亚洲免费av电影一区二区三区,日韩爱爱视频,51精品视频一区二区三区,91视频爱爱,日韩欧美在线播放视频,中文字幕少妇AV,亚洲电影中文字幕,久久久久亚洲av成人网址,久久综合视频网站,国产在线不卡免费播放

        ?

        顧及聲線入射角的水下定位隨機(jī)模型

        2018-09-28 09:23:42王振杰劉慧敏
        測(cè)繪學(xué)報(bào) 2018年9期
        關(guān)鍵詞:聲線應(yīng)答器聲速

        趙 爽,王振杰,2,劉慧敏

        1. 中國(guó)石油大學(xué)(華東)地球科學(xué)與技術(shù)學(xué)院,山東 青島 266580; 2. 海洋國(guó)家實(shí)驗(yàn)室海洋礦產(chǎn)資源評(píng)價(jià)與探測(cè)技術(shù)功能實(shí)驗(yàn)室,山東 青島 266071

        隨著國(guó)家海洋戰(zhàn)略的逐步推進(jìn),海上石油勘探、海底地質(zhì)探測(cè)、海洋工程建設(shè)等涉?;顒?dòng)蓬勃發(fā)展,需要獲取大范圍、準(zhǔn)確的海洋空間與環(huán)境數(shù)據(jù),水下聲學(xué)定位技術(shù)是重要基礎(chǔ)和保障[1]。

        高精度的水下定位必須采用正確的隨機(jī)模型。目前對(duì)于水下定位觀測(cè)量的隨機(jī)模型大多采用等權(quán)模型,認(rèn)為各觀測(cè)量的先驗(yàn)方差相等,模型實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單,但與實(shí)際不符,影響水下定位精度。與之相比,在衛(wèi)星定位方面,國(guó)內(nèi)外學(xué)者對(duì)隨機(jī)模型進(jìn)行了廣泛研究,先后提出了高度角隨機(jī)模型[2]、信噪比隨機(jī)模型[3]、最小范數(shù)二次無(wú)偏估計(jì)(minimum norm quadratic unbiased estimation,MINQUE)模型及其簡(jiǎn)化形式[4]。文獻(xiàn)[5]采用超短基線觀測(cè)數(shù)據(jù)對(duì)高度角隨機(jī)模型和載噪比隨機(jī)模型的系數(shù)進(jìn)行了修正;文獻(xiàn)[6—8]中GPS定位隨機(jī)模型考慮了觀測(cè)值精度、時(shí)間相關(guān)性、交叉相關(guān)性等的影響;文獻(xiàn)[9]提出了一種基于移動(dòng)窗口實(shí)時(shí)估計(jì)雙差觀測(cè)值先驗(yàn)協(xié)方差陣的方法,改善了動(dòng)態(tài)定位結(jié)果;文獻(xiàn)[10]提出了一種基于最小二乘殘差序列的實(shí)時(shí)隨機(jī)模型估計(jì)方法,改善了基線解算結(jié)果。上述隨機(jī)模型估計(jì)方法在GNSS定位領(lǐng)域應(yīng)用廣泛且效果顯著。在水下定位方面,通常將水下聲學(xué)測(cè)距觀測(cè)視為獨(dú)立等精度觀測(cè)[11],但在實(shí)際的水下定位中,隨聲線入射角增大,聲信號(hào)傳播路徑增加,聲速誤差和聲線彎曲影響顯著[12-13]。目前對(duì)于水下聲學(xué)定位隨機(jī)模型的研究還不多見(jiàn)。

        本文針對(duì)走航式水下聲學(xué)定位方式,首先介紹幾何法水聲定位函數(shù)模型,并從參數(shù)估計(jì)和方差估計(jì)的角度對(duì)隨機(jī)模型不完善的影響進(jìn)行分析,然后結(jié)合水下定位實(shí)際,顧及水聲測(cè)量誤差和聲線彎曲誤差影響,構(gòu)建了基于聲線入射角的水下定位隨機(jī)模型,并通過(guò)模擬算例和實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)對(duì)新模型的有效性予以驗(yàn)證。

