王樂(lè)寧，侯加林，李今成，劉加旺，王 磊

(1.山東農(nóng)業(yè)大學(xué) 機(jī)械與電子工程學(xué)院，山東 泰安 271018； 2.山東省園藝機(jī)械與裝備重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，山東 泰安 271018；3. 山東迪肯重工有限公司，山東 泰安 271000)

0 引言

我國(guó)年產(chǎn)農(nóng)作物秸稈7億t以上，秸稈資源豐富，但收集運(yùn)輸困難。目前，國(guó)家注重環(huán)境保護(hù)，禁止焚燒植物秸稈，植物秸稈的回收利用迫在眉睫。根據(jù)實(shí)際需求，把秸稈打成高密度的草捆后再儲(chǔ)存或運(yùn)輸，是降低秸稈原料收集儲(chǔ)運(yùn)成本、促進(jìn)秸稈規(guī)?；I(yè)利用的關(guān)鍵。打捆機(jī)在國(guó)內(nèi)的普及，基本解決了秸稈物料松散、密度小的問(wèn)題，但草捆收集及堆垛耗時(shí)長(zhǎng)、勞動(dòng)強(qiáng)度大等問(wèn)題依然影響秸稈原料的收集儲(chǔ)運(yùn)效率?，F(xiàn)在秸稈打捆后形成的草捆放置在田間，需要人工搬運(yùn)到拖車上，且莖稈撿拾收獲時(shí)處于三夏三秋時(shí)節(jié)，氣候較為炎熱，采用人工搬運(yùn)的方式費(fèi)時(shí)費(fèi)力。統(tǒng)計(jì)表明：6名工人在1輛運(yùn)輸設(shè)備的環(huán)境中，每天可完成1 000捆的草捆撿拾工作。撿拾堆垛機(jī)能有效解決草捆撿拾、運(yùn)輸、堆垛中生產(chǎn)勞動(dòng)力成本高、工作效率低等難題，為市場(chǎng)提供強(qiáng)勁、效率高、能耗小、成本低的草捆撿拾機(jī)械[1]。使用該設(shè)備作業(yè)效率提高50%以上，減少用工80%以上，節(jié)能降耗10%以上，為草捆的撿拾、運(yùn)輸、堆垛提供了可靠的保障，市場(chǎng)需求量巨大。為此，筆者設(shè)計(jì)了一種牽引式方草捆撿拾堆垛機(jī)，該產(chǎn)品能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)玉米秸稈、小米秸稈、苜蓿、草捆的撿拾堆垛。產(chǎn)品生產(chǎn)過(guò)程中無(wú)"三廢"污染；設(shè)計(jì)過(guò)程中采用模塊化設(shè)計(jì)，采用節(jié)能工藝，使用先進(jìn)加工設(shè)備，生產(chǎn)效率高，有效降低能耗。方草捆撿拾堆垛機(jī)的研究設(shè)計(jì)對(duì)于能源的再利用和動(dòng)物飼料的快速儲(chǔ)備具有十分重要的現(xiàn)實(shí)意義和戰(zhàn)略意義。

1 基本結(jié)構(gòu)與工作原理

1.1 基本機(jī)構(gòu)

牽引式方草捆撿拾堆垛機(jī)結(jié)構(gòu)如圖1所示。

1.牽引傳動(dòng)接口 2.液壓油箱 3.一級(jí)翻板 4.二級(jí)翻板 5.壓草叉 6.立擋欄 7.左右護(hù)欄 8.集載平臺(tái) 9.固定擋草叉 10.推垛裝置 11.推桿油缸 12.集載平臺(tái)翻轉(zhuǎn)油缸 13.行駛系統(tǒng) 14.二級(jí)翻板翻轉(zhuǎn)油缸 15.車架 16.一級(jí)翻板翻轉(zhuǎn)油缸 17.撿拾器 18.變速箱 19.操作盒

牽引式方草捆撿拾堆垛機(jī)主要由操作盒、變速箱、牽引傳動(dòng)接口、撿拾器、一級(jí)翻板、二級(jí)翻板、集載平臺(tái)、液壓系統(tǒng)、立擋欄、左右護(hù)欄、車架、壓草叉、行駛系統(tǒng)、推垛裝置和電控系統(tǒng)等部分組成。

