王超 陳慶奎

摘要：智能識別交通限速牌對智能駕駛車輛速度調(diào)節(jié)和安全行駛有著重要意義。為有效解決交通限速牌識別問題，提出一種基于統(tǒng)一計算架構(gòu)（ComputerUnifiedDeviceArchitecture，CUDA）的實時交通限速牌識別算法。利用HSV顏色空間提取ROI（RegionOfInterest）區(qū)域，結(jié)合霍夫圓算法準(zhǔn)確定位交通限速牌位置，設(shè)計一種基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（ConvolutionalNeuralNetwork，CNN）的算法模型對定位區(qū)域進(jìn)行數(shù)字識別。使用NVIDIAGTX680顯卡對算法進(jìn)行加速，可達(dá)30ms/幀的處理速率，基本滿足了實時性要求。實驗證明，基于CUDA的交通限速牌識別算法具有良好的適應(yīng)性和準(zhǔn)確性。

關(guān)鍵詞：智能駕駛；交通限速牌；統(tǒng)一計算架構(gòu)；HSV顏色空間；霍夫圓算法；卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)

DOI：10.11907/rjdk.173171

中圖分類號：TP301

文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A文章編號：1672-7800（2018）007-0044-05

Abstract：Intheintelligentdrivingsystem，theintelligentidentificationofspeedlimittrafficsignhasveryimportantsignificanceforthevehiclespeedadjustmentanddrivertrafficsafety.Toeffectivelysolvetheproblemofspeedlimittrafficsignrecognitioninrealscenarios，areal-timespeedlimittrafficsignalgorithmbasedoncomputerunifieddevicearchitecture（CUDA）isproposed.WeuseHSVcolorspacetoextractregionofinterest（ROI）areaandaccuratelylocatethepositionofspeedlimittrafficsignusingHoughcirclealgorithm；andthenanalgorithmmodelbasedonconvolutionalneuralnetwork（CNN）isdesignedtorecognizenumbersinthepositioningarea.NVIDIAGeForceGTX680GPU（GraphicProcessingUnit）isusedtoacceleratethealgorithmonComputeUnifiedDeviceArchitecture（CUDA）platformandachievetheprocessingspeedof30msperframewhichbasicallymeetsthereal-timeprocessingdemand.ExperimentsshowthattheCUDA-basedspeedlimittrafficsignrecognitionalgorithmhasgoodadaptabilityandaccuracy.

KeyWords：intelligentdriving；speedlimittrafficsign；computerunifieddevicearchitecture；HSVcolorspace；Houghcirclealgorithm；convolutionalneuralnetwork

0引言

車輛智能化控制系統(tǒng)的不斷發(fā)展，在一定程度上使駕駛員的控制、視覺和感官功能更加完善，能極大保障駕駛員的行車安全。駕駛員由于種種因素可能未及時發(fā)現(xiàn)交通限速標(biāo)志，此時，交通限速牌識別系統(tǒng)對駕駛員安全有著重大意義[1-2]。

本文在HSV顏色空間過濾出紅色區(qū)域，結(jié)合霍夫圓檢測算法[3-4]進(jìn)行交通限速牌區(qū)域定位，排除無關(guān)背景干擾，大大提高了后續(xù)處理的準(zhǔn)確性。針對傳統(tǒng)數(shù)字識別算法適應(yīng)性差、準(zhǔn)確率不高等缺點，本文設(shè)計一套基于CNN[5-6]的數(shù)字識別模型，能夠準(zhǔn)確有效地對限速牌區(qū)域數(shù)字進(jìn)行識別。

1相關(guān)工作

車輛限速牌識別是智能駕駛系統(tǒng)的研究重點。交通限速牌識別主流方法分為交通限速牌區(qū)域定位和交通限速牌數(shù)字識別。由于行車過程中背景較為復(fù)雜，有效實時地對交通限速牌定位是保證后續(xù)識別的前提，很多學(xué)者對此進(jìn)行了研究。成健等[7]闡述了一種基于自適應(yīng)粒子群優(yōu)化算法的交通限速標(biāo)志識別，該方法比經(jīng)典的粒子群優(yōu)化算法有著更高的收斂性，但是速度有待提高。AgudoD等[8]提出了一種基于灰度圖像霍夫圓定位交通限速牌識別算法，但對不同場景適應(yīng)性不好。GomesSL等[9]利用Haar特征檢測交通限速牌區(qū)域，然后使用SVM算法進(jìn)行數(shù)字識別。GimJW等[10]提出了基于SpatialPyramid特征和BoostRF算法的一種交通限速牌識別方法。