        1 隨機(jī)模型不完善影響規(guī)律分析

        1.1 幾何法水下定位函數(shù)模型

        如圖1所示,假設(shè)ti(i=1,2,…,n)時(shí)刻由GPS給出的測(cè)量船的位置為xi(xi,yi,zi),海底應(yīng)答器的坐標(biāo)為xo(xo,yo,zo),測(cè)得的測(cè)量船至

        應(yīng)答器的距離(傳播時(shí)間乘以聲速)為ρsio,則有

        ρsio=f(xo,xi)+δρdsio+δρvsio+εio

        (1)

        圖1 走航式水下聲學(xué)定位示意圖Fig.1 The sketch map of underwater acoustic positioning by surveying ship

        觀測(cè)方程線性化得

        εio+bsioεxsi

        (2)

        獲取3個(gè)及以上觀測(cè)歷元的數(shù)據(jù)后,觀測(cè)方程可以統(tǒng)一表達(dá)為

        l=Adx+εl

        (3)

        式中,l為常數(shù)項(xiàng);A為觀測(cè)方程系數(shù)矩陣;εl為觀測(cè)過(guò)程中的偶然誤差及與聲速、傳播時(shí)間有關(guān)的系統(tǒng)誤差的綜合誤差項(xiàng)。

        式中

        在不考慮系統(tǒng)誤差影響的前提下,誤差方程可寫(xiě)為

        V=Adx-l

        (4)

        法方程為

        ATPAdx-ATPl=0

        (5)

        1.2 隨機(jī)模型不完善對(duì)參數(shù)估計(jì)的影響

        隨機(jī)模型如下式

        (6)

        (7)

        隨機(jī)模型不完善可歸結(jié)為定權(quán)不正確[15]。設(shè)定權(quán)不按式(6),而是將權(quán)定為q。假設(shè)水下定位函數(shù)模型正確、參數(shù)選取合適,下面從參數(shù)估計(jì)和方差估計(jì)兩方面分析隨機(jī)模型不完善的影響。

        1.2.1 參數(shù)估計(jì)的最優(yōu)無(wú)偏性影響分析

        令M=ATqA,最小二乘平差解可表示為

        Xq=M-1ATql

        (8)

        Xq的真誤差及數(shù)學(xué)期望分別為

        (9)

        (10)

        結(jié)合式(8),Xq的方差為

        (11)

        令P-1=hTh、S=hqAM-1,則

        (12)

        令R=ATh-1,則

        RS=ATh-1hqAM-1=I

        (13)

        (14)

        根據(jù)矩陣型施瓦茨不等式,即

        BTB≥(AB)T(AAT)-1(AB)

        (15)

        可得

        (16)

        當(dāng)S=RT(RRT)-1RS,即q=P時(shí)等號(hào)成立。由式(14)可知,定權(quán)不正確將影響估計(jì)量的最優(yōu)性,且只有定權(quán)正確時(shí)才可得到最優(yōu)估值。

        1.2.2 單位權(quán)方差估計(jì)的無(wú)偏性影響分析

        定權(quán)為q,則有

        Vq=AM-1ATql-l

        (17)

        (18)

        (19)

        當(dāng)定權(quán)正確,即q=P時(shí)

        (20)

        (21)

        綜上,隨機(jī)模型不完善不會(huì)影響坐標(biāo)解算的無(wú)偏性,但會(huì)影響和方差估計(jì)的無(wú)偏性。當(dāng)且僅當(dāng)定權(quán)正確,才可得到坐標(biāo)最優(yōu)估值和單位權(quán)方差的無(wú)偏估值。因此,高精度水下定位應(yīng)該采用正確的隨機(jī)模型。

        2 基于聲線入射角的隨機(jī)模型

        在實(shí)際的水下聲學(xué)定位中,目標(biāo)距離通過(guò)聲波在水中傳播時(shí)間的測(cè)量獲得,時(shí)間測(cè)量和聲速剖面測(cè)量的精度直接影響到距離測(cè)量的精度,因此測(cè)距誤差主要是由測(cè)時(shí)誤差和聲速測(cè)量誤差引起的[16]。

