任 強，姚遠程，秦明偉

(1.西南科技大學信息工程學院，四川 綿陽 621010；2.特殊環(huán)境機器人技術(shù)四川省重點實驗室，四川 綿陽 621010)

0 引言

隨著視覺測量技術(shù)的發(fā)展，高速工業(yè)相機以其高幀率和高分辨率，在工業(yè)生產(chǎn)中的應用越來越廣，因此產(chǎn)生了大量的圖像數(shù)據(jù)。現(xiàn)場可編程門陣列(field programmable gate array,FPGA)作為一項越來越成熟的技術(shù)，以其并行性以及靈活性，被廣泛應用于圖像采集、傳輸以及處理[1-2]。在大型視覺測量和圖像處理系統(tǒng)中，常常需要多個FPGA協(xié)同工作，所以FPGA之間的圖像數(shù)據(jù)傳輸成為視覺測量和圖像處理系統(tǒng)發(fā)展的難點和瓶頸[3-4]。Xilinx目前提供了4種不同速率的高速串行收發(fā)器[5-7]。

針對在片間傳輸高速圖像數(shù)據(jù)和幀控制信號的問題，研發(fā)了一種高吞吐率、低錯誤率、高抗干擾能力、低I/O資源占用率的片間圖像數(shù)據(jù)傳輸解決方案。該解決方案可廣泛應用于視覺測量系統(tǒng)和圖像處理系統(tǒng)。

1 GTH收發(fā)器

高速吉比特串行(GTH)收發(fā)器是吉比特收發(fā)器中的一種，是FPGA中高度可配置以及高度集成的可編程邏輯資源。GTH收發(fā)器具有很高的可擴展性，可支持PCI-e、10GBASE-R、Aurora等多種協(xié)議[8]。GTH收發(fā)器支持500 Mbit/s～11.3 Gbit/s的線速率，支持8B/10B、64B/66B、64B/67B等多種線路編碼，支持時鐘矯正以及通道綁定等多種特性。Virtex-7 GTH收發(fā)器的TX發(fā)送端和RX接收端功能獨立，且均由物理媒介適配層(physical media attachment，PMA)和物理編碼子層(physical coding sublayer，PCS)組成。PMA內(nèi)部集成了高速串并轉(zhuǎn)換、預加重、接收均衡、時鐘發(fā)生器及時鐘恢復等功能電路。PCS內(nèi)部集成了8B/10B編解碼、彈性緩沖區(qū)、通道綁定和時鐘修正等專用電路模塊[5]。

2 Aurora協(xié)議

Aurora協(xié)議是由Xilinx公司提出的、開放的、免費的、輕量級的可配置數(shù)據(jù)鏈路層協(xié)議，主要用于在多個高速串行通道之間進行點對點傳輸，具有高速數(shù)據(jù)傳輸和簡單易用的特點[9]。

Aurora協(xié)議可為私有上層協(xié)議或標準上層協(xié)議提供透明接口的串行互聯(lián)協(xié)議，允許任何數(shù)據(jù)分組通過Aurora協(xié)議封裝，并在芯片間、電路板間，甚至機箱之間傳輸。采用Aurora協(xié)議傳輸數(shù)據(jù)時，用戶數(shù)據(jù)在一個Aurora通道上傳輸，跨過通道通信的設備成為通道對。Aurora通道包含一個或多個Aurora鏈路，每個Aurora鏈路是一個全雙工或單工的串行數(shù)據(jù)連接，稱為“弄”。如果使用的是GTH收發(fā)器，這個“弄”可實現(xiàn)500 Mbit/s～11.3 Gbit/s的數(shù)據(jù)傳輸，最多可連接16個“弄”[5]。

