劉國燕，沈 飛，丁藝偉，汪登輝

(1.南京工業(yè)職業(yè)技術學院 電氣工程學院，江蘇 南京 210023；2.江蘇北斗衛(wèi)星應用產業(yè)研究院有限公司，江蘇 南京 210032；3.東南大學 儀器科學與工程學院，江蘇 南京 210096；4.東南大學 交通學院，江蘇 南京 210096)

我國基于對位置追蹤、軍事、安全等方面的考慮，自主研發(fā)了北斗導航衛(wèi)星系統(tǒng)(BeiDou Navigation Satellite System，BDS)，目前正從區(qū)域運行向全球拓展，處于快速發(fā)展之中。截止至2016年6月，BDS系統(tǒng)已經成功發(fā)射了第23顆導航衛(wèi)星，計劃于2020年前后，完成35顆衛(wèi)星發(fā)射組網，成為覆蓋全球的導航衛(wèi)星系統(tǒng)[1]。測距信號的 精度是保證高精度定位的重要基礎，Montenbruck O等通過三頻載波相位無幾何消電離層組合，初步分析了BDS的GEO/IGSO衛(wèi)星載波相位觀測值誤差[2]；Yang等通過零基線單差法對BDS系統(tǒng)的三類導航衛(wèi)星(GEO/IGSO/MEO)的碼和載波相位觀測值精度進行了評估[3]；程鵬飛等從偽距相位差組合觀測值和多路徑延遲值兩方面，對比分析了GPS和BDS衛(wèi)星的測距信號質量[4]；何暢等通過三頻無幾何消電離層組合及零基線雙差法，從載波相位觀測值多路徑誤差及觀測精度方面，分析了BDS三頻載波相位觀測值質量情況[5]。

基于以上研究工作，本文利用零基線雙差法對BDS系統(tǒng)3種不同類型衛(wèi)星的測距信號精度進行評估，對比其與GPS/Galileo系統(tǒng)的測距信號精度，并分析不同類型接收機間的內部噪聲水平情況。

1 測距信號精度評估方法

1.1 CDMA信號系統(tǒng)雙差觀測方程

對于GPS、Galileo、BDS等CDMA信號的衛(wèi)星系統(tǒng)，載波波長一定，其偽距雙差和載波雙差觀測方程為：

(1)

1.2 零基線雙差觀測方程

零基線檢測法，是將多臺接收機通過功率分配器連接至同一天線，接收相同的衛(wèi)星信號。其中任意兩臺接收機的觀測數(shù)據(jù)解算出的基線，理論長度為0[6]。

零基線雙差檢測法消除了衛(wèi)星鐘差、接收機鐘差、衛(wèi)星軌道誤差、電離層與對流層延遲誤差、多路徑誤差等，表達式如下：

(2)

(3)

觀測值噪聲主要是由接收機內部噪聲引起的，通過系統(tǒng)間觀測值殘差的對比分析及基線坐標偏差，可以反映接收機間內部噪聲水平情況。

2 實驗結果與分析

2.1 實驗設備及數(shù)據(jù)來源

為了驗證GPS/Galileo/BDS三系統(tǒng)零基線解算效果，選取Curtin大學樓頂CUT00站下的3組零基線數(shù)據(jù)進行實驗分析。觀測時間為2015-01-18，持續(xù)觀測時間為24 h，數(shù)據(jù)采樣間隔為30 s，觀測數(shù)據(jù)包含GPS/Galileo/BDS三系統(tǒng)雙頻觀測值。3組零基線采用的接收機及天線設備如圖1所示。

圖1 實驗數(shù)據(jù)設備

采用基線CUT0-CUT2、CUT1-CUT2及CUT3-CUT2 3組零基線數(shù)據(jù)，對其1 d的觀測數(shù)據(jù)，分析系統(tǒng)間觀測值殘差及三維坐標偏差。

2.2 觀測值殘差結果分析

選取CUT0-CUT2組數(shù)據(jù)，分析觀測值殘差情況。主要從碼觀測值殘差與高度角的關系、不同系統(tǒng)間觀測值殘差及不同接收機間觀測值殘差進行對比分析。