上述方法在檢測交通限速牌方面或多或少存在實時性較差、算法對于不同場景的檢測效果參差不齊、抗干擾能力不強(qiáng)等缺點。本文提出一種基于CUDA的交通限速牌識別算法。該算法利用HSV空間和霍夫圓檢測算法定位交通限速牌區(qū)域，排除干擾，使用CNN算法進(jìn)行數(shù)字識別。實驗證明，該算法在不同場景下都有著較好的準(zhǔn)確性，能夠滿足智能駕駛中交通限速牌的準(zhǔn)確實時識別。

2算法介紹

交通限速牌作用是提醒駕駛員調(diào)整車輛速度，保障行車安全。交通限速牌的圖像特征較為固定，一般為紅色圓圈包圍黑色數(shù)字，黑色數(shù)字為行車速度。

車輛行駛速度一般較快，提取交通限速牌區(qū)域?qū)崟r性要求較高，因此使用CUDA對HSV顏色空間過濾，使用霍夫圓檢測算法進(jìn)行加速。實驗證明本文提出的算法在速度和精度上都滿足了智能駕駛系統(tǒng)要求。

2.1HSV顏色空間過濾

HSV顏色空間在特定場景的目標(biāo)識別方面發(fā)揮著重要作用[11-12]。HSV模型是一種將RGB彩色模型中的點在圓柱坐標(biāo)系中的表示方法。HSV顏色空間有3個分量，分別是色相（Hue）、飽和度（Saturation）、明度（Value）。HSV空間色相的變化范圍為0～360，而飽和度和明度的變化范圍都是0～1。HSV顏色空間與人類感覺顏色的方式十分相似，HSV中使用的顏色可通過人類的感知來定義，能通過色相、飽和度和明度區(qū)分不同顏色，而RGB和CMYK卻不能。交通限速牌外圍是紅色圓型區(qū)域，將RGB顏色空間轉(zhuǎn)換成HSV顏色空間，然后過濾出紅色區(qū)域，排除無關(guān)區(qū)域干擾，可方便后續(xù)處理和檢測。HSV和RGB顏色空間轉(zhuǎn)換公式如下：

R、G、B分別代表RGB顏色空間的紅、綠和藍(lán)3種顏色分量，max等于R、G和B中的最大值，min等于R、G和B中的最小值，H、S、V分別表示色相、飽和度和明度。通過上述公式可完成從RGB顏色空間到HSV顏色空間的轉(zhuǎn)換。紅色HSV空間范圍如表1所示。

NVIDIA于2006年推出統(tǒng)一計算架構(gòu)（ComputeUnifiedDevicesArchitecture，CUDA），結(jié)合其推出的GPU可以進(jìn)行大規(guī)模并行計算，從而將并行計算從大型集群擴(kuò)展到了普通顯卡，用戶僅僅需要一臺帶有NVIDIA顯卡的計算機(jī)就能執(zhí)行大規(guī)模并行處理。計算機(jī)能夠?qū)⒉⑿腥蝿?wù)分發(fā)到GPU的各個流處理（streamingmultiprocessor，SM）上，每個SM含有多個流處理器（streamingprocessor，SP）。統(tǒng)一計算架構(gòu)編程模型如圖1所示。每個核函數(shù)對應(yīng)一個grid，每個grid根據(jù)需要配置不同的block和thread。統(tǒng)一計算架構(gòu)包含block和thread兩個并行邏輯層。在執(zhí)行時block映射到SM，thread映射到SP。

在將RGB顏色空間轉(zhuǎn)換為HSV顏色空間過程中，使用統(tǒng)一計算架構(gòu)（ComputerUnifiedDeviceArchitecture，CUDA）進(jìn)行并行加速處理，為每個圖像像素分配一個線程，每個線程進(jìn)行上述公式計算，這樣大大加快了HSV顏色空間的速度轉(zhuǎn)換。對轉(zhuǎn)換后的HSV顏色空間圖像過濾紅色區(qū)域并進(jìn)行邊緣檢測，使得紅色邊緣像素點值為255，其它區(qū)域像素值為0，實驗結(jié)果如圖2所示。

2.2交通限速牌定位

提取交通限速牌區(qū)域，本質(zhì)就是提取處理后圖像的圓形區(qū)域，使用霍夫算法檢測交通限速牌區(qū)域?；舴蛩惴軌蛴糜跈z測直線、圓和其它參數(shù)曲線，本質(zhì)是一種對參數(shù)進(jìn)行投票，找出可能符合條件的算法。直線的確定需要兩個參數(shù)，而圓的確定則需要3個參數(shù)（圓心左邊的兩個參數(shù)和圓的半徑）。很明顯，隨著參數(shù)空間的增長，其計算量會有幾何級數(shù)的增長。為減小計算量，利用方向梯度，首先確定候選圓心，然后投票確定其半徑和圓心坐標(biāo)，其算法描述如下：