Aurora通道具有如下特性。

①數(shù)據(jù)以幀的形式在通道中傳輸。

②幀和控制信息共享通道，控制信息包括流控信息、時鐘補償序列和空閑信息。

③高度可自定義的幀長度和幀格式。

④Aurora協(xié)議中的幀不必全部連續(xù)，可以被流控信息和空閑信息打斷。

⑤支持8B/10B編碼和64B/66B編碼。

3 CXP圖像傳輸協(xié)議

CXP圖像傳輸協(xié)議在本文中是指128 bit數(shù)據(jù)位寬的圖像傳輸協(xié)議，其中包括了時鐘信號、128 bit的圖像數(shù)據(jù)信號、傳輸有效指示信號以及8 bit的幀控制信號。CXP協(xié)議信號定義如表1所示。

表1 CXP協(xié)議信號定義

4 片間圖像傳輸模塊設計

片間圖像傳輸模塊名稱為CXP_Transiver，模塊內(nèi)部集成了Xilinx提供的Aurora core。該模塊的特性如下。

①實現(xiàn)透明全雙工傳輸。

②支持最大吞吐率為32 Gbit/s，平均吞吐率為20 Gbit/s。

③實現(xiàn)鏈路的8B/10B編碼。

④可配置的鏈路線速率，單鏈路速率最高可達6.25 Gbit/s。

⑤用戶接口時鐘最大可支持250 MHz。

⑥可移植性強，適用于多種收發(fā)器。

⑦可支持圖像數(shù)據(jù)位寬為32～128 bit。

4.1 模塊的架構(gòu)設計

CXP_ transceiver模塊結(jié)構(gòu)如圖1所示。

圖1 CXP_ transceiver模塊結(jié)構(gòu)框圖

模塊分為兩層，分別是介質(zhì)無關層(media independent interface，MII)和物理層(physical layer，PHY)[5]。

介質(zhì)無關層將CXP協(xié)議信號轉(zhuǎn)換為AXIS協(xié)議信號。介質(zhì)無關層不考慮任何底層數(shù)據(jù)的傳輸方式問題，底層可以采用任何物理介質(zhì)進行數(shù)據(jù)傳輸。

物理層為AXIS協(xié)議提供透明數(shù)據(jù)通路。物理層不考慮任何上層的數(shù)據(jù)內(nèi)容問題，僅采用高速串行接口為AXIS協(xié)議提供透明數(shù)據(jù)通路。

兩層組合共同完成了CXP協(xié)議的透明數(shù)據(jù)通路。兩層均采用模塊化設計，使用標準接口。

4.2 物理層設計

物理層功能由Aurora協(xié)議完成。Aurora協(xié)議由Xilinx公司提供的Aurora 8B/10B core實現(xiàn)。Aurora 8B/10B core可以自動地實例化最多16個GTH收發(fā)器通道、提供8B/10B的鏈路編碼、支持單工和全雙工的工作方式、支持16 bit和32 bit的循環(huán)冗余校驗并且可以在任意時刻暫停數(shù)據(jù)流傳輸。此外，Aurora 8B/10B core具有較低的資源消耗。

Aurora core主要參數(shù)配置如表2所示。

表2 Aurora core主要參數(shù)配置

Aurora 8B/10B core的主要功能模塊如下。

①Lane Logic。每個GTP、GTX或者GTH收發(fā)器都被Lane Logic模塊的實例化所驅(qū)動，每個收發(fā)器都會實例化一個Lane Logic模塊。該模塊處理控制字符的編碼和解碼以及錯誤校驗。

②Global Logic。Global Logic模塊完成了通道綁定和相位矯正。工作期間，該模塊將產(chǎn)生Aurora所需的隨機空閑字符，并監(jiān)控所有Lane Logic模塊的錯誤。

③RX User Interface。AXI4-Stream RX用戶端口將數(shù)據(jù)從高速收發(fā)器通道搬移到用戶接口，并實現(xiàn)流量控制。

④TX User Interface。AXI4-Stream TX用戶接口將數(shù)據(jù)從用戶接口搬移到高速收發(fā)器通道，并實現(xiàn)流量控制。此外，該模塊還控制周期性的時鐘補償序列的傳輸。