撿拾器、一級(jí)翻板、二級(jí)翻板、集載平臺(tái)、左右護(hù)欄、立擋欄、車架及推垛裝置均采用獨(dú)立單元模塊化設(shè)計(jì)。撿拾器安裝在車架前中部，工作時(shí)降落，運(yùn)輸時(shí)升起并通過(guò)鎖止機(jī)構(gòu)鎖止；整機(jī)車架采用整體車架系統(tǒng)，變速箱和液壓油箱位于車架前部，一級(jí)翻板和二級(jí)翻板位于車架中部，集載平臺(tái)和推垛裝置位于車架后部。牽引式方草捆撿拾堆垛機(jī)采用整體式U型鋼車架模式，兩側(cè)車架采用交叉式連接機(jī)構(gòu)，增加了整機(jī)的穩(wěn)定性；車架和車橋之間采用板簧減震連接，減少了地面對(duì)車架的震動(dòng)變形；輪胎采用大直徑超寬基低壓牽引型花紋輪胎，防滑耐用；電控工作液壓系統(tǒng)采用多路電磁閥系統(tǒng)，分別控制撿拾器升降、一級(jí)翻板升降、二級(jí)翻板升降、集載平臺(tái)升降及推桿伸縮等。

1.2 工作原理

牽引式方草捆撿拾堆垛機(jī)采用40kW以上發(fā)動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力源，將設(shè)備固定在拖拉機(jī)后端，由拖拉機(jī)牽引行走。拖拉機(jī)后輸出動(dòng)力經(jīng)傳動(dòng)軸至變速箱(該變速箱不參與整車的行走變速)，變速箱連接一液壓油箱，將拖拉機(jī)的機(jī)械能轉(zhuǎn)變?yōu)橐簤耗?。工作時(shí)，草捆撿拾器在馬達(dá)帶動(dòng)下由撿拾鏈條將草捆從地面提起，并側(cè)傾放置至一級(jí)翻板上；隨著草捆的不斷撿拾，當(dāng)一級(jí)翻板上的草捆數(shù)量增加到3捆后，第1個(gè)草捆觸發(fā)一級(jí)翻板的限位開關(guān)，一級(jí)翻板在一級(jí)翻板翻轉(zhuǎn)油缸帶動(dòng)下將平臺(tái)上的草捆翻轉(zhuǎn)至二級(jí)翻板，然后再落下等待撿拾器的草捆；隨著一級(jí)翻板的翻轉(zhuǎn)，二級(jí)翻板平臺(tái)上的草捆數(shù)量增至9捆時(shí)，草捆觸發(fā)二級(jí)翻板的限位開關(guān)，二級(jí)翻板在二級(jí)翻板翻轉(zhuǎn)油缸帶動(dòng)下將該平臺(tái)上的草捆翻轉(zhuǎn)至集載平臺(tái)上，與滑動(dòng)擋草叉接觸；與此同時(shí)，由液壓控制的智能扶正機(jī)構(gòu)壓草叉張開，在液壓控制下收縮支撐翻轉(zhuǎn)至集載平臺(tái)上的方草捆，防止草捆的傾斜、倒垛，并將草捆加以固定[2]。隨著集載平臺(tái)上草捆數(shù)量的增多，草捆壓迫滑動(dòng)擋草叉向后移動(dòng)，當(dāng)集載平臺(tái)上的草捆達(dá)到一定數(shù)量后草捆觸發(fā)集載平臺(tái)上的限位開關(guān)，控制系統(tǒng)發(fā)出滿載報(bào)警信號(hào)，提醒駕駛員卸載，同時(shí)撿拾部分鎖住不再撿拾草捆，操作者此時(shí)可將草捆運(yùn)至卸貨地點(diǎn)進(jìn)行卸貨。在卸貨時(shí)，操控控制盒集載平臺(tái)升及推桿伸按鈕，集載平臺(tái)翻轉(zhuǎn)，推桿伸出，推垛裝置將草捆從車架上推出，然后操控控制盒集載平臺(tái)降、推桿縮按鈕回收復(fù)原，準(zhǔn)備下次作業(yè)。

2 關(guān)鍵部件設(shè)計(jì)

2.1 撿拾器的設(shè)計(jì)

