賀東方 賀偉 賀一夢 張一博 許珺穎

摘 要：本文主要介紹第十屆全國智能車大賽設(shè)計(jì)的智能車系統(tǒng)方案。該系統(tǒng)以“飛思卡爾”32位單片機(jī)Kinetis MK60DN512ZVLQ10作為系統(tǒng)控制處理芯片，采用野火智能車陀螺儀ENC 03MB+加速度MMA7361CL二合一模塊獲取直立車姿態(tài)信息，并控制2個(gè)直立驅(qū)動(dòng)馬達(dá)使車模直立，同時(shí)借助于線性CCDTSL1401的圖像采樣模塊獲取賽道圖像信息，通過軟件算法提取賽道邊界，識別當(dāng)前所處賽道位置，算出小車與黑線間的位置偏差，采用PID算法對2個(gè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)進(jìn)行差速控制，實(shí)現(xiàn)了車模的轉(zhuǎn)向控制。通過光電編碼器實(shí)時(shí)獲取小車速度，形成速度閉環(huán)控制。

關(guān)鍵詞：光電智能小車；飛思卡爾芯片；算法設(shè)計(jì)

中圖分類號：U463 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A 文章編號：1003-5168（2018）02-0119-03

Design of Optoelectronic Balancing Intelligent Car Based on K60

HE Dongfang HE Wei HE Yimeng ZHANG Yibo XU Junying

（School of Electrical and Information Engineering， Henan University of Urban Construction， Pingdingshan Henan 467036）

Abstract： This paper mainly introduced the design of intelligent vehicle system for the Tenth National Smart car competition. The system used "Freescale" 32-bit microcontroller kinetis MK60DN512ZVLQ10 as the system control processing chip， and control two vertical drive motor cars upright upright vehicle attitude information to obtain by wildfire intelligent vehicle gyro enc 03MB+ acceleration MMA7361CL combo module. At the same time， by means of linear CCDTSL1401 image sampling module access to the track image information， track boundary was extracted by the software algorithm， recognition of the current track position， the position deviation of calculated between the car and the black line by PID algorithm of two driving motor differential speed control， the realization of the models of steering control. The speed of the car was acquired through the photoelectric encoder， and the speed of the closed-loop control was formed.

Keywords： photoelectric intelligent car；carle chip；algorithm design

現(xiàn)代智能汽車是一個(gè)融合環(huán)境探知、路線選擇、人車交互和多等級輔助駕駛等功能于一體的綜合性系統(tǒng)，其集中運(yùn)用了現(xiàn)代計(jì)算機(jī)處理、模式識別、傳感器技術(shù)、信息融合、實(shí)時(shí)通信和智能控制等技術(shù)，是現(xiàn)代的高新技術(shù)綜合體[1]。與此同時(shí)，“飛思卡爾智能”小車，越來越受到大家的關(guān)注和青睞。光電智能小車用單片機(jī)作為處理器，用傳感器采集自己所需的信息并將信息傳遞給處理器，處理器對采集到的信息進(jìn)行分析和處理，由處理器發(fā)出指令驅(qū)動(dòng)執(zhí)行元件執(zhí)行命令[2]。整個(gè)系統(tǒng)是一個(gè)閉環(huán)控制，通過硬件和軟件的結(jié)合，利用硬件和軟件算法，使小車在預(yù)定的跑道上前行。

本文以Kinetis MK60DN512ZVLQ10作為智能小車的控制核心，制作出了“光電平衡小車”。該小車借鑒智能汽車設(shè)計(jì)原理，在實(shí)驗(yàn)環(huán)境下順利實(shí)現(xiàn)智能循跡和避障行駛等功能。

1 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)

光電平衡智能小車系統(tǒng)的機(jī)械設(shè)計(jì)對小車的系統(tǒng)穩(wěn)定性有著較為直接的影響，是整個(gè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)中較為關(guān)鍵的環(huán)節(jié)。

1.1 重心的穩(wěn)定設(shè)計(jì)

系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要保持小車重心的穩(wěn)定，這對小車在前行的過程中保持平衡并進(jìn)行自主調(diào)節(jié)有很大的影響。在系統(tǒng)設(shè)計(jì)的過程中力求降低重心，為此把電路板放在前面，把電池放在后面，并用扎帶進(jìn)行固定，其余的硬件分布在小車的兩邊，這樣可以保證重心平穩(wěn)，為智能小車的穩(wěn)定前行打下基礎(chǔ)[3]。