        借助于高精度的信號(hào)檢測(cè)技術(shù)和時(shí)延估計(jì)方法,在作用距離覆蓋范圍內(nèi)測(cè)時(shí)能夠達(dá)到優(yōu)于0.1 ms的精度要求。但持續(xù)走航作業(yè)的特點(diǎn)決定了測(cè)量船在發(fā)射聲信號(hào)時(shí)和收到反饋聲信號(hào)時(shí)的坐標(biāo)并非嚴(yán)格相同即存在位置差[17],在距離(時(shí)間乘以聲速)交會(huì)定位中可視為存在一定的等效測(cè)時(shí)誤差,該誤差可通過(guò)對(duì)測(cè)量船位置進(jìn)行插值予以削弱。對(duì)同一應(yīng)答器而言,大聲線入射角對(duì)應(yīng)的聲傳播路徑大,聲傳播時(shí)間長(zhǎng),在船速變化不大的情況下,故船的位置差異大,可視為測(cè)時(shí)誤差增加。

        水中聲速受環(huán)境因素影響表現(xiàn)為深度、溫度、鹽度的綜合函數(shù),且存在空變性和時(shí)變性。聲速測(cè)量誤差引起的測(cè)距誤差是聲速測(cè)量誤差在整個(gè)聲傳播過(guò)程中的積分,可以將聲速誤差看作是距離變化的函數(shù)[18-19]。聲速誤差及由此產(chǎn)生的測(cè)距誤差近似呈線性關(guān)系,聲速誤差越大,測(cè)距誤差顯著。隨聲線入射角增大,聲程增加,聲速誤差對(duì)測(cè)距影響增大[20]。

        此外,聲波在海水中傳播,會(huì)在介質(zhì)常數(shù)不同的兩個(gè)界面上產(chǎn)生反射、折射和某種程度的反向散射,從而導(dǎo)致波束聲線彎曲和傳播速度發(fā)生改變,聲速變化越大,彎曲越顯著[21-22]。100 m水深的情況下,聲線彎曲最大可以達(dá)到1.7 m,聲線與平均聲速距離的差值最大可以達(dá)到5 m(文獻(xiàn)[23])。在水下定位中,由于聲線彎曲引起的水平距離誤差隨聲線入射角的增大而增大,高程誤差在聲線入射角大于45°時(shí)隨聲線入射角的增大而增大[24]。

        針對(duì)走航式水下聲學(xué)定位方式,對(duì)于同一目標(biāo)應(yīng)答器而言,測(cè)量船換能器收發(fā)的大入射角聲信號(hào)受聲速測(cè)量誤差和聲線彎曲影響更為顯著,因而測(cè)距精度比小入射角的要低,據(jù)此對(duì)觀測(cè)值進(jìn)行賦權(quán)?;诼暰€入射角的隨機(jī)模型,其本質(zhì)是利用數(shù)據(jù)觀測(cè)的附加信息來(lái)評(píng)定觀測(cè)數(shù)據(jù)的質(zhì)量(圖2)。

        圖2 聲線入射角示意圖Fig.2 The sketch map of sound ray incidence angle

        (22)

        考慮到水下定位實(shí)際,可認(rèn)為聲線入射角越大,觀測(cè)量先驗(yàn)方差越大。結(jié)合對(duì)水下定位測(cè)距誤差的分析,基于觀測(cè)量入射角和先驗(yàn)方差之間存在正相關(guān)的定性關(guān)系,嘗試探索構(gòu)建更符合水下定位實(shí)際的隨機(jī)模型。從數(shù)學(xué)角度看,選取最具有代表性的一般比例函數(shù)、三角函數(shù)和指數(shù)函數(shù)這3類相關(guān)函數(shù),構(gòu)造4種聲線入射角隨機(jī)模型。4種隨機(jī)模型分別基于一般正比函數(shù)、入射角余弦函數(shù)、入射角指數(shù)函數(shù)和入射角分段余弦函數(shù)。具體表達(dá)形式如下:

        (1) 一般正比函數(shù)

        (23)

        (2) 入射角余弦函數(shù)

        (24)