4.3 介質(zhì)無關層設計

介質(zhì)無關層結(jié)構(gòu)如圖2所示。

圖2 介質(zhì)無關層結(jié)構(gòu)圖

CXP協(xié)議包括了128 bit數(shù)據(jù)以及8 bit控制。為了便于物理層傳輸，介質(zhì)無關層需要將CXP協(xié)議信號封裝為128 bit的AXIS協(xié)議。在理想狀態(tài)下，CXP協(xié)議能夠滿速率運行，即128 bit數(shù)據(jù)持續(xù)有效。在這個情況下，在同樣頻率的時鐘下操作，無法將控制信號并入128 bit數(shù)據(jù)流。因此，介質(zhì)無關層內(nèi)部運行在比CLK_tx與CLK_rx更高頻率的CLK_trans上。各時鐘域間的信號傳輸以異步先進先出(first in first out,FIFO)進行隔離。

介質(zhì)無關層內(nèi)部的CXP協(xié)議編碼模塊(CXP_Encoding)及CXP協(xié)議譯碼模塊(CXP_Decoding)分別完成將CXP協(xié)議編碼為AXIS協(xié)議信號和將AXIS協(xié)議解碼為CXP協(xié)議。當CXP協(xié)議中的控制信號為低電平時，輸入的CXP協(xié)議數(shù)據(jù)直接轉(zhuǎn)換為AXIS協(xié)議數(shù)據(jù)。當CXP協(xié)議中有控制信號為高電平時，1個時鐘周期的CXP協(xié)議信號轉(zhuǎn)換為2個時鐘周期的AXIS協(xié)議數(shù)據(jù)。AXIS協(xié)議數(shù)據(jù)信號的第一個時鐘周期為控制信令，包含了CXP當前的控制信號，與用于識別控制信號的標記CMD_TAG，第二個時鐘周期的AXIS協(xié)議數(shù)據(jù)為CXP協(xié)議數(shù)據(jù)。

4.3.1 CXP邊界FIFO

CXP 邊界FIFO用于跨時鐘域傳輸CXP協(xié)議信號，在Xilinx IP Native FIFO上進行了簡單的重封裝，以適應CXP協(xié)議。CXP-FIFO模塊電路圖如圖3所示。

圖3 CXP-FIFO模塊電路圖

CXP協(xié)議的圖像數(shù)據(jù)信號和幀控制信號并行作為數(shù)據(jù)送入FIFO，讀取時從FIFO中并行取出。CXP-FIFO的Ready與Valid信號與CXP協(xié)議中的信號一致，可以直接連接至符合CXP協(xié)議的模塊。

4.3.2 CXP協(xié)議編碼電路

CXP協(xié)議編碼電路主要分為兩個部分，即DataTransform與ControlUnit。

CXP Encoding模塊電路如圖4所示。

圖4 CXP Encoding模塊電路

DataTransform主要完成將輸入數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為輸出數(shù)據(jù)，在內(nèi)部形成了以下三種數(shù)據(jù)。

①CXP協(xié)議中的圖像數(shù)據(jù)。

②低64位與CXP協(xié)議中的輸入數(shù)據(jù)的低64位相同，高64位為CMD_TAG-1。

③低8位為CXP的8 bit控制信號，第9位為是否轉(zhuǎn)義的指示信號，第10～64位為0，高64位為CMD_TAG。

DataTransform以Trans_meaning信號與cxp_event信號為指示，選擇其中一種數(shù)據(jù)。

Trans_meaning高電平有效，用于判斷當前CXP輸入數(shù)據(jù)的高64位是否與預設的CMD_TAG一致。若與CMD_TAG一致，為避免接收端誤將該數(shù)據(jù)誤譯為控制信號，需要進行轉(zhuǎn)義，將高64位減1，即CMD_TAG-1，即輸出數(shù)據(jù)類型(2)。Cxp_evnent高電平有效，指示了當前CXP輸入是否有控制信號為高電平。當有控制信號輸入時，Encoding模塊需要發(fā)出控制信號，即輸出數(shù)據(jù)類型(3)。在其他情況下，將會輸出數(shù)據(jù)類型(1)。