2.2.1 碼觀測值殘差與衛(wèi)星高度角的關系

選取GPS的G09(BLOCK IIF)，畫出該衛(wèi)星出現(xiàn)的時段，將其高度角與L1及L2頻段上的碼觀測值殘差的變化情況進行分析，如圖2所示。

圖2 碼觀測值殘差與衛(wèi)星高度角的關系

根據(jù)圖2發(fā)現(xiàn)，隨著衛(wèi)星高度角的增大，碼觀測值殘差有隨之變小的趨勢?？梢?，隨著衛(wèi)星高度角的升高，接收機噪聲對測距信號精度的影響變小，因此，為了提高定位精度，在可見衛(wèi)星充足的情況下，盡量選擇大高度角的衛(wèi)星可一定程度上減小測距信號精度的損失。

2.2.2 不同系統(tǒng)間觀測值殘差的情況

考慮不同導航系統(tǒng)及不同類型的衛(wèi)星情況，分別選取G10、G14、G15、G30、E12、E19、C01、C09、C12共9顆衛(wèi)星的觀測值殘差加以分析。由于Galileo可觀測衛(wèi)星數(shù)只有12和19號衛(wèi)星，且觀測時間有1.5 h，故均參與該項數(shù)據(jù)分析。

不同導航定位系統(tǒng)下的各顆衛(wèi)星的觀測值殘差分布情況如圖3—圖4所示，其標準差如表1所示，可以看出：

圖3 不同系統(tǒng)下零基線雙差載波相位觀測值殘差分布情況

圖4 不同系統(tǒng)下零基線雙差碼觀測值殘差分布情況

1)不同類型間觀測值殘差中，Galileo的IOV衛(wèi)星觀測值殘差最小，尤其是E19衛(wèi)星雙頻載波相位殘差標準差分別為1.0 mm和1.0 mm,雙頻偽距殘差為0.08 m和0.07 m,其次是BDS的IGSO衛(wèi)星，而GPS系統(tǒng)的BLOCK IIR型衛(wèi)星觀測值殘差最大,雙頻載波殘差標準差分別為1.6 mm和2.4 mm，偽距殘差分別為0.29 m和0.31 m。

表1 系統(tǒng)零基線雙差觀測值殘差標準差

2)由圖3及圖4看出，三系統(tǒng)的載波相位觀測值殘差的變化基本分布在±5 mm，碼觀測值殘差波動范圍基本在±0.5 m。三個系統(tǒng)中，L1/E1/B1上的觀測值殘差略小于L2/E5A/B2上的觀測值殘差。Galileo系統(tǒng)與BDS系統(tǒng)雙頻觀測值殘差差別不明顯，GPS系統(tǒng)L2上載波觀測值殘差明顯大于L1上載波相位觀測值殘差。

3) 通過比較偽距和載波相位兩種觀測值的殘差，看出載波相位測量精度比偽距測量精度高出兩個數(shù)量級。

2.2.3 不同接收機間觀測值殘差的情況

選取CUT0-CUT2、CUT1-CUT2兩組零基線數(shù)據(jù)來對比分析美國Trimble公司的NET R9接收機與比利時Septentrio公司的POLARX4接收機，通過分析G14、E19、C09 3顆衛(wèi)星的載波相位觀測值殘差和碼觀測值殘差，比較兩臺接收機的內部噪聲水平。

NET R9與POLARX4兩臺接收機關于G14、E19、C09 3顆衛(wèi)星的觀測值殘差大小情況如圖5及圖6所示，觀測值殘差標準差分別如表2、表3所示。

圖5 兩臺接收機零基線雙差載波相位觀測值殘差對比情況

表2 兩臺接收機載波相位觀測值殘差的標準差mm

圖6 兩臺接收機零基線雙差碼觀測值殘差對比情況

表3 兩臺接收機碼觀測值殘差的標準差m

就兩種距離觀測值殘差的對比看出，在3種系統(tǒng)下，NET R9和POLARX4接收機的L1上殘差值均小于L2上殘差值；接收機間對比殘差值，發(fā)現(xiàn)NET R9接收機得出的殘差值較小。

