位

        泊車(chē)通訊:

        ●通過(guò)datex II

        代客泊車(chē)(Automated Valet Parking-AVP)實(shí)時(shí)模型見(jiàn)圖6,服務(wù)內(nèi)容如下:

        ●車(chē)輛Check in/out;

        ●通過(guò)智能手機(jī)APP與用戶界面;

        ●給進(jìn)入的車(chē)輛發(fā)生3D高精停車(chē)地圖;

        ●整合數(shù)據(jù):基于群體的停車(chē)場(chǎng)檢測(cè)(使用汽車(chē)傳感器),登記離開(kāi)汽車(chē),歷史模式,P-slot傳感器和相機(jī);

        ●屬性放置并將路徑發(fā)送到屬性位置;

        ●管理額外的服務(wù):洗車(chē)、加油、in-car-delivery,EV充電等;

        ●通過(guò)無(wú)線連接管理停車(chē)場(chǎng)訪問(wèn)權(quán)限,并通過(guò)汽車(chē)中的令牌作為離線備份來(lái)管理;

        ●交通管理:例如緩沖區(qū)的自動(dòng)駕駛汽車(chē)優(yōu)先考慮手動(dòng)汽車(chē)行駛;

        ●事故管理+安全(避撞,如行人避撞)。

        圖6 AVP實(shí)時(shí)模型[2]

        4 智能駕駛車(chē)載核心技術(shù)

        德國(guó)博世公司描繪了3個(gè)智能駕駛場(chǎng)景,即高速路自動(dòng)駕駛(2020年)、自動(dòng)泊車(chē)(2018)和城市自動(dòng)駕駛(2020以后)。

        作為顛覆式技術(shù)的全球智能駕駛技術(shù)的經(jīng)歷著快速的演變,目前駕駛輔助技術(shù)系統(tǒng)已經(jīng)成熟,已經(jīng)匹配了批量生產(chǎn)產(chǎn)品,大規(guī)模、安全和低成本的技術(shù)增長(zhǎng)促進(jìn)自動(dòng)駕駛成為可能,同時(shí)又不失駕駛樂(lè)趣。隨著機(jī)電一體化技術(shù)的發(fā)展,智能駕駛技術(shù)會(huì)在內(nèi)燃機(jī)和電驅(qū)動(dòng)共存的基礎(chǔ)上快速發(fā)展,這得益于不斷改進(jìn)的先進(jìn)汽車(chē)電子技術(shù)和大批量應(yīng)用。

        互聯(lián)技術(shù)、移動(dòng)出行、移動(dòng)數(shù)據(jù)、加速性、可獲得性、可維修性和互操作性等是共享汽車(chē)商業(yè)發(fā)展的獨(dú)特賣(mài)點(diǎn),而IT和軟件是其核心競(jìng)爭(zhēng)力,未來(lái)電驅(qū)動(dòng)和高端CE和模塊化是智能共享汽車(chē)(SAEC)的動(dòng)力總成和電子發(fā)展的競(jìng)爭(zhēng)焦點(diǎn)。

        Dr.Eckard Steiger提出智能駕駛的核心活動(dòng)和核心技術(shù)包括感知、思考和行動(dòng)。AI車(chē)載計(jì)算機(jī)的概念見(jiàn)圖7,博世公司與NVIDIA公司合作,采用了NVIDIA公司的Xavier技術(shù),打造了車(chē)載計(jì)算機(jī),結(jié)合車(chē)載傳感器的大量環(huán)境數(shù)據(jù)和云數(shù)據(jù)和占用網(wǎng)格,汽車(chē)變得越來(lái)越聰明。通過(guò)AI深度學(xué)習(xí),汽車(chē)可以檢測(cè)了解周?chē)h(huán)境、可以按感知繪制局部地圖,可以規(guī)劃沿著繪制的路徑駕駛、可以根據(jù)當(dāng)前車(chē)輛駕駛狀態(tài)優(yōu)化駕駛動(dòng)態(tài)特性。

        圖7 車(chē)載計(jì)算機(jī)[3]

        智能駕駛的另一核心技術(shù)是精準(zhǔn)定位,博世公司提出了博世道路簽名云的精準(zhǔn)地圖概念(圖8)。博世道路簽名系統(tǒng)與高精地圖集成,通過(guò)OEM云、地圖合作伙伴云、博世道路簽名云,視頻道路簽名數(shù)據(jù)與雷達(dá)道路簽名數(shù)據(jù)共同在博世道路簽名云進(jìn)行匹配來(lái)進(jìn)行精準(zhǔn)定位。

        圖8 道路簽名系統(tǒng)與精準(zhǔn)定位[3]

        互聯(lián)技術(shù)認(rèn)證

        博世公司提出了汽車(chē)互聯(lián)技術(shù)認(rèn)證流程,包括事件觸發(fā)、記錄事件、上傳事件、在Bosch IoT云數(shù)據(jù)庫(kù)上匯總雷達(dá)、視頻數(shù)據(jù),然后進(jìn)行數(shù)據(jù)分析,Bosch IoT云由數(shù)據(jù)分析人員、車(chē)隊(duì)管理人員和基礎(chǔ)設(shè)施開(kāi)發(fā)人員管理。通過(guò)使用事件觸發(fā)數(shù)據(jù)記錄降低數(shù)據(jù)復(fù)雜性,由于即時(shí)數(shù)據(jù)分析而導(dǎo)致的開(kāi)發(fā)迭代時(shí)間很短(圖9)。

