趙 爽，王振杰,2，劉慧敏

1. 中國(guó)石油大學(xué)(華東)地球科學(xué)與技術(shù)學(xué)院，山東 青島 266580； 2. 海洋國(guó)家實(shí)驗(yàn)室海洋礦產(chǎn)資源評(píng)價(jià)與探測(cè)技術(shù)功能實(shí)驗(yàn)室，山東 青島 266071

隨著國(guó)家海洋戰(zhàn)略的逐步推進(jìn)，海上石油勘探、海底地質(zhì)探測(cè)、海洋工程建設(shè)等涉?；顒?dòng)蓬勃發(fā)展，需要獲取大范圍、準(zhǔn)確的海洋空間與環(huán)境數(shù)據(jù)，水下聲學(xué)定位技術(shù)是重要基礎(chǔ)和保障[1]。

高精度的水下定位必須采用正確的隨機(jī)模型。目前對(duì)于水下定位觀測(cè)量的隨機(jī)模型大多采用等權(quán)模型，認(rèn)為各觀測(cè)量的先驗(yàn)方差相等，模型實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單，但與實(shí)際不符，影響水下定位精度。與之相比，在衛(wèi)星定位方面，國(guó)內(nèi)外學(xué)者對(duì)隨機(jī)模型進(jìn)行了廣泛研究，先后提出了高度角隨機(jī)模型[2]、信噪比隨機(jī)模型[3]、最小范數(shù)二次無(wú)偏估計(jì)(minimum norm quadratic unbiased estimation,MINQUE)模型及其簡(jiǎn)化形式[4]。文獻(xiàn)[5]采用超短基線觀測(cè)數(shù)據(jù)對(duì)高度角隨機(jī)模型和載噪比隨機(jī)模型的系數(shù)進(jìn)行了修正；文獻(xiàn)[6—8]中GPS定位隨機(jī)模型考慮了觀測(cè)值精度、時(shí)間相關(guān)性、交叉相關(guān)性等的影響；文獻(xiàn)[9]提出了一種基于移動(dòng)窗口實(shí)時(shí)估計(jì)雙差觀測(cè)值先驗(yàn)協(xié)方差陣的方法，改善了動(dòng)態(tài)定位結(jié)果；文獻(xiàn)[10]提出了一種基于最小二乘殘差序列的實(shí)時(shí)隨機(jī)模型估計(jì)方法，改善了基線解算結(jié)果。上述隨機(jī)模型估計(jì)方法在GNSS定位領(lǐng)域應(yīng)用廣泛且效果顯著。在水下定位方面，通常將水下聲學(xué)測(cè)距觀測(cè)視為獨(dú)立等精度觀測(cè)[11]，但在實(shí)際的水下定位中，隨聲線入射角增大，聲信號(hào)傳播路徑增加，聲速誤差和聲線彎曲影響顯著[12-13]。目前對(duì)于水下聲學(xué)定位隨機(jī)模型的研究還不多見(jiàn)。

本文針對(duì)走航式水下聲學(xué)定位方式，首先介紹幾何法水聲定位函數(shù)模型，并從參數(shù)估計(jì)和方差估計(jì)的角度對(duì)隨機(jī)模型不完善的影響進(jìn)行分析，然后結(jié)合水下定位實(shí)際，顧及水聲測(cè)量誤差和聲線彎曲誤差影響，構(gòu)建了基于聲線入射角的水下定位隨機(jī)模型，并通過(guò)模擬算例和實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)對(duì)新模型的有效性予以驗(yàn)證。

1 隨機(jī)模型不完善影響規(guī)律分析

1.1 幾何法水下定位函數(shù)模型

如圖1所示，假設(shè)ti(i=1,2,…,n)時(shí)刻由GPS給出的測(cè)量船的位置為xi(xi,yi,zi)，海底應(yīng)答器的坐標(biāo)為xo(xo,yo,zo)，測(cè)得的測(cè)量船至

應(yīng)答器的距離(傳播時(shí)間乘以聲速)為ρsio，則有

ρsio=f(xo,xi)+δρdsio+δρvsio+εio

(1)

圖1 走航式水下聲學(xué)定位示意圖Fig.1 The sketch map of underwater acoustic positioning by surveying ship

觀測(cè)方程線性化得

εio+bsioεxsi

(2)

