李 喬 ，王 銘 ，王慕帆 ，趙慧慧 ，尹玉環(huán)

（1.東華大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院，上海 201620；2.上海航天設(shè)備制造總廠，上海 200245；3.上海航天工藝與裝備工程技術(shù)研究中心，上海 200245）

攪拌摩擦焊FSW（friction stir welding）是英國焊接研究所發(fā)明的一種新型固相連接技術(shù)。FSW可以有效避免熱裂紋、氣孔等相關(guān)的缺陷，其焊接接頭的力學(xué)性能良好，具有焊接變形小、低污染、低能耗等優(yōu)點(diǎn)，在航天航空工業(yè)中廣泛應(yīng)用于高強(qiáng)度鋁合金焊接[1]。

然而，F(xiàn)SW接頭的力學(xué)性能和表面質(zhì)量對焊接工藝參數(shù)十分敏感，實(shí)際焊接時(shí)人們根據(jù)焊接經(jīng)驗(yàn)選擇工藝參數(shù)，但焊接工況變化往往使這些預(yù)設(shè)值變得不合理，導(dǎo)致現(xiàn)階段只能依靠人工開環(huán)控制的方法來對FSW加工過程進(jìn)行控制。文獻(xiàn)[2]通過研究焊接試驗(yàn)獲得的軸向力（下壓力）值曲線，發(fā)現(xiàn)在FSW焊接穩(wěn)定后的進(jìn)給區(qū)域內(nèi)，實(shí)現(xiàn)“恒力值”控制可以較好地保證焊接質(zhì)量[2]。通過控制焊接穩(wěn)定后的進(jìn)給區(qū)域的下壓力，可以提高FSW的加工質(zhì)量與加工效率。對此，文中提出并設(shè)計(jì)了基于模糊PID控制算法FSW下壓力控制系統(tǒng)，并結(jié)合西門子840D sl數(shù)控系統(tǒng)進(jìn)行了算法集成與實(shí)現(xiàn)。

1 FSW下壓力控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1.1 總體設(shè)計(jì)

該FSW下壓力控制系統(tǒng)主要由FSW設(shè)備、FSW下壓力檢測系統(tǒng)、西門子840D sl數(shù)控系統(tǒng)組成。整個(gè)系統(tǒng)的構(gòu)成如圖1所示。

圖中，F(xiàn)SW設(shè)備為四軸龍門式攪拌摩擦焊設(shè)備；FSW下壓力檢測系統(tǒng)包括主軸前端式下壓力傳感器與人機(jī)交互界面（HMI）；西門子840D sl包括SINAMICS S120伺服驅(qū)動(dòng)器、S7-300系列PLC和數(shù)字控制單元（NCU），PLC集成了下壓力的控制算法。所采用的下壓力傳感器是自行研制的主軸前端式無線傳輸力傳感器。該傳感器使用通用的刀柄接口安裝于機(jī)床主軸前端，采用無線供電與無線射頻傳輸技術(shù)，并結(jié)合D/A轉(zhuǎn)換無線接收端，將下壓力信號(hào)傳輸?shù)絇LC中。

圖1 FSW下壓力控制系統(tǒng)整體構(gòu)成Fig.1 Composition of the FSW axial force control system

1.2 控制策略設(shè)計(jì)

本設(shè)計(jì)在FSW攪拌工具（攪拌頭）插入后的進(jìn)給過程中采用恒下壓力控制策略。

攪拌摩擦焊的焊接工藝參數(shù)主要有：攪拌頭下壓量，焊接行進(jìn)速度及主軸轉(zhuǎn)速。其中，下壓量對FSW焊接質(zhì)量的影響最大，是FSW下壓力控制的重要參數(shù)之一。如果下壓量過大，會(huì)出現(xiàn)焊縫表面飛邊過大、表面質(zhì)量變差、力學(xué)性能變差等現(xiàn)象；如果下壓量過小，會(huì)出現(xiàn)未焊透、空穴、力學(xué)性能變差等現(xiàn)象。