算法1：霍夫圓交通限速牌區(qū)域定位算法

Foreveryboundarypoint（x，y）

ForEvery（a，b）alonggradientdirectiong（x，y）

Computerr

IncrementA（a，b，r）by1

A>thresholdrepresentvalidcircles

從HSV顏色空間提取結(jié)果可以看出，邊緣點像素比例在整幅圖像中比例較小，在進(jìn)行并行加速時，如果為圖像中每個圖像像素分配一個線程，意味著大部分線程在等待小部分線程完成任務(wù)，從而造成GPU資源的極大浪費。因此，可以利用CUDA中共享內(nèi)存特點[13]，快速提取邊緣點坐標(biāo)。共享內(nèi)存是片上內(nèi)存，在速度方面比常用的全局內(nèi)存、紋理內(nèi)存、常量內(nèi)存等要快許多，一般來說，共享存儲器要比全局存儲器的存取速度快100倍左右。共享存儲器被分配給每個線程塊，所以每個線程塊內(nèi)的線程都可以訪問同一個共享存儲器，而不同線程塊的線程是無法相互訪問對方的共享內(nèi)存的。這種特性與線程同步相結(jié)合有著廣泛的應(yīng)用，利用好共享內(nèi)存是提高GPU利用率和并行算法速度的關(guān)鍵。本文利用共享內(nèi)存特性快速提取像素點坐標(biāo)位置，用于后續(xù)計算，大大提高了GPU的利用率。其算法描述如下：

算法2：邊緣坐標(biāo)并行提取算法

pixelValue=imageValue[x，y]

If（pixelValue>0）{

do{

index++；

shareIndex=index；

shareArray[index]=positon（x，y）；

}while（shareArray[index]！=positon（x，y））

}

}

index=shareIndex；

為每個圖像像素分配一個線程，每個線程讀取相應(yīng)像素點的像素值，如果二值化后圖像像素值滿足要求，那么這個像素點坐標(biāo)就要加入到坐標(biāo)數(shù)組中。為防止覆蓋其它線程存儲在共享內(nèi)存中的像素點位置信息，首先對數(shù)組下標(biāo)進(jìn)行加1操作，將新的數(shù)組下標(biāo)存儲到共享內(nèi)存中。所有的線程都嘗試將自己的坐標(biāo)x和y加入到數(shù)組中，但只有一個線程能夠成功寫入，其它線程則必須重新嘗試，重新更新像素點數(shù)組坐標(biāo)內(nèi)容。這樣，當(dāng)循環(huán)結(jié)束后，所有滿足條件的像素點位置便存儲到共享內(nèi)存中，然后再將其復(fù)制到全局內(nèi)存，便得到用于后續(xù)計算的邊界點在圖像中的位置坐標(biāo)。

假設(shè)得到邊緣點的數(shù)量為N，便可以在GPU上申請N個線程，每個線程處理通過上述算法得到的位置數(shù)組中的邊緣點。邊緣點數(shù)量遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于圖像所有像素的數(shù)量，則所需要的線程數(shù)也遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于圖像像素數(shù)，大大節(jié)省了GPU空間，提高了GPU利用率。在每個線程中，首先求出每個邊緣點的梯度方向，根據(jù)每個邊緣點的梯度找到候選圓心，對候選圓心和半徑進(jìn)行投票，這樣三維的累加平面就轉(zhuǎn)化為二維累加平面。最后統(tǒng)計投票數(shù)組，找到符合條件的交通限速牌區(qū)域。實驗結(jié)果如圖3所示。

2.3限速牌數(shù)字識別

卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對計算機(jī)視覺問題處理能力強(qiáng)大[14-15]，在人臉識別、物體分類識別等方面有著廣泛應(yīng)用。模板卷積可以提取圖像的某些特征，如模糊、銳化、邊緣特征都是圖像和特定模板卷積后的結(jié)果。卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)可以提取圖像特征后進(jìn)行分類，其核心思想主要有：

（1）局部感受野。局部感受野是對圖片局部特征的檢測，比如局部的一個角、一段弧，這些基本特征是構(gòu)成動物視覺的基礎(chǔ)。卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)也類似，每個神經(jīng)元只需要對圖像局部感受。

