梁 潔 趙云芳 趙成斌 陳 姮

（91206部隊教研部 青島 216000）

1 引言

對空警戒雷達是國土防空的主要警戒設(shè)備，在國土防空，警戒引導(dǎo)方面發(fā)揮了很好的作用，特別是對遠方高空目標(biāo)非常有效，但對于雷達頂空目標(biāo)，由于雷達頂空盲區(qū)的限制，通常采用人工操作目力觀察設(shè)備來作為對空雷達情報的重要補充，但由于傳統(tǒng)觀察設(shè)備靠值班人員手工操作，存在反應(yīng)速度慢、測量精度低和無法獲取空中目標(biāo)距離、高度信息的致命缺陷［1～4］。在傳統(tǒng)目力觀察設(shè)備基礎(chǔ)上進行改造，通過兩臺觀察設(shè)備的異地組網(wǎng)，可以實現(xiàn)空中目標(biāo)的自動跟蹤和距離高度的測定，彌補人工操作的不足［5～7］。

2 異地組網(wǎng)測高測距原理

通常，在搜索捕獲空中目標(biāo)時，一臺目力觀察設(shè)備能夠準(zhǔn)確獲知的參數(shù)包括目標(biāo)的仰角和方位角兩項［8～9］。顯然，單憑這兩個參數(shù)無法獲得目標(biāo)的距離和高度參數(shù)。而通過兩臺觀察設(shè)備的異地組網(wǎng)，可以實現(xiàn)這項功能。如圖1（a）所示，由距離為l的A站和B站兩臺觀察設(shè)備異地組網(wǎng)，共同捕獲了空中目標(biāo)M1。圖1（b）為（a）的幾何示意圖。不妨設(shè)觀察設(shè)備A所在位置（點A）為坐標(biāo)原點，連接AB為x軸，y軸垂直于x軸，xy構(gòu)成水平平面，z軸為高度軸垂直于水平面xy。通過坐標(biāo)平移的方法，將A、B兩站測量獲得的方位角仰角信息轉(zhuǎn)換到新建的直角坐標(biāo)系中。

如圖 1（b）所示，M1H1⊥xy，∠M1AB=β1，∠H1AB=α1，∠M1BA=β2，∠H1BA=α2，AB=l，M1A為目標(biāo)到設(shè)備A的距離，M1H1為目標(biāo)的高度；α1、α2、β1、β2、l均為已知量。則可推得

由此，即可獲得目標(biāo)的距離方位參數(shù)。

3 基于徑向搜索的隨動追蹤

在方位、仰角伺服系統(tǒng)正確有效工作的前提下，為達到快速準(zhǔn)確測定目標(biāo)方位、距離等參數(shù)的目的，必須確保兩臺觀察設(shè)備同步協(xié)調(diào)工作［10］。在觀察設(shè)備工作區(qū)域范圍內(nèi)，以首先捕捉到目標(biāo)的觀察設(shè)備為主設(shè)備，另一臺設(shè)備采用徑向搜索的方法隨動追蹤，達到快速準(zhǔn)確定位的目標(biāo)。

3.1 兩臺觀察設(shè)備的搜索角度位置關(guān)系

不妨假設(shè)首先捕捉到布標(biāo)的觀察設(shè)備為A，則觀察設(shè)備B為隨動搜索設(shè)備。觀察設(shè)備A在一段時間內(nèi)能夠連續(xù)追蹤目標(biāo)M1，在追蹤過程中的某時刻，按照上文圖1（b）的方法建立直角坐標(biāo)系，M1H1⊥xy，∠M1AB=β1，∠H1AB=α1，AB=l，α1、α2、l為已知量（α1，α2可通過由角度伺服系統(tǒng)測得的仰角，方位角坐標(biāo)平移求得）。AM1為觀察設(shè)備A該時刻的的徑向方向，同時也是該時刻觀察設(shè)備B的搜索方向（設(shè)備B鏡軸轉(zhuǎn)動的切向方向與設(shè)備A徑向方向重合）。

可知，設(shè)備A與隨動設(shè)備B的徑向共面。如圖2所示，設(shè)Mb為設(shè)備A與隨動設(shè)備B徑向交點，MbHb⊥xy，∠M1BA=β2，∠H1BA=α2。

經(jīng)推導(dǎo)sinα2，其中 α1、α2、β1、β2在確定的某一時刻均可由角度伺服系統(tǒng)測得。

3.2 隨動搜索設(shè)備的搜索方案

設(shè)?t為隨動設(shè)備進行一次角度調(diào)整的時間，?t為一個很小的單位時間，在一個?t內(nèi)，調(diào)整角度的方向不變。在設(shè)備A捕捉到目標(biāo)后，隨動設(shè)備B從初始位置（方位角仰角均為0）開始，每隔?t調(diào)整一次角度方向，直到目標(biāo)進入設(shè)備的視鏡捕捉范圍。

不妨設(shè) ?α2(t)為從t時刻開始，α2在 ?t內(nèi)調(diào)整的角度，?β2(t)為從t時刻開始，β2在單位時間?t內(nèi)調(diào)整的角度，α1(t)，α2(t)，β1(t) ，β2(t)為各角度在t時刻的值。?α2(t)，?β2(t)即為伺服系統(tǒng)對隨動設(shè)備在各個時刻點進行的角度調(diào)整。

則有在t+?t時刻

可以推得

式（3）中，α1(t)，α2(t)，β1(t) ，β2(t)，α1(t+?t)，β1(t+?t)均可由角度伺服系統(tǒng)獲得，因此，只需要確定?α2(t)的值，即可確定?β2(t)，確定各個時刻的追蹤方向，直至捕捉到目標(biāo)。

若以確定的角速度調(diào)整角α2，則?α2(t)為確定值?α2，?β2(t)可由公式推得。

4 仿真

為驗證算法的有效性，采用Matlab進行仿真。

假設(shè)在初始時刻t0觀察設(shè)備A（坐標(biāo)位置為（0，0，0））發(fā)現(xiàn)目標(biāo)，觀察設(shè)備B（坐標(biāo)位置為（1，0，0））隨即進入基于徑向搜索的隨動追蹤狀態(tài)。如圖3所示，x、y、z軸歸一化處理后構(gòu)成直角坐標(biāo)系，“*”代表各個時刻目標(biāo)點所在位置，實線代表該時刻觀察設(shè)備A的徑向方向，虛線代表該時刻觀察設(shè)備B的徑向方向，“△”為兩臺設(shè)備徑向方向的交點，當(dāng)“△”與“*”重合或靠近時，隨動觀察設(shè)備B追蹤捕捉目標(biāo)成功。

圖3 中，設(shè)置?α2值為每間隔一個單位時間0.4s調(diào)整3°，由圖可見，經(jīng)過9.6s，隨動設(shè)備B完成了追蹤捕捉。

5 結(jié)語

本文研究了目力觀察設(shè)備異地組網(wǎng)中，設(shè)備同步協(xié)調(diào)的問題。提出了基于徑向搜索的目力觀察隨動追蹤搜索算法，并實現(xiàn)了Matlab的系統(tǒng)仿真，在設(shè)定時間內(nèi)完成了追蹤設(shè)備的目標(biāo)捕捉。在非理想狀態(tài)下的追隨跟蹤和相關(guān)參數(shù)控制精度和速度的計算論證是下一步研究的內(nèi)容［11～12］。

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