        (3) 入射角指數(shù)函數(shù)

        (25)

        (4) 入射角分段余弦函數(shù)

        (26)

        式中,s0、a0、a1為常數(shù);k1、k2、k3、k4為比例系數(shù)(量級(jí)調(diào)節(jié)因子);θ0為設(shè)定的入射角閾值,根據(jù)關(guān)于聲線彎曲誤差影響研究結(jié)果可設(shè)為40°~50°(文獻(xiàn)[24])。根據(jù)調(diào)研結(jié)果,聲線入射角取值范圍可認(rèn)為是0°~87°,可確定出對(duì)應(yīng)相關(guān)函數(shù)取值范圍,為便于研究,權(quán)值可歸一化到0~1,據(jù)此可以反算出各系數(shù)取值范圍。常數(shù)s0、a0取0.1~1.0,系數(shù)a1取-1.0,系數(shù)k1取0.01,其余比例系數(shù)取1.0。

        水下應(yīng)答器對(duì)應(yīng)的各歷元觀測(cè)量的方差陣為

        (27)

        則觀測(cè)量的權(quán)矩陣為

        (28)

        結(jié)合式(4),應(yīng)答器位置改正數(shù)及觀測(cè)值改正數(shù)可由下式求得

        (29)

        驗(yàn)后單位權(quán)中誤差、平差參數(shù)X的協(xié)方差陣

        (30)

        式中,r為多余觀測(cè)數(shù);t為必要觀測(cè)數(shù),一般為3;QXX為平差參數(shù)的協(xié)因數(shù)陣。

        3 算例分析

        3.1 仿真算例分析

        模擬海上石油勘探OBC(ocean bottom cable,海底電纜)聲學(xué)二次定位[26-27]數(shù)據(jù)采集過(guò)程。模擬對(duì)稱雙測(cè)線走航觀測(cè)水下100 m處應(yīng)答器列,相鄰應(yīng)答器間距50 m。聲速剖面采用Munk理想聲速剖面,表層聲速為1548 m/s,采用分層等梯度射線聲學(xué)跟蹤算法仿真?zhèn)鞑r(shí)間,具體方法參考文獻(xiàn)[28]。模擬水面波高為2 m的余弦波動(dòng)。假設(shè)船速為3 kn/h,采樣間隔為4 s。偶然誤差參考文獻(xiàn)[11],假設(shè)換能器定位中誤差各方向?yàn)?0 cm,測(cè)距誤差設(shè)為0.3%倍的斜距(圖3、圖4)。

        圖3 船跡及應(yīng)答器位置示意圖Fig.3 The sketch map of ship track and the transponder

        圖4 Munk理想聲速剖面Fig.4 The ideal Munk sound speed profile

        計(jì)算測(cè)量船按設(shè)計(jì)測(cè)線走航在不同觀測(cè)歷元下的聲線入射角,如圖5所示。綜合6個(gè)應(yīng)答器,各歷元平均聲線入射角為55.18°,最大聲線入射角為78.73°,最小聲線入射角為26.36°。

        選擇余弦分段函數(shù)的入射角隨機(jī)模型,采用不同聲線入射角閾值θ0,定位解算結(jié)果如圖6所示??紤]到模擬數(shù)據(jù)質(zhì)量引起的解算結(jié)果微弱“震蕩”,故通過(guò)擬合進(jìn)行提煉其趨勢(shì)規(guī)律。擬合結(jié)果表明,聲線入射角閾值θ0取值在40°~50°范圍內(nèi)時(shí),分段余弦隨機(jī)模型的幾何法水下定位結(jié)果最優(yōu)。

        圖5 不同觀測(cè)歷元下聲線入射角Fig.5 Sound ray incidence angle of different epochs

        圖6 不同聲線入射角閾值對(duì)應(yīng)的余弦分段模型定位RMS值Fig.6 The RMS result corresponding to the IASM of cosine piecewise function with different incidence angle threshold

        根據(jù)設(shè)計(jì)方案,模擬走航試驗(yàn)500次,分別用一般等權(quán)隨機(jī)模型和4種不同的入射角隨機(jī)模型的幾何法進(jìn)行定位解算。