DataTransform中，Mapping的映射關系見上文提到的模塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)設計。Trans_meaning信號由Trans_Mean_Monitor模塊產(chǎn)生。該模塊是一個64 bit組合邏輯比較器。當輸入的CXP協(xié)議信號中數(shù)據(jù)信號的高64位與CMD_TAG一致時，則輸出高電平，否則輸出低電平。

Control_Unit負責Encoding的時序控制，Control_Unit在CXP輸入控制信號中有高電平時，阻斷數(shù)據(jù)從CXP到AXIS的傳輸。當CXP輸入控制信號都為低電平時，允許CXP與AXIS直接握手，直接將CXP數(shù)據(jù)傳輸至AXIS。

Event_Monitor是一個多輸入或門，當sol、sop、eol和eop有信號為高時，輸出高電平，否則輸出低電平。Cmd_operation_done_n復位時為高電平，當有控制信號為高時，Event_Monitor與Cmd_operation_done_n都為高電平，則cxp_event為1。Cxp_event取反后將rx_data_ready置0，阻斷了CXP協(xié)議信號的傳輸。當檢測到本次控制幀傳輸完成后，Cmd_operation_done_n被置1，撤銷cxp_event。CXP協(xié)議端繼續(xù)向AXIS協(xié)議端傳輸數(shù)據(jù)。

4.3.3 CXP協(xié)議解碼電路

CXP協(xié)議解碼電路主要分為兩個部分，即DataTransform與ControlUnit。

CXP Decording模塊電路如圖5所示。

圖5 CXP Decoding模塊電路圖

CXP Decoding模塊主要分為Data Transform和Control Unit兩個部分。

DataTransform依據(jù)cxp_event信號進行工作。當cxp_event信號為高時，BUF讀取AXIS data的低9位信號；當cxp_event為低時，BUF讀取0。BUF是一組受cxp_event控制的觸發(fā)器。

BUF的低8位輸出至Tx_control，最高位是轉(zhuǎn)義指示信號trans_meaning，控制MUX選擇是傳輸原數(shù)據(jù)還是將被轉(zhuǎn)義的原數(shù)據(jù)逆轉(zhuǎn)義。

Control Unit用于檢測AXIS協(xié)議端傳輸來的CMD控制信令。當有控制信令時，cxp_event為高，控制BUF讀取控制信號，將Tx_data_valid拉低阻斷CXP信號輸出，將AXIS_data_ready信號拉高，允許讀取該控制信令。當檢測當前控制信令傳輸完成后，將cxp_event拉低，撤銷此次控制信令處理。

Control Unit中的Event Monitor是一個64位組合邏輯比較器，當AXIS_data的高64位與CMD_TAG相等時，輸出高電平。

5 系統(tǒng)測試與分析

5.1 片間圖像數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)架構(gòu)

在單個FPGA上仿真的片間圖像傳輸系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖6所示。FPGA1和FPGA2為對稱的架構(gòu)，在FPGA1和FPGA2之間是模擬的物理鏈路。FPGA1和FPGA2都有數(shù)據(jù)源CXP source、數(shù)據(jù)采集模塊CXP Endpoint以及數(shù)據(jù)對比模塊CXP Verifier。