牽引式方草捆撿拾堆垛機(jī)的撿拾器結(jié)構(gòu)如圖2所示。撿拾器機(jī)構(gòu)主要由入口板、擋草板、后擋板、撥草鏈條、限位開關(guān)、導(dǎo)向桿、液壓馬達(dá)、左右側(cè)板、護(hù)欄及安裝架等部分構(gòu)成。牽引式方草捆撿拾堆垛機(jī)可通過(guò)控制系統(tǒng)控制撿拾器在工作時(shí)降落、在運(yùn)輸時(shí)升起，并通過(guò)鎖止機(jī)構(gòu)鎖止，保證機(jī)械運(yùn)輸過(guò)程中的安全性。撿拾器設(shè)計(jì)為內(nèi)傾結(jié)構(gòu)，是為了保證草捆在上升時(shí)更準(zhǔn)確地放置在一級(jí)平臺(tái)上。撿拾器擋草板在撿拾草捆時(shí)會(huì)起到擋草的作用，一方面防止草捆掉落，一方面便于草捆的撿拾，提高工作效率。撿拾器靠馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)撥草鏈條運(yùn)轉(zhuǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)草捆的撿拾。當(dāng)撿拾草捆時(shí)，草捆會(huì)觸發(fā)限位開關(guān)[3]，控制撿拾器馬達(dá)的運(yùn)轉(zhuǎn)；在接觸到草捆時(shí)，馬達(dá)才轉(zhuǎn)動(dòng)，將草捆運(yùn)輸?shù)揭患?jí)翻板，隨后馬達(dá)停止運(yùn)轉(zhuǎn)等待在下個(gè)草捆到來(lái)。沒(méi)有草捆時(shí)，整個(gè)系統(tǒng)停止工作，既能節(jié)約了能源，又減少了由于設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)而對(duì)人體產(chǎn)生的危害。

1.右側(cè)板 2.安裝架 3.限位機(jī)構(gòu) 4.入口板 5.擋草板 6.后擋板 7.撥草鏈條 8.導(dǎo)向桿 9.液壓馬達(dá) 10.護(hù)欄 11.左側(cè)板

2.2 翻轉(zhuǎn)集載機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)

翻轉(zhuǎn)集載機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)如圖3所示。

1.一級(jí)翻板 2.二級(jí)翻板 3.立擋欄 4.壓草叉 5.集載平臺(tái) 6.推垛裝置 7.推桿油缸 8.集載平臺(tái)油缸 9.二級(jí)翻板翻轉(zhuǎn)油缸 10.車架 11.一級(jí)翻板翻轉(zhuǎn)油缸

牽引式方草捆撿拾堆垛機(jī)的翻轉(zhuǎn)集載機(jī)構(gòu)主要由一級(jí)翻板、二級(jí)翻板、集載平臺(tái)、壓草叉、擋草叉、限位開關(guān)和油缸等構(gòu)成。翻轉(zhuǎn)集載機(jī)構(gòu)安裝在牽引式方草捆撿拾堆垛機(jī)的車架上方，用于將方草捆運(yùn)輸、集載，該機(jī)構(gòu)是撿拾堆垛機(jī)的核心部分，是由兩個(gè)平臺(tái)組成的傾斜機(jī)構(gòu)[4]。翻轉(zhuǎn)集載機(jī)構(gòu)采用電磁閥和液壓系統(tǒng)控制，實(shí)現(xiàn)了快速、高效地運(yùn)輸草捆，改變了草捆的收集方式，提高了草捆收集效率。

牽引式方草捆撿拾堆垛機(jī)的一級(jí)翻板包括放置于車架上的翻板總成和推動(dòng)翻板總成翻轉(zhuǎn)卸料的推送裝置。翻板總成的一端安裝有由馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的傳動(dòng)鏈，傳動(dòng)鏈上沿草捆輸送方向固設(shè)有撥草附件；翻板總成的另一端設(shè)置有可沿草捆輸送方向調(diào)節(jié)的限位板，限位板上朝向草捆的一側(cè)固設(shè)有與推送裝置電性連接的接近開關(guān)。該一級(jí)翻板的兩個(gè)接近開關(guān)讓撿拾工作有序地進(jìn)行，解決了一個(gè)接近開關(guān)誤觸而使得油缸動(dòng)作的問(wèn)題，提高了草捆撿拾的智能化，且一級(jí)翻板限位加長(zhǎng)板可調(diào)節(jié)長(zhǎng)度，滿足了不同尺寸草捆的需求，降低了投入成本，提高了一級(jí)翻板的經(jīng)濟(jì)適用性和撿拾草捆的效率。一級(jí)翻板結(jié)構(gòu)圖如圖4所示。