獲取3個(gè)及以上觀測(cè)歷元的數(shù)據(jù)后，觀測(cè)方程可以統(tǒng)一表達(dá)為

l=Adx+εl

(3)

式中，l為常數(shù)項(xiàng)；A為觀測(cè)方程系數(shù)矩陣；εl為觀測(cè)過(guò)程中的偶然誤差及與聲速、傳播時(shí)間有關(guān)的系統(tǒng)誤差的綜合誤差項(xiàng)。

式中

在不考慮系統(tǒng)誤差影響的前提下，誤差方程可寫(xiě)為

V=Adx-l

(4)

法方程為

ATPAdx-ATPl=0

(5)

1.2 隨機(jī)模型不完善對(duì)參數(shù)估計(jì)的影響

隨機(jī)模型如下式

(6)

(7)

隨機(jī)模型不完善可歸結(jié)為定權(quán)不正確[15]。設(shè)定權(quán)不按式(6)，而是將權(quán)定為q。假設(shè)水下定位函數(shù)模型正確、參數(shù)選取合適，下面從參數(shù)估計(jì)和方差估計(jì)兩方面分析隨機(jī)模型不完善的影響。

1.2.1 參數(shù)估計(jì)的最優(yōu)無(wú)偏性影響分析

令M=ATqA，最小二乘平差解可表示為

Xq=M-1ATql

(8)

Xq的真誤差及數(shù)學(xué)期望分別為

(9)

(10)

結(jié)合式(8)，Xq的方差為

(11)

令P-1=hTh、S=hqAM-1，則

(12)

令R=ATh-1，則

RS=ATh-1hqAM-1=I

(13)

(14)

根據(jù)矩陣型施瓦茨不等式，即

BTB≥(AB)T(AAT)-1(AB)

(15)

可得

(16)

當(dāng)S=RT(RRT)-1RS，即q=P時(shí)等號(hào)成立。由式(14)可知，定權(quán)不正確將影響估計(jì)量的最優(yōu)性，且只有定權(quán)正確時(shí)才可得到最優(yōu)估值。

1.2.2 單位權(quán)方差估計(jì)的無(wú)偏性影響分析

定權(quán)為q，則有

Vq=AM-1ATql-l

(17)

(18)

(19)

當(dāng)定權(quán)正確，即q=P時(shí)

(20)

(21)

綜上，隨機(jī)模型不完善不會(huì)影響坐標(biāo)解算的無(wú)偏性，但會(huì)影響和方差估計(jì)的無(wú)偏性。當(dāng)且僅當(dāng)定權(quán)正確，才可得到坐標(biāo)最優(yōu)估值和單位權(quán)方差的無(wú)偏估值。因此，高精度水下定位應(yīng)該采用正確的隨機(jī)模型。

2 基于聲線入射角的隨機(jī)模型

在實(shí)際的水下聲學(xué)定位中，目標(biāo)距離通過(guò)聲波在水中傳播時(shí)間的測(cè)量獲得，時(shí)間測(cè)量和聲速剖面測(cè)量的精度直接影響到距離測(cè)量的精度，因此測(cè)距誤差主要是由測(cè)時(shí)誤差和聲速測(cè)量誤差引起的[16]。

借助于高精度的信號(hào)檢測(cè)技術(shù)和時(shí)延估計(jì)方法，在作用距離覆蓋范圍內(nèi)測(cè)時(shí)能夠達(dá)到優(yōu)于0.1 ms的精度要求。但持續(xù)走航作業(yè)的特點(diǎn)決定了測(cè)量船在發(fā)射聲信號(hào)時(shí)和收到反饋聲信號(hào)時(shí)的坐標(biāo)并非嚴(yán)格相同即存在位置差[17]，在距離(時(shí)間乘以聲速)交會(huì)定位中可視為存在一定的等效測(cè)時(shí)誤差，該誤差可通過(guò)對(duì)測(cè)量船位置進(jìn)行插值予以削弱。對(duì)同一應(yīng)答器而言，大聲線入射角對(duì)應(yīng)的聲傳播路徑大，聲傳播時(shí)間長(zhǎng)，在船速變化不大的情況下，故船的位置差異大，可視為測(cè)時(shí)誤差增加。