通過調(diào)整攪拌頭的下壓量來控制主軸下壓力，可以有效地控制FSW過程，并提高焊接質(zhì)量[3]。該系統(tǒng)的力傳感器，通過無線接收模塊將信號(hào)送到PLC的模擬量處理模塊，PLC根據(jù)模糊PID控制算法運(yùn)算得到下壓量控制信號(hào)；經(jīng)過PLC與NCU的通訊將下壓量控制量信號(hào)寫入在840D sl的R參數(shù)中，最后利用840D sl的同步指令功能實(shí)現(xiàn)對焊接設(shè)備Z軸坐標(biāo)位置的實(shí)時(shí)改變，從而通過改變下壓量控制下壓力?？刂撇呗栽砣鐖D2所示。

圖2 控制策略原理Fig.2 Control strategy principle

2 模糊PID控制器的設(shè)計(jì)

2.1 模糊PID控制器的原理與結(jié)構(gòu)

傳統(tǒng)PID控制器技術(shù)已經(jīng)非常成熟，然而由于傳統(tǒng)的PID控制器在控制非線性對象系統(tǒng)與具有大延遲系統(tǒng)時(shí)控制效果不佳，出現(xiàn)超調(diào)量大、持續(xù)震蕩與魯棒性差等現(xiàn)象。而模糊控制可以根據(jù)設(shè)計(jì)者的專家經(jīng)驗(yàn)對控制進(jìn)行自動(dòng)調(diào)整[4]。

為此，文中將模糊控制與PID控制技術(shù)相結(jié)合，使模糊控制器根據(jù)下壓力的跟蹤偏差e和偏差變化率Δe對PID控制的3個(gè)參數(shù)KP，KI，KD進(jìn)行在線自整定，以滿足不同下壓力偏差與偏差變化率下的PID控制要求，從而使FSW加工過程下壓力控制系統(tǒng)具有良好的動(dòng)態(tài)性能，并減少控制算法的計(jì)算量，提高系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性與控制效率。模糊自整定PID控制器原理如圖3所示。

圖3 模糊自整定PID控制器Fig.3 Fuzzy self-tuning PID controller

2.2 模糊控制器設(shè)計(jì)

由于該模糊控制器的輸入量只有2個(gè)，即下壓力的跟蹤偏差e和偏差變化率Δe，所以模糊控制器采用二位模糊控制器形式；輸出量為PID控制參數(shù)變化量 ΔKP，ΔKI，ΔKD。

經(jīng)過研究，選定下壓力偏差e及其基本論域?yàn)椋?100，100］，變化率 Δe的基本論域均為［-60，60］，ΔKP的基本論域?yàn)椋?3，3］，ΔKI的基本論域?yàn)椋?30，30］，ΔKD的基本論域?yàn)椋?3，3］，輸入輸出量的模糊子集論域均為｛-3，-2，-1，0，1，2，3｝，得到量化因子Ke=0.03，KΔe=0.05，比例因子KΔKP=1，，并使它們對應(yīng)｛負(fù)大（NB），負(fù)中（NM），負(fù)?。∟S），零（ZO），正?。≒S），正中（PM），正大（PB）｝模糊子集。文中使用Mamdani模糊推理原則，輸入、輸出量的隸屬函數(shù)均由對稱三腳函數(shù)與S形函數(shù)組成，輸入、輸出量隸屬函數(shù)如圖4所示。

在模糊PID控制中，結(jié)合PID控制器設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)，可以得到參數(shù)KP，KI，KD與e，Δe的整定規(guī)則[5]：

圖4 輸入、輸出量隸屬函數(shù)Fig.4 Input and output membership function

當(dāng)偏差|e|過大，不管偏差變化率Δe變化如何，KP都應(yīng)該取較大值，使系統(tǒng)響應(yīng)更加迅速，此時(shí)KD和KI應(yīng)該取小值；