（2）權(quán)值共享。如同人體大腦一樣，每個神經(jīng)元的生理功能就是相似的，甚至可以說是相同的。在卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中，每個神經(jīng)元的權(quán)值相同，可以大大減少數(shù)據(jù)計算量。使用不同的濾波器去做卷積核，每個濾波器去卷積圖像得到的不同特征稱之為FeatureMap。

（3）池化操作（降采樣）。所謂池化操作就是在每次卷積之后，通過一個降采樣工作減小規(guī)模和后續(xù)運算量。

不同于LOYO[16]、SSD[17]等復(fù)雜卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，用于交通限速牌識別的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)較為簡單，需要的內(nèi)存空間較少，同時在嵌入式設(shè)備上具有較快的速度。如圖4所示，設(shè)計了一種基于CNN算法模型對數(shù)字進(jìn)行識別。

將采集的交通限速牌區(qū)域進(jìn)行分割，得到單個數(shù)字圖像，將單個數(shù)字圖像縮放到32*32圖像塊大小，設(shè)計一個基于CNN的數(shù)字識別算法，架構(gòu)如圖4所示，其由兩個卷積層（C1，C3）、兩個最大池層（S2，S4）和兩個完全連接層（F5，F(xiàn)6）組成，F(xiàn)2輸出到10路softmax，其產(chǎn)生10個標(biāo)簽（即'0'-'9'）的概率分布。第1個卷積層（C1）以8個大小5×5的內(nèi)核過濾32×32輸入灰度圖像，而第2個卷積層（C3）則使用16個卷積模板的卷積核對下采樣后的S2層進(jìn)行模板卷積，兩個卷積層都采用單位步幅，在層S2和S4處通過應(yīng)用2×2不重疊的最大合并進(jìn)行降采樣。最后，兩個完全連接層F5和F6分別具有128個和10個神經(jīng)元。將每個數(shù)字圖像輸入到卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)層中進(jìn)行數(shù)字識別，最后將識別數(shù)字組合得到結(jié)果。

3實驗結(jié)果與分析

本文實驗基于NVIDIA獨立顯卡測試環(huán)境，采用雙核Core（TM）2E8400CPU，主頻3.0GHz，內(nèi)存4GB，顯卡為NVIDIAGeForceGTX670，系統(tǒng)類型為Window764位，開發(fā)平臺為VisualStudio2010，采用語言為C/C++/CUDA。

3.1限速牌定位與識別

本文采用HSV顏色提取和霍夫圓檢測，獲取交通限速牌區(qū)域，排除無關(guān)信息干擾，通過CNN進(jìn)行數(shù)字識別。實驗證明，算法具有良好的準(zhǔn)確率和較好的實時性。圖5為不同場景下交通限速牌精確定位結(jié)果，從左到右依次為白天光線較好、夜晚路燈光線較差和夜晚光線十分差幾種場景。從實驗結(jié)果可以看出，本文提出的交通限速牌定位算法有著良好的適應(yīng)性和準(zhǔn)確性。

將定位的交通限速牌使用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行分類識別，實驗證明卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)相比于傳統(tǒng)的識別算法有著較好的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性，實驗結(jié)果如表2所示。

3.2加速比分析

本文利用CUDA對算法進(jìn)行加速以滿足實時性要求。在GerForceGTX680顯卡上對上述算法進(jìn)行測試，并與其在CPU上的串行算法進(jìn)行比較。HSV顏色空間提取和基于霍夫的交通限速牌區(qū)域提取時間加速比（即算法在GPU和CPU平臺上處理一幀圖像的平均時間之比）分別如圖6和圖7所示?？梢钥闯?，隨著分辨率的提高，統(tǒng)一計算架構(gòu)的加速效果越來越好。實驗證明，本文提出的交通限速牌識別算法在精度和速度上表現(xiàn)較好，能夠滿足實際應(yīng)用要求。

4結(jié)語

本文提出了一種基于CUDA的交通限速牌識別方法，利用顏色空間和霍夫圓變換提取交通限速牌區(qū)域，同時利用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法，對提取的交通限速牌區(qū)域進(jìn)行數(shù)字識別，具有良好的適應(yīng)性和較高的準(zhǔn)確性。利用統(tǒng)一計算架構(gòu)加速算法，系統(tǒng)實時性良好。利用共享內(nèi)存特點，提高了GPU資源的利用率，很好地應(yīng)用到嵌入式GPU設(shè)備，具有一定的實用性。但本系統(tǒng)還存在一些問題，如在識別過程中容易受其它紅色物體干擾，使檢測速度和檢測準(zhǔn)確度有所下降。未來的工作是使交通限速牌系統(tǒng)更加智能和準(zhǔn)確。

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（責(zé)任編輯：杜能鋼）