水中聲速受環(huán)境因素影響表現(xiàn)為深度、溫度、鹽度的綜合函數(shù)，且存在空變性和時(shí)變性。聲速測(cè)量誤差引起的測(cè)距誤差是聲速測(cè)量誤差在整個(gè)聲傳播過(guò)程中的積分，可以將聲速誤差看作是距離變化的函數(shù)[18-19]。聲速誤差及由此產(chǎn)生的測(cè)距誤差近似呈線性關(guān)系，聲速誤差越大，測(cè)距誤差顯著。隨聲線入射角增大，聲程增加，聲速誤差對(duì)測(cè)距影響增大[20]。

此外，聲波在海水中傳播，會(huì)在介質(zhì)常數(shù)不同的兩個(gè)界面上產(chǎn)生反射、折射和某種程度的反向散射，從而導(dǎo)致波束聲線彎曲和傳播速度發(fā)生改變，聲速變化越大，彎曲越顯著[21-22]。100 m水深的情況下，聲線彎曲最大可以達(dá)到1.7 m，聲線與平均聲速距離的差值最大可以達(dá)到5 m(文獻(xiàn)[23])。在水下定位中，由于聲線彎曲引起的水平距離誤差隨聲線入射角的增大而增大，高程誤差在聲線入射角大于45°時(shí)隨聲線入射角的增大而增大[24]。

針對(duì)走航式水下聲學(xué)定位方式，對(duì)于同一目標(biāo)應(yīng)答器而言，測(cè)量船換能器收發(fā)的大入射角聲信號(hào)受聲速測(cè)量誤差和聲線彎曲影響更為顯著，因而測(cè)距精度比小入射角的要低，據(jù)此對(duì)觀測(cè)值進(jìn)行賦權(quán)?；诼暰€入射角的隨機(jī)模型，其本質(zhì)是利用數(shù)據(jù)觀測(cè)的附加信息來(lái)評(píng)定觀測(cè)數(shù)據(jù)的質(zhì)量(圖2)。

圖2 聲線入射角示意圖Fig.2 The sketch map of sound ray incidence angle

(22)

考慮到水下定位實(shí)際，可認(rèn)為聲線入射角越大，觀測(cè)量先驗(yàn)方差越大。結(jié)合對(duì)水下定位測(cè)距誤差的分析，基于觀測(cè)量入射角和先驗(yàn)方差之間存在正相關(guān)的定性關(guān)系，嘗試探索構(gòu)建更符合水下定位實(shí)際的隨機(jī)模型。從數(shù)學(xué)角度看，選取最具有代表性的一般比例函數(shù)、三角函數(shù)和指數(shù)函數(shù)這3類相關(guān)函數(shù)，構(gòu)造4種聲線入射角隨機(jī)模型。4種隨機(jī)模型分別基于一般正比函數(shù)、入射角余弦函數(shù)、入射角指數(shù)函數(shù)和入射角分段余弦函數(shù)。具體表達(dá)形式如下：

(1) 一般正比函數(shù)

(23)

(2) 入射角余弦函數(shù)

(24)

(3) 入射角指數(shù)函數(shù)

(25)

(4) 入射角分段余弦函數(shù)

(26)

式中，s0、a0、a1為常數(shù)；k1、k2、k3、k4為比例系數(shù)(量級(jí)調(diào)節(jié)因子)；θ0為設(shè)定的入射角閾值，根據(jù)關(guān)于聲線彎曲誤差影響研究結(jié)果可設(shè)為40°～50°(文獻(xiàn)[24])。根據(jù)調(diào)研結(jié)果，聲線入射角取值范圍可認(rèn)為是0°～87°，可確定出對(duì)應(yīng)相關(guān)函數(shù)取值范圍，為便于研究，權(quán)值可歸一化到0～1，據(jù)此可以反算出各系數(shù)取值范圍。常數(shù)s0、a0取0.1～1.0，系數(shù)a1取-1.0，系數(shù)k1取0.01，其余比例系數(shù)取1.0。

水下應(yīng)答器對(duì)應(yīng)的各歷元觀測(cè)量的方差陣為

(27)

則觀測(cè)量的權(quán)矩陣為

(28)

結(jié)合式(4)，應(yīng)答器位置改正數(shù)及觀測(cè)值改正數(shù)可由下式求得

(29)