當(dāng)偏差|e|中等時(shí)，為了保證超調(diào)量不會(huì)過大且響應(yīng)速度不至于過慢，應(yīng)該使KP減小，KI增大，KD取適中值；

當(dāng)偏差|e|較小時(shí)，為了消除系統(tǒng)震蕩并維持系統(tǒng)穩(wěn)定，應(yīng)該使KP，KI增大，并通過偏差變化率|e|大小對KD進(jìn)行調(diào)整。

根據(jù)這樣的參數(shù)整定策略，得到模糊控制規(guī)則，見表1。

表1 模糊PID參數(shù)整定規(guī)則Tab.1 Fuzzy PID parameter tuning rules

2.3 PID控制器設(shè)計(jì)

PID 參數(shù)KP，KI，KD與模糊控制輸出量 ΔKP，ΔKI，ΔKD關(guān)系為

式中：KP，0，KI，0，KD，0分別為 PID 控制器參數(shù)的初始值。

在設(shè)計(jì)中，根據(jù)大量實(shí)現(xiàn)與仿真手動(dòng)整定，整定 PID 參 數(shù) 初 始 值 為KP，0=1.24，KI，0=121，KD，0=0.07。該控制系統(tǒng)為離散系統(tǒng)，增量式離散PID控制的數(shù)學(xué)表達(dá)為

將由式 （1）中模糊控制器計(jì)算的參數(shù)帶入式（2），便可以得到發(fā)送給同步指令的中間量，進(jìn)而可以用以改變下壓量來控制下壓力。

2.4 模糊PID控制器仿真

攪拌摩擦焊加工過程是一個(gè)力-熱耦合的復(fù)雜非線性過程[6]。FSW加工過程下壓力模型具有非線性、時(shí)變等特點(diǎn)，在實(shí)際控制應(yīng)用中可以用一個(gè)Hammerstein型非線性系統(tǒng)來表示，其主要由一個(gè)靜態(tài)非線性環(huán)節(jié)和一個(gè)動(dòng)態(tài)環(huán)節(jié)組成，即[7]

式中：ap為攪拌工具下壓量，mm；Fz為主軸下壓力，kN。可以看出下壓力與下壓量呈現(xiàn)非線性關(guān)系。該系統(tǒng)可以分解為靜態(tài)非線性環(huán)節(jié)部分和動(dòng)態(tài)線性環(huán)節(jié)部分：

在MatLab/Simulink中構(gòu)建模糊PID控制器對式（4）的動(dòng)態(tài)線性環(huán)節(jié)進(jìn)行仿真，調(diào)用MatLab的模糊控制工具箱，編制以圖4為隸屬函數(shù)且以表1為控制規(guī)則的模糊控制器。該控制器以e和Δe為輸入量，以 ΔKP，ΔKI，ΔKD為輸出量。 將模糊 PID 控制結(jié)果與傳統(tǒng)PID控制進(jìn)行單位階躍響應(yīng)對比，仿真結(jié)果如圖5所示。

圖5 2種控制單位階躍響應(yīng)對比Fig.5 Comparison of step response of two kinds of control units

由圖5可見，使用使用模糊PID控制的調(diào)節(jié)時(shí)間約為0.18 s，而且控制無超調(diào)、無震蕩；傳統(tǒng)PID控制的調(diào)節(jié)時(shí)間約為0.5 s，控制中出現(xiàn)了震蕩，超調(diào)量為25%?？梢姡：齈ID控制具有更小的調(diào)節(jié)時(shí)間，更小的超調(diào)量和魯棒性，能夠滿足FSW焊接過程的控制要求。

3 下壓力控制的實(shí)現(xiàn)