圖6 片間圖像傳輸系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

CXP Source用于產(chǎn)生符合CXP協(xié)議的信號，模擬了利用CXP Transceiver進行傳輸?shù)腡x系統(tǒng)。為了保證仿真的科學性，CXP Source輸出的數(shù)據(jù)是由4個32 bit序列發(fā)生器生成的偽隨機數(shù)。產(chǎn)生的圖像的行場大小均為可配置參數(shù)。產(chǎn)生的valid信號有2種模式，由rand_valid信號控制。當rand_valid信號為0時，輸出的valid信號恒為1；當rand_valid信號為1時，輸出的valid信號為服從均勻分布的隨機數(shù)。該模塊還有一個trans_mean_valid控制信號。當該信號為1時，CXP Source會周期性地產(chǎn)生需要被轉(zhuǎn)義的數(shù)據(jù)。該周期長度可參數(shù)化配置。

CXP Endpoint持續(xù)不斷地讀取CXP信號，模擬了利用CXP Transiver進行傳輸?shù)腞x系統(tǒng)。CXP Endpoint簡單地將CXP_ready信號拉高，不斷讀取用戶接口端信號，并將其余信號使用“keep true”方式聲明，保證信號不在綜合時被優(yōu)化掉;此外,其未對輸入信號作任何處理。

CXP Verifier模塊用于監(jiān)聽兩個CXP信號線上的信號是否完全一致，以驗證CXP Transiver的傳輸正確性。CXP Verifier會將監(jiān)聽到的信號分別存入FIFO中。當兩側(cè)FIFO都不為空時，將會取出數(shù)據(jù)進行比較。傳輸異常指示信號定義如表3所示。信號反映了CXP Verifier模塊對數(shù)據(jù)傳輸情況的監(jiān)視結(jié)果。

表3 傳輸異常指示信號定義

5.2 仿真結(jié)果及分析

本次仿真測試的軟件平臺為Xilinx公司推出的ViVaDo 2016.4，仿真工具為ViVaDo自帶的仿真軟件Isim[9-11]。

FPGA1仿真結(jié)果表明，total_num一共發(fā)送了6 825個128 bit即873 600 bit數(shù)據(jù)。err_occur、overflow_occur、underflow_occur一直為低電平并且err_num、overflow_ num、underflow_ num這3個計數(shù)器一直為0，說明沒有邊界FIFO溢出和傳輸錯誤的情況出現(xiàn)。

FPGA2上的仿真結(jié)果與FPGA1相同，因為FPGA1

與FPGA2是完全對稱的結(jié)構(gòu)，所以關于輸入輸出的圖像數(shù)據(jù)可參考FPGA1的仿真結(jié)果。total_num一共發(fā)送了873 600 bit數(shù)據(jù)，err_occur、overflow_occur、underflow_occur一直為低電平并且err_num、overflow_ num、underflow_ num這三個計數(shù)器一直為0，說明沒有邊界FIFO溢出和傳輸錯誤的情況出現(xiàn)。

通過對兩片F(xiàn)PGA傳輸情況的仿真結(jié)果可知，該高速圖像傳輸模塊能夠正常工作，實現(xiàn)片間高速圖像數(shù)據(jù)的正確傳輸。輸入數(shù)據(jù)同步時鐘可達250 MHz，數(shù)據(jù)位寬可達128 bit，外加8 bit幀控制信號。

6 結(jié)束語

本文所設計的基于FPGA的片間高速圖像傳輸系統(tǒng)，完成了片間的高速圖像數(shù)據(jù)傳輸。設計了圖像數(shù)據(jù)和幀控制信號的編解碼、跨時鐘域處理等電路，并對Aurora 8B/10B core進行調(diào)用和封裝。系統(tǒng)實現(xiàn)了符合CXP協(xié)議的圖像數(shù)據(jù)傳輸，同步時鐘為250 MHz，圖像數(shù)據(jù)位寬為128 bit，幀控制信號為8 bit。系統(tǒng)提供了一種新的片間傳輸圖像數(shù)據(jù)的解決方案。因為底層傳輸由GTH收發(fā)器實現(xiàn)，故該設計具有高抗干擾性，占用較少的I/O資源，提高了成本效益和圖像傳輸?shù)耐掏侣?，具有很高的實用價值。