驗(yàn)后單位權(quán)中誤差、平差參數(shù)X的協(xié)方差陣

(30)

式中，r為多余觀測(cè)數(shù)；t為必要觀測(cè)數(shù)，一般為3；QXX為平差參數(shù)的協(xié)因數(shù)陣。

3 算例分析

3.1 仿真算例分析

模擬海上石油勘探OBC(ocean bottom cable，海底電纜)聲學(xué)二次定位[26-27]數(shù)據(jù)采集過(guò)程。模擬對(duì)稱雙測(cè)線走航觀測(cè)水下100 m處應(yīng)答器列，相鄰應(yīng)答器間距50 m。聲速剖面采用Munk理想聲速剖面，表層聲速為1548 m/s，采用分層等梯度射線聲學(xué)跟蹤算法仿真?zhèn)鞑r(shí)間，具體方法參考文獻(xiàn)[28]。模擬水面波高為2 m的余弦波動(dòng)。假設(shè)船速為3 kn/h，采樣間隔為4 s。偶然誤差參考文獻(xiàn)[11]，假設(shè)換能器定位中誤差各方向?yàn)?0 cm，測(cè)距誤差設(shè)為0.3%倍的斜距(圖3、圖4)。

圖3 船跡及應(yīng)答器位置示意圖Fig.3 The sketch map of ship track and the transponder

圖4 Munk理想聲速剖面Fig.4 The ideal Munk sound speed profile

計(jì)算測(cè)量船按設(shè)計(jì)測(cè)線走航在不同觀測(cè)歷元下的聲線入射角，如圖5所示。綜合6個(gè)應(yīng)答器，各歷元平均聲線入射角為55.18°，最大聲線入射角為78.73°，最小聲線入射角為26.36°。

選擇余弦分段函數(shù)的入射角隨機(jī)模型，采用不同聲線入射角閾值θ0，定位解算結(jié)果如圖6所示?？紤]到模擬數(shù)據(jù)質(zhì)量引起的解算結(jié)果微弱“震蕩”，故通過(guò)擬合進(jìn)行提煉其趨勢(shì)規(guī)律。擬合結(jié)果表明，聲線入射角閾值θ0取值在40°～50°范圍內(nèi)時(shí)，分段余弦隨機(jī)模型的幾何法水下定位結(jié)果最優(yōu)。

圖5 不同觀測(cè)歷元下聲線入射角Fig.5 Sound ray incidence angle of different epochs

圖6 不同聲線入射角閾值對(duì)應(yīng)的余弦分段模型定位RMS值Fig.6 The RMS result corresponding to the IASM of cosine piecewise function with different incidence angle threshold

根據(jù)設(shè)計(jì)方案，模擬走航試驗(yàn)500次，分別用一般等權(quán)隨機(jī)模型和4種不同的入射角隨機(jī)模型的幾何法進(jìn)行定位解算。

統(tǒng)計(jì)不同基于入射角的定權(quán)方案下權(quán)值分布的標(biāo)準(zhǔn)差，4種方案依次為0.034 9、0.234 1、0.226 6和0.287 6。由圖7可知，模擬試驗(yàn)結(jié)果表明，入射角隨機(jī)模型和等權(quán)隨機(jī)模型下的幾何法定位解算RMS值明顯“分層”，前者定位結(jié)果優(yōu)于后者。以往的等權(quán)隨機(jī)模型，幾何法定位RMS值為0.411 m；4種基于入射角定權(quán)的隨機(jī)模型(一般正比、余弦函數(shù)、指數(shù)函數(shù)和分段余弦函數(shù))，幾何法定位RMS值分別為：0.292 m、0.294 m、0.317 m和0.242 m。其中，分段余弦函數(shù)在閾值θ0的前后采用不同的分母因子，因而權(quán)值會(huì)存在一個(gè)跳躍導(dǎo)致權(quán)值分層，分層后的權(quán)值數(shù)據(jù)增加了其標(biāo)準(zhǔn)差，離散程度較其他方案更為顯著。直觀上，受誤差影響大的觀測(cè)值權(quán)重相對(duì)要更小一些，即對(duì)較大入射角進(jìn)一步降權(quán)，削弱了聲線彎曲對(duì)定位解算的影響，具有一定的有效性。