        Francisco Sanchez在12屆歐洲智能交通大會(huì)上介紹了SISCOGA 4CAD未來(lái)實(shí)施計(jì)劃、Autopilot、CMOBILE、C-ROADS項(xiàng)目(西班牙)[4]。

        Project SCOOP:2016.1-2018年

        功能:選擇Day 1協(xié)同服務(wù);

        車(chē)隊(duì):10臺(tái)互聯(lián)智能汽車(chē);

        地點(diǎn):SISCOGA4CAD城間和葡頭牙智能走廊

        圖9 互聯(lián)汽車(chē)認(rèn)證[3]

        Autopilot:2017.7-2020.6

        功能:自動(dòng)代客泊車(chē);

        城市自動(dòng)駕駛;

        車(chē)隊(duì):4臺(tái)智能駕駛車(chē)輛

        地點(diǎn):Vigo市

        C-MOBILE項(xiàng)目2017.6–2020.11

        功能:

        ●提升交通效率(綠色優(yōu)先權(quán)、GLOSA,動(dòng)態(tài)限速、嘗試車(chē)輛數(shù)據(jù))

        ●基礎(chǔ)設(shè)施到車(chē)輛安全(RWW、RHW、EVW、違反信號(hào)警告、行人警告系統(tǒng))

        ●車(chē)與車(chē)安全(城市ACC、緊急制動(dòng)燈、SVW、VRUs警告)

        車(chē)隊(duì):20臺(tái)卡車(chē)、10臺(tái)公交車(chē)、30輛轎車(chē)、10輛緊急車(chē)輛和10臺(tái)摩托車(chē)

        地點(diǎn):Vigo城市與城間

        C-ROADS項(xiàng)目(西班牙):2017.7-2020.6

        功能:Day 1,Day 1.5協(xié)同服務(wù);

        ●城市自動(dòng)駕駛;

        ●自動(dòng)代客停車(chē);

        ●高速路代客駕駛;

        ●最后一英里自動(dòng)駕駛接駁客車(chē)服務(wù)。

        車(chē)隊(duì):30臺(tái)私人車(chē)輛,15臺(tái)出租車(chē),30臺(tái)公交車(chē),5臺(tái)緊急車(chē)輛,5臺(tái)自動(dòng)駕駛車(chē)輛

        地點(diǎn):葡頭牙智能走廊

        卓越的系統(tǒng)專(zhuān)業(yè)知識(shí)-應(yīng)對(duì)自動(dòng)駕駛挑戰(zhàn)的關(guān)鍵

        信息與通訊技術(shù)(ICT)在實(shí)現(xiàn)移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)中扮演重要角色,見(jiàn)圖10。

        圖10 信息與通訊技術(shù)(ICT)框架[5]

        5 結(jié)束語(yǔ)

        當(dāng)前互聯(lián)智能駕駛(Connected and Automated Driving,CAD)技術(shù)發(fā)展需要測(cè)試與認(rèn)證技術(shù)整合,包括傳感器和感知技術(shù)、功能與控制、道路和基礎(chǔ)設(shè)施適應(yīng)和人機(jī)界面技術(shù)(HMI)發(fā)展。

        通訊技術(shù)公司與主機(jī)廠聯(lián)盟,為智能汽車(chē)技術(shù)發(fā)展提供互聯(lián)技術(shù)支撐。

        Volker Fricke提出標(biāo)準(zhǔn)化、數(shù)據(jù)隱私與安全是成功部署互聯(lián)移動(dòng)(Internet of Mobility)的重要元素[5]:

        ●標(biāo)準(zhǔn)在當(dāng)今國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)中至關(guān)重要,在當(dāng)今國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)中必不可少,互聯(lián)世界確保互聯(lián)互通性和互操作性;

        ●聯(lián)網(wǎng)車(chē)輛和C-ITS領(lǐng)域相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的選擇和推廣具有挑戰(zhàn)性,因?yàn)橛袝r(shí)在同一領(lǐng)域競(jìng)爭(zhēng);

        ●需要采用端到端安全方法來(lái)應(yīng)對(duì)實(shí)際和未來(lái)的威脅,并滿足所有標(biāo)準(zhǔn)機(jī)構(gòu)的合規(guī)要求;

        ●黑客的威脅將隨著時(shí)間增加而增加,并通過(guò)聯(lián)網(wǎng)車(chē)輛的進(jìn)一步數(shù)字化威脅將進(jìn)一步增加;

        ●端到端安全審查是處理這些威脅的關(guān)鍵;

        ●這將對(duì)當(dāng)前車(chē)輛構(gòu)架產(chǎn)生影響;

        ●汽車(chē)制造商和供應(yīng)商應(yīng)面對(duì)這樣的新挑戰(zhàn)。

        Dr.Eckard Steiger提出了全球主機(jī)廠高度關(guān)注智能駕駛核心技術(shù)[3],包括:

        ●環(huán)境感知:所有場(chǎng)景高度可靠;

        ●認(rèn)證和發(fā)布流程:智能駕駛車(chē)輛和系統(tǒng)保障;

        ●系統(tǒng)智能化:解釋形式、規(guī)劃、決策和執(zhí)行;

        ●定位:實(shí)時(shí)更新高精地圖;

        ●法律:全球標(biāo)準(zhǔn)和清晰的職責(zé);

        ●系統(tǒng)構(gòu)架:感知、ECU和執(zhí)行機(jī)構(gòu)冗余;

        ●可靠和安全:技術(shù)失效的保護(hù)和網(wǎng)絡(luò)攻擊的保護(hù)。

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