2.3 坐標偏差結果分析

1)實驗方案及結果總體情況。該實驗分別選取CUT0-CUT2、CUT1-CUT2及CUT3-CUT2 3組零基線1 d的數(shù)據(jù)結果，計算三維坐標偏差，分為浮點解和固定解兩種解算情況，算得三維坐標偏差如圖7—圖9所示。

相對浮點解，模糊度固定后可以明顯提高解算基線的精度。本文分別在浮點解和固定解兩種情況下，針對以上3組零基線雙差實驗，對測得的三維坐標偏差統(tǒng)計標準差，分析其定位精度。

表4中為1 d的觀測結果，此表列出了雙差浮動解和雙差固定解，對于零基線，宜采用固定解的結果。根據(jù)圖1中提供的信息，CUT0、CUT1、CUT2及CUT3采用相同的天線與信號功分器，分別采用的設備是TRIMBLE NET R9、SEPTENTRIO POLARX4、TRIMBLE NET R9及JAVAD TRE_G3TH_8設備。3組基線N、E、U 3個方向的偏差基本分布在±4 mm，總體不超過±8 mm，標準差不超過2.5 mm。

圖9 CUT3-CUT2零基線三維坐標偏差

表4 三條零基線檢測結果mm

2)不同基線間對比分析。對于CUT0-CUT2及CUT1-CUT2兩組數(shù)據(jù)，一端連接了相同的設備NET R9(CUT2站)，另一端分別采用NET R9和POLARX4接收機。從3.2.3節(jié)中對比的這兩臺接收機的觀測值殘差看出，NET R9設備的內部噪聲水平略低于POLARX4設備，相應的電子學性能也略優(yōu)。結合此兩組基線測得三維坐標偏差分析看出，CUT0站采用的NET R9及CUT1站采用的POLARX4精度相當，測量精度基本相同，表明此兩臺設備均具有良好的定位精度及較低的內部噪聲水平。

對于CUT3-CUT2這組零基線數(shù)據(jù)，其固定解的三維坐標偏差略大于CUT0-CUT2及CUT1-CUT2，表明CUT3站采用的TRE_G3TH_8接收機的內部噪聲水平略大于NET R9及POLARX4設備，但總體偏差基本上不超過±8 mm,仍然具備較好的定位精度。

3 結束語

對于CDMA信號體制的導航衛(wèi)星系統(tǒng)，本文選取1 d 3組零基線數(shù)據(jù)，兼容GPS/Galileo/BDS三系統(tǒng)雙頻信號，利用零基線雙差法對其載波相位觀測值及碼觀測值進行系統(tǒng)間不同類型衛(wèi)星觀測值殘差對比，比較了不同類型衛(wèi)星的測距信號精度；通過接收機間殘差值的對比，結合基線解析結果，比較了3臺接收機的內部噪聲水平情況。本文采集了1 d的數(shù)據(jù)，通過該方法對當時測試環(huán)境下特定的設備進行實驗分析，得出的結論雖不具備普遍性，但可供借鑒。

[1] 余建斌.中國北斗致力服務全球[N].(2016-06-17).http://www.beidou.gov.cn/2016/06/17/20160617710a2bcd9c9545bb958a633d06355eb5.html.

[2] MONTENBRUCK O,HAUSCHILD A, STEIGENBERGER P, et al. Initial assessment of the COMPASS/BeiDou-2 regional navigation satellite system[J]. GPS solutions, 2013, 17(2): 211-222.

[3] YANG Y X, LI J L, WANG A B, et al. Preliminary assessment of the navigation and positioning performance ofBeiDou regional navigation satellite system[J]. Science China. Earth Sciences, 2014, 57(1): 144.

[4] 程鵬飛, 李瑋, 秘金鐘. 北斗導航衛(wèi)星系統(tǒng)測距信號的精度分析[J]. 測繪學報, 2012, 41(5): 690-695.

[5] 何暢, 蔡昌盛, 趙瑞杰. 三頻北斗載波相位觀測值質量分析[J]. 測繪, 2015, 38(2): 54-57.

[6] 杜娟, 張會, 劉星, 等. 基于零基線的 GPS/BD2 兼容接收機精度檢測方法研究[J]. 艦船電子工程, 2013, 33(7): 121-123.