1.2 輪胎的打磨

小車輪胎與賽道之間的摩擦力對小車在賽道上的穩(wěn)定前行有著一定的影響。摩擦力太大會讓小車在賽道上轉(zhuǎn)彎不夠快速，摩擦力太小會讓小車在轉(zhuǎn)彎的過程中出現(xiàn)側(cè)滑，這樣的結(jié)果都不是預(yù)期想要的。為了保證小車無論是直行還是在轉(zhuǎn)彎的過程中都可以平滑地進(jìn)行，使設(shè)計(jì)的小車性能更加完善，對小車進(jìn)行了打磨處理。

2 硬件設(shè)計(jì)

智能小車硬件電路是整個(gè)控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)核心部分，關(guān)乎智能小車的性能。在系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)中，為智能小車提供了一個(gè)穩(wěn)定、可靠、開放、方便調(diào)試和系統(tǒng)改進(jìn)的硬件平臺，該平臺由Kinetis MK60DN512ZVLQ10最小系統(tǒng)模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、電源管理模塊、線性CCD模塊、陀螺儀和加速度模塊等組成[4]。這些模塊在一起組成一個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)，系統(tǒng)的整體框圖如圖1所示。

2.1 Kinetis MK60DN512最小系統(tǒng)板

該模塊包括MK60DN512ZVLQ10芯片、晶振電路、復(fù)位電路、PORT模塊、GPIO模塊、UART模塊、I2C模塊和PIT定時(shí)中斷模塊等。

2.2 電源管理模塊

電源管理模塊是智能小車各個(gè)控制模塊所需的穩(wěn)定性能電源的有效保障。智能小車依靠功率較大的一個(gè)直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)2個(gè)輪子前行，在路面工況良好的情況下車輛加速時(shí)電機(jī)的瞬時(shí)電流將會大于10A。這種情況的發(fā)生勢必會對整個(gè)供電系統(tǒng)造成較為明顯的沖擊。為了抑制電機(jī)的瞬時(shí)電流，減小沖擊電流對系統(tǒng)造成的影響，對整個(gè)系統(tǒng)采用多路供電的模式，這樣可以使系統(tǒng)內(nèi)各個(gè)模塊之間的相互干擾降至最低。系統(tǒng)中所用的電源主要有+7.2V和+5V 2種，供電電池產(chǎn)生的7.2V電壓直接供給電機(jī)，7.2V電壓經(jīng)過器件LM1048轉(zhuǎn)換后的電壓為+5V，給驅(qū)動(dòng)板、編碼器、線性CCD、陀螺儀等模塊進(jìn)行供電。

2.3 驅(qū)動(dòng)電機(jī)模塊

2個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)為系統(tǒng)整車提供前進(jìn)力源，控制著光電智能小車的行駛速度。驅(qū)動(dòng)電機(jī)模塊選用4片BTN7971驅(qū)動(dòng)芯片構(gòu)成4個(gè)半橋電路，電機(jī)驅(qū)動(dòng)已經(jīng)用MOS管做好信號隔離，以免對系統(tǒng)的整體運(yùn)行產(chǎn)生影響。驅(qū)動(dòng)芯片利用K60單片機(jī)輸出的PWM信號，把蓄電池輸出的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的7.2V電壓調(diào)制為頻率f一定、占空比q可變的電壓序列。為了防止電機(jī)在運(yùn)行的過程中遇到突發(fā)或極端情況，對電機(jī)自身產(chǎn)生不良影響，對芯片輸出的PWM波進(jìn)行限幅處理，作為對電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的保護(hù)。

在整個(gè)系統(tǒng)控制的過程中，需要各個(gè)模塊的共同配合對電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。陀螺儀和加速度計(jì)傳感器采集到的信息用來控制直立過程；線性CCD采集到的信息用來識別道路，直行或者拐彎。各個(gè)模塊的精準(zhǔn)配合，使電機(jī)正常運(yùn)轉(zhuǎn)。該模塊的接口電路如圖2所示。

2.4 陀螺儀與加速度計(jì)模塊

陀螺儀與加速度計(jì)傳感器為方案提供直立過程所需的參數(shù)。光電平衡智能小車只有2個(gè)輪子，要保證2個(gè)輪子可以在賽道上前行，就必須保證小車在2個(gè)輪子的情況下可以“站著”，就是小車在直立的時(shí)候具有自動(dòng)調(diào)節(jié)功能，保證小車“自己”在不倒下的前提下穩(wěn)定下來。