        統(tǒng)計(jì)不同基于入射角的定權(quán)方案下權(quán)值分布的標(biāo)準(zhǔn)差,4種方案依次為0.034 9、0.234 1、0.226 6和0.287 6。由圖7可知,模擬試驗(yàn)結(jié)果表明,入射角隨機(jī)模型和等權(quán)隨機(jī)模型下的幾何法定位解算RMS值明顯“分層”,前者定位結(jié)果優(yōu)于后者。以往的等權(quán)隨機(jī)模型,幾何法定位RMS值為0.411 m;4種基于入射角定權(quán)的隨機(jī)模型(一般正比、余弦函數(shù)、指數(shù)函數(shù)和分段余弦函數(shù)),幾何法定位RMS值分別為:0.292 m、0.294 m、0.317 m和0.242 m。其中,分段余弦函數(shù)在閾值θ0的前后采用不同的分母因子,因而權(quán)值會(huì)存在一個(gè)跳躍導(dǎo)致權(quán)值分層,分層后的權(quán)值數(shù)據(jù)增加了其標(biāo)準(zhǔn)差,離散程度較其他方案更為顯著。直觀上,受誤差影響大的觀測(cè)值權(quán)重相對(duì)要更小一些,即對(duì)較大入射角進(jìn)一步降權(quán),削弱了聲線彎曲對(duì)定位解算的影響,具有一定的有效性。

        3.2 實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)分析

        實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)采用南海試驗(yàn)數(shù)據(jù)。本次試驗(yàn)時(shí)間為2016年10月24日至2016年11月7日,試驗(yàn)地點(diǎn)在南海海域(20°44′N,113°28′E附近),試驗(yàn)搭乘東方物探勘探2號(hào)考察船,船上搭載電羅經(jīng)、星站差分系統(tǒng)、測(cè)深儀、聲速剖面儀,以及Sonardyne公司的OBC聲學(xué)定位系統(tǒng)和國(guó)產(chǎn)BPS聲學(xué)定位系統(tǒng)。系統(tǒng)主要包括主控機(jī)、編碼器、換能器、應(yīng)答器、收放器等。測(cè)區(qū)水深接近100 m,本試驗(yàn)將OBC和BPS的應(yīng)答器器捆綁在一起(如圖8),進(jìn)行絕對(duì)定位的互檢校。

        圖7 4種隨機(jī)模型下幾何法定位解算RMS值Fig.7 The under water geometric positioning RMS accuracy by four kinds of IASM

        圖8 放纜作業(yè)中的OBC應(yīng)答器、BPS應(yīng)答器及節(jié)點(diǎn)Fig.8 The OBC,BPS transponders and cables during the manipulation of cable laying

        本試驗(yàn)作業(yè)流程概述如下:

        (1) 測(cè)量船離陸地較遠(yuǎn),試驗(yàn)采用基于通信衛(wèi)星的星站全球定位系統(tǒng)(定位精度30 cm左右)和電羅經(jīng)數(shù)據(jù)沿指定測(cè)線進(jìn)行放纜作業(yè),纜繩上每隔50 m依次鉤掛檢波器和應(yīng)答器。

        (2) 放纜作業(yè)完成后,測(cè)量船沿已放測(cè)線繞圈觀測(cè),換能器發(fā)出聲學(xué)測(cè)距信號(hào),應(yīng)答器做出響應(yīng),換能器接收響應(yīng)信號(hào)后計(jì)算往返的時(shí)間。同時(shí),采用CTD聲速剖面儀測(cè)量測(cè)區(qū)的聲速(圖9)。

        圖9 走航船航跡及應(yīng)答器平面位置示意圖Fig.9 The sketch map of ship track and the transponders

        試驗(yàn)中測(cè)得的聲速與時(shí)間相乘得到換能器和應(yīng)答器之間的距離,利用船在不同的位置對(duì)同一個(gè)應(yīng)答器測(cè)量得到的多個(gè)距離觀測(cè)值交會(huì)出應(yīng)答器的位置。由于兩套系統(tǒng)在試驗(yàn)中被捆綁在一起,理論上的絕對(duì)位置應(yīng)該非常接近,可以通過(guò)比較兩套系統(tǒng)的坐標(biāo)差值來(lái)判斷兩種方案解算精度,差值越小,說(shuō)明定位精度越高。