1.翻板總成 2.傳動(dòng)鏈 3.擋草板 4.限位加長(zhǎng)板 5.翻轉(zhuǎn)臂 6.一級(jí)翻板翻轉(zhuǎn)油缸 7.鏈條座

牽引式方草捆撿拾堆垛機(jī)的二級(jí)翻板和集載平臺(tái)是傾斜放置在車架上的兩塊平板。二級(jí)翻板上焊接加強(qiáng)角，使收集的草捆均勻便于運(yùn)輸，防滑塊的安放是為防止草捆向后滑落。集載平臺(tái)采用鋼板焊接而成集載框架，既節(jié)約了成本，又能滿足工作的需要。平臺(tái)兩側(cè)設(shè)有側(cè)彎板和側(cè)梁的分布方式不僅實(shí)現(xiàn)了支撐平臺(tái)，且使平臺(tái)左右兩側(cè)的重力達(dá)到平衡，以防止平臺(tái)集載時(shí)發(fā)生傾斜偏轉(zhuǎn)而影響作業(yè)效果。二級(jí)翻板和集載平臺(tái)的前端、尾部一側(cè)和尾部都安裝有電性連接的接近開關(guān)。3個(gè)接近開關(guān)讓撿拾工作有序地進(jìn)行，解決了兩個(gè)接近開關(guān)誤觸而未集載滿而使得油缸動(dòng)作的問(wèn)題，提高了草捆撿拾的智能化程度和效率。二級(jí)翻板結(jié)構(gòu)圖和集載平臺(tái)結(jié)構(gòu)圖如圖5和圖6所示。

1.防滑塊 2.加強(qiáng)角 3.翻板

圖6 集載平臺(tái)結(jié)構(gòu)圖Fig.6 Structure of the unit loading platform

2.3 車架底盤的設(shè)計(jì)

車架的結(jié)構(gòu)如圖7所示。車架采用整體式U型鋼車架模式，兩側(cè)車架采用交叉式連接機(jī)構(gòu)，增加了整機(jī)的穩(wěn)定性[5]。車架和橋之間采用板簧減震連接，減少地面對(duì)車架的震動(dòng)變形。機(jī)器配置雙后軸板簧縱置平衡懸架、后軸非驅(qū)動(dòng)非轉(zhuǎn)向行駛系統(tǒng)，輪胎為特制寬型草場(chǎng)專用輪胎，既滿足形式承載要求，又能有效地保護(hù)草場(chǎng)。行駛系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖8所示。

圖7 車架結(jié)構(gòu)圖Fig.7 Structure of the vehicle frame

2.4 整機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

整機(jī)電控系統(tǒng)采用單片機(jī)編程控制，主要由單片機(jī)、信息采集元件及執(zhí)行元件組成，如圖9所示。其中，單片機(jī)為控制系統(tǒng)的核心，一方面用于采集撿拾器、一級(jí)翻板、二級(jí)翻板、集載平臺(tái)、壓草叉等上的各個(gè)限位開關(guān)的狀態(tài)并對(duì)電磁閥發(fā)出指令，進(jìn)而控制相應(yīng)油缸工作或報(bào)警器報(bào)警，達(dá)到作業(yè)要求；另一方面用于控制撿拾器在非工作時(shí)的鎖止及當(dāng)操作者發(fā)出錯(cuò)誤指令時(shí)終止錯(cuò)誤指令的執(zhí)行，起到保護(hù)整機(jī)安全的作用[6]。單片機(jī)位于控制盒內(nèi)，整車的所有動(dòng)作都是通過(guò)控制盒發(fā)出。

1.車架 2.板簧 3.平衡座 4.車軸 5.輪輞 6.輪胎

圖9 整機(jī)控制系統(tǒng)架構(gòu)圖Fig.9 The central electronic control and monitoring system