3.2 實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)分析

實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)采用南海試驗(yàn)數(shù)據(jù)。本次試驗(yàn)時(shí)間為2016年10月24日至2016年11月7日，試驗(yàn)地點(diǎn)在南海海域(20°44′N，113°28′E附近)，試驗(yàn)搭乘東方物探勘探2號(hào)考察船，船上搭載電羅經(jīng)、星站差分系統(tǒng)、測(cè)深儀、聲速剖面儀，以及Sonardyne公司的OBC聲學(xué)定位系統(tǒng)和國(guó)產(chǎn)BPS聲學(xué)定位系統(tǒng)。系統(tǒng)主要包括主控機(jī)、編碼器、換能器、應(yīng)答器、收放器等。測(cè)區(qū)水深接近100 m，本試驗(yàn)將OBC和BPS的應(yīng)答器器捆綁在一起(如圖8)，進(jìn)行絕對(duì)定位的互檢校。

圖7 4種隨機(jī)模型下幾何法定位解算RMS值Fig.7 The under water geometric positioning RMS accuracy by four kinds of IASM

圖8 放纜作業(yè)中的OBC應(yīng)答器、BPS應(yīng)答器及節(jié)點(diǎn)Fig.8 The OBC,BPS transponders and cables during the manipulation of cable laying

本試驗(yàn)作業(yè)流程概述如下：

(1) 測(cè)量船離陸地較遠(yuǎn)，試驗(yàn)采用基于通信衛(wèi)星的星站全球定位系統(tǒng)(定位精度30 cm左右)和電羅經(jīng)數(shù)據(jù)沿指定測(cè)線進(jìn)行放纜作業(yè)，纜繩上每隔50 m依次鉤掛檢波器和應(yīng)答器。

(2) 放纜作業(yè)完成后，測(cè)量船沿已放測(cè)線繞圈觀測(cè)，換能器發(fā)出聲學(xué)測(cè)距信號(hào)，應(yīng)答器做出響應(yīng)，換能器接收響應(yīng)信號(hào)后計(jì)算往返的時(shí)間。同時(shí)，采用CTD聲速剖面儀測(cè)量測(cè)區(qū)的聲速(圖9)。

圖9 走航船航跡及應(yīng)答器平面位置示意圖Fig.9 The sketch map of ship track and the transponders

試驗(yàn)中測(cè)得的聲速與時(shí)間相乘得到換能器和應(yīng)答器之間的距離，利用船在不同的位置對(duì)同一個(gè)應(yīng)答器測(cè)量得到的多個(gè)距離觀測(cè)值交會(huì)出應(yīng)答器的位置。由于兩套系統(tǒng)在試驗(yàn)中被捆綁在一起，理論上的絕對(duì)位置應(yīng)該非常接近，可以通過(guò)比較兩套系統(tǒng)的坐標(biāo)差值來(lái)判斷兩種方案解算精度，差值越小，說(shuō)明定位精度越高。

考慮到觀測(cè)歷元數(shù)量及數(shù)據(jù)質(zhì)量，選取觀測(cè)具有代表性的2號(hào)(59個(gè)觀測(cè)歷元)和18號(hào)應(yīng)答器(27個(gè)觀測(cè)歷元)，如圖9中箭頭所示，統(tǒng)計(jì)不同觀測(cè)歷元下的聲線入射角大小，如圖10所示。其中，2號(hào)應(yīng)答器平均聲線入射角為60.13°，最大聲線入射角為77.63°，最小聲線入射角為38.66°；18號(hào)應(yīng)答器平均聲線入射角為57.10°，最大聲線入射角為78.25°，最小聲線入射角為39.73°。

圖10 2號(hào)和18號(hào)應(yīng)答器不同觀測(cè)歷元下聲線入射角Fig.10 Sound ray incidence angle of different epochs of 2 and 18 transponders

為了比較等權(quán)隨機(jī)模型和本文入射角隨機(jī)模型定位精度，分別采用兩種方法對(duì)OBC數(shù)據(jù)和BPS數(shù)據(jù)進(jìn)行后處理，其中入射角隨機(jī)模型采用分段余弦隨機(jī)模型。顧及到測(cè)量實(shí)際數(shù)據(jù)質(zhì)量和數(shù)量，將入射角閾值θ0取為50°。在保證應(yīng)答器初值精度的前提下，考慮觀測(cè)值質(zhì)量，選取2、18、22、26、34號(hào)應(yīng)答器，進(jìn)行幾何法最小二乘解算，統(tǒng)計(jì)應(yīng)答器x、y方向的坐標(biāo)偏差值及RMS值作為外符合精度。