在FSW下壓力控制系統(tǒng)中，模糊PID算法被制作為模糊控制規(guī)則表，并將其集成在PLC中，計(jì)算時(shí)通過查詢規(guī)則表來得到PID參數(shù)的變量，完成模糊PID控制。FSW設(shè)備采用的數(shù)控系統(tǒng)為西門子840D sl，它是西門子公司最新推出的一種功能強(qiáng)大、開放度高的數(shù)控系統(tǒng)。由于FSW加工過程為非線性過程，在此使用840D sl系統(tǒng)的同步指令功能對非線性環(huán)節(jié)進(jìn)行處理，并利用其完成對機(jī)床Z軸坐標(biāo)位置根據(jù)期望下壓量變化而動(dòng)作的功能。

將式（4）的非線性環(huán)節(jié)取逆函數(shù)，得

將式（5）在x=16.5處，進(jìn)行泰勒4階展開并化簡，得到多項(xiàng)式方程為

同步指令的定義如下：

FECTDEF（1，3.5，4.5，1.438，0.216，0.004，0）

IDS=1WHENEVER（$R40=1）DO

SYNFCT（1，$R43，$R42）POS[Z]=$R43

其中：FCTDEF為多項(xiàng)式定義功能，設(shè)計(jì)中根據(jù)式（6）定義了一個(gè)編號(hào)為1，上限為 4.5，下限為3.5的3階多項(xiàng)式；IDS為靜態(tài)ID，WHENEVER為同步指令觸發(fā)條件，DO后面為同步指令動(dòng)作；SYNFCT為求值命令，此命令將R參數(shù)R42（模糊控制器輸出的中間量）根據(jù)定義的多項(xiàng)式（1），求解出實(shí)際的下壓力控制量，并將其存放在R43中。最終使用POS定位功能使機(jī)床將Z軸定位到期望下壓位置。

4 試驗(yàn)測試

為了編寫HMI交互界面，并集成模糊控制算法和同步指令功能，使用6061-T6鋁合金作焊接材料，選用的焊接工藝參數(shù)如下：進(jìn)給速度vf=2 mm/s，主軸轉(zhuǎn)速n=1400 r/min，初始下壓量ap=4 mm，設(shè)置下壓力期望值=2645 N，并使用表面帶有凸臺(tái)的工件進(jìn)行驗(yàn)證試驗(yàn)。試驗(yàn)結(jié)果如圖6所示。

圖6 測試試驗(yàn)結(jié)果Fig.6 Test results

從試驗(yàn)結(jié)果可見，在t=16 s時(shí)，攪拌頭進(jìn)給前方因?yàn)槭艿焦ぜ黄鸬?.2 mm階躍下壓量干擾，實(shí)際下壓量增大，主軸力值從約2600N突變到約3700 N。未控制的對照組下壓力在干擾下穩(wěn)定在約3400 N；模糊PID組通過抬升主軸，調(diào)整實(shí)際下壓量，使主軸力經(jīng)過2.4 s的調(diào)整時(shí)間，最終穩(wěn)定在期望設(shè)定值2645 N附近。試驗(yàn)表明，該模糊PID控制器具有很好的跟蹤性能，魯棒性優(yōu)良，能夠滿足實(shí)際生產(chǎn)要求。

5 結(jié)語

對于攪拌摩擦焊這種非線性特性明顯的加工過程，文中設(shè)計(jì)了一種模糊PID控制器用于處理線性過程，并結(jié)合使用同步指令處理非線性過程。相對于傳統(tǒng)的PID控制，本設(shè)計(jì)具有更好的跟蹤性能與抗干擾性能。該控制系統(tǒng)結(jié)合西門子840D sl數(shù)控系統(tǒng)，解決了在FSW加工過程中工況發(fā)生變化而導(dǎo)致只能進(jìn)行人為開環(huán)控制的問題。在保證生產(chǎn)質(zhì)量的前提下，提高了FSW加工效率，對FSW加工自動(dòng)控制研究具有一定的指導(dǎo)意義。