陀螺儀能夠感應(yīng)小車在Z軸上的變化，加速度計(jì)MMA7361會采集到此時(shí)直立的參數(shù)，然后對采集到的信息進(jìn)行處理，用PID算法使設(shè)計(jì)的小車可以在不斷調(diào)試之后進(jìn)行直立不動(dòng)，達(dá)到智能小車控制的基本要求。

2.5 線性CCD模塊

線性CCD是光電平衡組小車獲取賽道信息的主要傳感器，根據(jù)競賽規(guī)則要求，線性CCD領(lǐng)選用TSL1401系列線性CCD傳感器。

線性CCD相當(dāng)于智能小車的“眼睛”，用來判斷小車前進(jìn)過程中的道路。線性CCD傳感器會采集到賽道上不同的地方的亮度進(jìn)而轉(zhuǎn)化為電壓值，在芯片中采用二值化算法進(jìn)行處理，這種算法就是把電壓值高的作為白色處理，電壓值低的作為黑色處理，這樣小車就可以識別賽道不同地方的差別，進(jìn)而可以找到整個(gè)賽道的邊界。小車在前行的過程中，不斷采集賽道上的信息，同時(shí)芯片可以在任何地方處理當(dāng)時(shí)的信息，保證小車可以在預(yù)定的軌道前行。因?yàn)椴煌馁惖佬枰乃俣纫约笆欠裥枰D(zhuǎn)彎是不同的，所以小車在不同的元素軌道內(nèi)需要采用不同的控制算法來保證小車不偏離賽道，直至跑完全程。因此，線性CCD在小車的前進(jìn)過程中發(fā)揮了很大的作用。線性CCD的連接圖如圖3所示。

2.6 車速檢測模塊

光電智能小車在設(shè)計(jì)過程中為了實(shí)現(xiàn)車速的閉環(huán)控制，系統(tǒng)要實(shí)時(shí)監(jiān)測該智能車的前進(jìn)速度。系統(tǒng)設(shè)計(jì)中采用歐姆龍編碼器E6A2-CW3C進(jìn)行測速，該編碼器轉(zhuǎn)動(dòng)一圈，可以輸出500個(gè)脈沖。采集到的編碼器數(shù)值信息送給單片機(jī)，單片機(jī)按照預(yù)設(shè)的程序要求進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，保證小車按照設(shè)定的程序要求運(yùn)行。

3 系統(tǒng)軟件、算法設(shè)計(jì)

系統(tǒng)算法的設(shè)計(jì)是智能小車整個(gè)系統(tǒng)的核心，決定著小車是否能夠穩(wěn)定運(yùn)行以及能否快速前行。軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)首先需要對Kinetis MK60DN512ZVLQ10芯片中的PWM模塊、GPIO模塊、I/O模塊等進(jìn)行初始化。PWM模塊的功能是用來控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，PWM越大，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速也越快[5]。I/O模塊的功能是用于信息的發(fā)射和各種數(shù)據(jù)的接收。然后，在軟件算法設(shè)計(jì)過程中采用濾波算法、PID算法等。

在自動(dòng)控制理論中，閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性要強(qiáng)于開環(huán)控制。軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)也采用閉環(huán)控制，這樣的閉環(huán)系統(tǒng)通過不斷地采集信息和反饋信息，使小車的性能越來越完善，同時(shí)也趨近設(shè)計(jì)要求[6]。系統(tǒng)程序流程圖如圖4所示。

4 結(jié)論

本文以光電智能小車為研究對象，設(shè)計(jì)了基于飛思卡Kinetis MK60DN512ZVLQ10單片機(jī)的智能小車控制系統(tǒng)。在整個(gè)系統(tǒng)中，線性CCD采集道路信息，陀螺儀和加速度計(jì)傳感器采集自身偏離信息，編碼器實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)檢測車速。在單片機(jī)中對采集到的信息進(jìn)行處理，采用一系列閉環(huán)控制算法實(shí)現(xiàn)小車的起跑、直行、轉(zhuǎn)彎、停止等一系列動(dòng)作，通過不斷地進(jìn)行調(diào)試和修改參數(shù)，使小車可以在賽道上穩(wěn)定、快速、準(zhǔn)確地跑完全程。

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