統(tǒng)計(jì)各應(yīng)答器各種模型下定位解算平均RMS值如表1所示。

表1 不同隨機(jī)模型下幾何法定位平均RMS值

由表1可知，由于測(cè)距誤差的非線性，一般正比模型入射角隨機(jī)模型改善效果并不顯著，后三者明顯改善定位結(jié)果。入射角隨機(jī)模型下幾何法解算結(jié)果在x方向的定位精度略優(yōu)于y方向，這是因?yàn)闇y(cè)線按照x方向布設(shè)，決定了觀測(cè)向量在y方向的觀測(cè)結(jié)構(gòu)相對(duì)差一些，而且入射角在y方向上的分量變化較x方向變化大，基于入射角的隨機(jī)模型在y方向上效用較為顯著。由表1可知，傳統(tǒng)的等權(quán)隨機(jī)模型下幾何法解算的定位結(jié)果RMS值為1.187 m。本文提出的一般正比、余弦函數(shù)、指數(shù)函數(shù)、分段余弦的聲線入射角隨機(jī)模型下解算RMS值分別為1.193 m、1.064 m、1.053 m、0.991 m，不同程度上改善了等權(quán)模型的定位結(jié)果，尤其是分段余弦函數(shù)的入射角隨機(jī)模型定位結(jié)果最好，在定位精度上比傳統(tǒng)等權(quán)模型具有優(yōu)勢(shì)。實(shí)測(cè)區(qū)域水深約100 m，考慮其聲速誤差和聲線彎曲影響并沒(méi)有足夠顯著，基于聲線入射角的隨機(jī)模型其優(yōu)勢(shì)不夠顯著，因而相對(duì)傳統(tǒng)等權(quán)方法改進(jìn)程度并不大，采用深海數(shù)據(jù)的驗(yàn)證有待在后續(xù)研究中進(jìn)行。

4 結(jié) 論

本文在介紹幾何法水下定位原理和分析隨機(jī)模型不完善誤差影響的基礎(chǔ)上，結(jié)合水下定位實(shí)際，構(gòu)建了基于聲線入射角的隨機(jī)模型，并通過(guò)模擬算例和實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)得到以下結(jié)論：

(1) 構(gòu)建的4種基于聲線入射角函數(shù)的隨機(jī)模型，結(jié)合水下定位實(shí)際，考慮了水聲測(cè)量誤差和聲線彎曲誤差的影響，比等權(quán)模型在定位精度上具有優(yōu)勢(shì)。其中，分段余弦函數(shù)入射角模型通過(guò)設(shè)定入射角閾值來(lái)對(duì)較大入射角的觀測(cè)量進(jìn)一步降權(quán)，提高了定位的有效性和可靠性。當(dāng)入射角閾值在40°～50°范圍內(nèi)時(shí)，本文模型定位精度最高。

(2) 實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)處理結(jié)果表明，水深100 m以內(nèi)環(huán)境下，傳統(tǒng)等權(quán)模型定位方法解算RMS值為1.187 m，本文提出的一般正比、余弦函數(shù)、指數(shù)函數(shù)、分段余弦的聲線入射角隨機(jī)模型下解算RMS值分別為1.193 m、1.064 m、1.053 m、0.991 m，不同程度上改善了定位結(jié)果。

本文模型考慮了水聲觀測(cè)測(cè)量誤差及聲線彎曲誤差，本質(zhì)上是利用數(shù)據(jù)觀測(cè)的附加信息來(lái)評(píng)定觀測(cè)數(shù)據(jù)的質(zhì)量，改善了水下定位結(jié)果，具有一定的應(yīng)用價(jià)值。但是，本文模型沒(méi)有考慮觀測(cè)量之間的時(shí)間相關(guān)性，模型中系數(shù)的選擇主要依賴經(jīng)驗(yàn)。模型的完善、深海環(huán)境下新方法的驗(yàn)證等問(wèn)題，有待后續(xù)深入研究。