行程開關(guān)是信息采集元件。其中，撿拾機(jī)構(gòu)行程開關(guān)用于撿拾器在撿拾過(guò)程中檢測(cè)是否有草捆喂入；一級(jí)翻板行程開關(guān)用于測(cè)量一級(jí)翻板上是否達(dá)到3捆草捆；二級(jí)翻板行程開關(guān)用于檢測(cè)二級(jí)翻板是否排列9捆草捆；集載平臺(tái)行程開關(guān)用于檢測(cè)撿拾堆垛機(jī)是否滿載[7]。

電磁閥、馬達(dá)和報(bào)警器是執(zhí)行元件。其中，液壓馬達(dá)用于驅(qū)動(dòng)撿拾器撿拾鏈撿拾草捆；一級(jí)翻板電磁閥用于控制一級(jí)翻板油缸的伸縮進(jìn)而控制一級(jí)翻板翻轉(zhuǎn)與回位；二級(jí)翻板電磁閥用于控制二級(jí)翻板油缸的伸縮進(jìn)而控制二級(jí)翻板翻轉(zhuǎn)與回位；報(bào)警器用于提醒駕駛員集載平臺(tái)已集滿草捆，需要收起撿拾器并堆垛。

2.5 整機(jī)液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

液壓系統(tǒng)包括液壓油缸、電磁多路閥、液壓油管及開關(guān)閥等。整個(gè)系統(tǒng)的額定工作壓力穩(wěn)定在16MPa左右，工作泵輸出的高壓油經(jīng)過(guò)電磁多路閥控制油路的換向[8]，高壓油通過(guò)油缸來(lái)實(shí)現(xiàn)撿拾器的翻轉(zhuǎn)、撿拾馬達(dá)旋轉(zhuǎn)、一級(jí)與二級(jí)翻板的翻轉(zhuǎn)、集載平臺(tái)的翻轉(zhuǎn)及推桿的伸縮等動(dòng)作。傳統(tǒng)的機(jī)械控制方式是利用拉桿來(lái)實(shí)現(xiàn)的，無(wú)法保證動(dòng)作的準(zhǔn)確性和完整性。本機(jī)采用液壓控制替代傳統(tǒng)的機(jī)械控制模式[9]，提高了機(jī)械動(dòng)作柔性化、自動(dòng)化程度，彌補(bǔ)了機(jī)械控制方式的缺陷。液壓系統(tǒng)原理圖如圖10所示。

1.壓草叉 2.頂針 3.立檔桿 4.推桿 5.集載平臺(tái) 6.撿拾器 7.二級(jí)翻板 8.一級(jí)翻板 9.馬達(dá) 10.油箱

3 主要技術(shù)指標(biāo)

牽引式方草捆撿拾堆垛機(jī)的主要技術(shù)指標(biāo)如表1所示，樣機(jī)如圖11所示。

表1 主要技術(shù)指標(biāo)Table 1 Main technical indexes

續(xù)表1

圖11 牽引式方草捆撿拾堆垛機(jī)樣機(jī)Fig.11 The prototype of Pull-type Rectangular Pickup Bales and Straw Bales Buncher

4 結(jié)論

1)牽引式方草捆撿拾堆垛機(jī)由拖拉機(jī)牽引，駕駛員無(wú)需離開駕駛室即可高效地完成自動(dòng)撿拾、集載、運(yùn)輸和堆垛等，代替了繁重的人工撿拾堆垛工作，提高了工作效率，減少了不必要的勞動(dòng)力浪費(fèi)。

2)該機(jī)能夠應(yīng)用于草原大草捆的撿拾，也能夠滿足植物秸稈的小捆撿拾，且撿拾草捆的尺寸大小可調(diào)，滿足不同尺寸的草捆撿拾，大大降低了生產(chǎn)成本，為用戶提供了方便。

3)該機(jī)撿拾速度可達(dá)15km/h，運(yùn)輸速度可達(dá)30km/h，根據(jù)運(yùn)輸距離的不同，每天完成3 000～5 000捆方草捆的撿拾和堆垛，是人工的30～50倍。

4)整機(jī)的自動(dòng)化、智能化程度高?？刂葡到y(tǒng)采用單片機(jī)編程控制，既保證了整機(jī)工作時(shí)的穩(wěn)定性，又能確保動(dòng)作的準(zhǔn)確完成，同時(shí)各動(dòng)作間又能通過(guò)編程實(shí)現(xiàn)互鎖控制，確保操作者在誤操作的情況下也不損壞機(jī)器。