        考慮到觀測(cè)歷元數(shù)量及數(shù)據(jù)質(zhì)量,選取觀測(cè)具有代表性的2號(hào)(59個(gè)觀測(cè)歷元)和18號(hào)應(yīng)答器(27個(gè)觀測(cè)歷元),如圖9中箭頭所示,統(tǒng)計(jì)不同觀測(cè)歷元下的聲線入射角大小,如圖10所示。其中,2號(hào)應(yīng)答器平均聲線入射角為60.13°,最大聲線入射角為77.63°,最小聲線入射角為38.66°;18號(hào)應(yīng)答器平均聲線入射角為57.10°,最大聲線入射角為78.25°,最小聲線入射角為39.73°。

        圖10 2號(hào)和18號(hào)應(yīng)答器不同觀測(cè)歷元下聲線入射角Fig.10 Sound ray incidence angle of different epochs of 2 and 18 transponders

        為了比較等權(quán)隨機(jī)模型和本文入射角隨機(jī)模型定位精度,分別采用兩種方法對(duì)OBC數(shù)據(jù)和BPS數(shù)據(jù)進(jìn)行后處理,其中入射角隨機(jī)模型采用分段余弦隨機(jī)模型。顧及到測(cè)量實(shí)際數(shù)據(jù)質(zhì)量和數(shù)量,將入射角閾值θ0取為50°。在保證應(yīng)答器初值精度的前提下,考慮觀測(cè)值質(zhì)量,選取2、18、22、26、34號(hào)應(yīng)答器,進(jìn)行幾何法最小二乘解算,統(tǒng)計(jì)應(yīng)答器x、y方向的坐標(biāo)偏差值及RMS值作為外符合精度。

        統(tǒng)計(jì)各應(yīng)答器各種模型下定位解算平均RMS值如表1所示。

        表1 不同隨機(jī)模型下幾何法定位平均RMS值

        由表1可知,由于測(cè)距誤差的非線性,一般正比模型入射角隨機(jī)模型改善效果并不顯著,后三者明顯改善定位結(jié)果。入射角隨機(jī)模型下幾何法解算結(jié)果在x方向的定位精度略優(yōu)于y方向,這是因?yàn)闇y(cè)線按照x方向布設(shè),決定了觀測(cè)向量在y方向的觀測(cè)結(jié)構(gòu)相對(duì)差一些,而且入射角在y方向上的分量變化較x方向變化大,基于入射角的隨機(jī)模型在y方向上效用較為顯著。由表1可知,傳統(tǒng)的等權(quán)隨機(jī)模型下幾何法解算的定位結(jié)果RMS值為1.187 m。本文提出的一般正比、余弦函數(shù)、指數(shù)函數(shù)、分段余弦的聲線入射角隨機(jī)模型下解算RMS值分別為1.193 m、1.064 m、1.053 m、0.991 m,不同程度上改善了等權(quán)模型的定位結(jié)果,尤其是分段余弦函數(shù)的入射角隨機(jī)模型定位結(jié)果最好,在定位精度上比傳統(tǒng)等權(quán)模型具有優(yōu)勢(shì)。實(shí)測(cè)區(qū)域水深約100 m,考慮其聲速誤差和聲線彎曲影響并沒(méi)有足夠顯著,基于聲線入射角的隨機(jī)模型其優(yōu)勢(shì)不夠顯著,因而相對(duì)傳統(tǒng)等權(quán)方法改進(jìn)程度并不大,采用深海數(shù)據(jù)的驗(yàn)證有待在后續(xù)研究中進(jìn)行。

        4 結(jié) 論

        本文在介紹幾何法水下定位原理和分析隨機(jī)模型不完善誤差影響的基礎(chǔ)上,結(jié)合水下定位實(shí)際,構(gòu)建了基于聲線入射角的隨機(jī)模型,并通過(guò)模擬算例和實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)得到以下結(jié)論:

        (1) 構(gòu)建的4種基于聲線入射角函數(shù)的隨機(jī)模型,結(jié)合水下定位實(shí)際,考慮了水聲測(cè)量誤差和聲線彎曲誤差的影響,比等權(quán)模型在定位精度上具有優(yōu)勢(shì)。其中,分段余弦函數(shù)入射角模型通過(guò)設(shè)定入射角閾值來(lái)對(duì)較大入射角的觀測(cè)量進(jìn)一步降權(quán),提高了定位的有效性和可靠性。當(dāng)入射角閾值在40°~50°范圍內(nèi)時(shí),本文模型定位精度最高。

        (2) 實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)處理結(jié)果表明,水深100 m以內(nèi)環(huán)境下,傳統(tǒng)等權(quán)模型定位方法解算RMS值為1.187 m,本文提出的一般正比、余弦函數(shù)、指數(shù)函數(shù)、分段余弦的聲線入射角隨機(jī)模型下解算RMS值分別為1.193 m、1.064 m、1.053 m、0.991 m,不同程度上改善了定位結(jié)果。

        本文模型考慮了水聲觀測(cè)測(cè)量誤差及聲線彎曲誤差,本質(zhì)上是利用數(shù)據(jù)觀測(cè)的附加信息來(lái)評(píng)定觀測(cè)數(shù)據(jù)的質(zhì)量,改善了水下定位結(jié)果,具有一定的應(yīng)用價(jià)值。但是,本文模型沒(méi)有考慮觀測(cè)量之間的時(shí)間相關(guān)性,模型中系數(shù)的選擇主要依賴經(jīng)驗(yàn)。模型的完善、深海環(huán)境下新方法的驗(yàn)證等問(wèn)題,有待后續(xù)深入研究。

        猜你喜歡
        聲線應(yīng)答器聲速
        水聲中非直達(dá)聲下的聲速修正方法①
        基于聲線法的特殊體育館模型中聲場(chǎng)均勻性分析
        應(yīng)答器THR和TFFR分配及SIL等級(jí)探討
        糾纏的曲線
        優(yōu)雅(2017年3期)2017-03-09 17:02:52
        聲速是如何測(cè)定的
        三維溫度梯度場(chǎng)中本征聲線軌跡的求取*
        虛擬應(yīng)答器測(cè)試方法研究
        跨聲速風(fēng)洞全模顫振試驗(yàn)技術(shù)
        機(jī)翼跨聲速抖振研究進(jìn)展
        應(yīng)答器在基于通信的列車控制系統(tǒng)中的應(yīng)用
        国产精品麻豆成人av电影艾秋| 99青青草视频在线观看| 美女露出自己的性感大胸一尤内衣| 少妇被粗大的猛烈进出69影院一| 丁香五月缴情综合网| 日本一道dvd在线中文字幕| 在线观看国产自拍视频| 精品国产精品三级精品av网址| 精品国产sm捆绑最大网免费站| 亚洲第一无码精品久久| av免费网站不卡观看| 国产高清成人在线观看视频| 精品免费看国产一区二区| 中文字幕在线久热精品| 97超碰国产一区二区三区| 无套内射在线无码播放| 国产精品久久久久久52avav | 日本口爆吞精在线视频| 亚洲综合小综合中文字幕| 精品国产一区二区三区2021| 国产成人久久精品77777综合| 人妻少妇精品无码系列| 国产三级不卡视频在线观看| 国产91精品丝袜美腿在线| 日本午夜剧场日本东京热| 男人的天堂无码动漫av| 无码不卡高清毛片免费| 性视频毛茸茸女性一区二区| 午夜视频国产在线观看| 先锋影音av最新资源| 91精品啪在线看国产网站| av高潮一区二区三区| 久久久久久亚洲av成人无码国产| 品色永久免费| 一区二区三区放荡人妻| 亚洲国产一区二区中文字幕| 少妇人妻精品一区二区三区| 日韩欧美第一页| 按摩偷拍一区二区三区| 中文精品久久久久人妻不卡 | 亚洲综合无码一区二区|