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        星上控溫策略的地面模擬與驗(yàn)證

        2018-07-09 07:52:14吳東亮童葉龍王擎宇柳曉寧
        航天器環(huán)境工程 2018年3期
        關(guān)鍵詞:溫度控制航天器電源

        吳東亮,朱 琳,童葉龍,王擎宇,柳曉寧

        (北京衛(wèi)星環(huán)境工程研究所,北京 100094)

        0 引言

        航天器真空熱試驗(yàn)是航天器研制工作中的重要步驟,有助于提高航天器在軌運(yùn)行的可靠性[1-3]。一般情況下,航天器研制過(guò)程中需要經(jīng)歷2次重要的真空熱環(huán)境試驗(yàn),即初樣熱試驗(yàn)和正樣熱試驗(yàn)。航天器初樣熱試驗(yàn)通常以熱控星作為試驗(yàn)件,重點(diǎn)驗(yàn)證熱控設(shè)計(jì)的正確性并對(duì)衛(wèi)星熱模型進(jìn)行修正,以降低衛(wèi)星正樣研制階段的風(fēng)險(xiǎn)。在航天器初樣研制階段,許多星上設(shè)備尚處于設(shè)計(jì)研制階段,無(wú)法參加試驗(yàn),因此對(duì)于有高精度控溫需求的星上設(shè)備的熱平衡試驗(yàn),驗(yàn)證熱控指標(biāo)時(shí)應(yīng)采用星上控溫策略。然而,目前地面的控溫策略為開(kāi)關(guān)控制或者周期為1 min的PID控制(調(diào)節(jié)電流或電壓),與星上開(kāi)關(guān)加比例控溫策略(調(diào)節(jié)加熱時(shí)間)差別較大,因此在真空熱試驗(yàn)過(guò)程中需要在熱控星中布置大量加熱器來(lái)進(jìn)行星上設(shè)備熱耗及回路控溫模擬,以檢驗(yàn)航天器控溫系統(tǒng)的設(shè)計(jì),尤其是進(jìn)行控溫算法效果的驗(yàn)證。

        航天器在軌運(yùn)行有極高的溫度控制要求,大多數(shù)航天器在軌采用自動(dòng)溫度控制系統(tǒng),以便達(dá)到設(shè)備控溫與省電的雙贏(yíng)[1]。在航天器地面真空熱試驗(yàn)過(guò)程中,搭建一套自動(dòng)控制系統(tǒng)來(lái)進(jìn)行航天器在軌溫度控制系統(tǒng)的模擬以及相關(guān)控溫算法的驗(yàn)證是熱試驗(yàn)中一項(xiàng)非常重要的工作內(nèi)容。

        針對(duì)星上控溫的實(shí)際需求,本文提出了一種星上控溫策略地面模擬方法,搭建航天器熱試驗(yàn)的星上控溫模擬系統(tǒng),開(kāi)發(fā)基于比例開(kāi)關(guān)控制算法和并行驅(qū)動(dòng)技術(shù)的星上控溫模擬軟件,并進(jìn)行控溫系統(tǒng)功能、性能驗(yàn)證試驗(yàn)與實(shí)際型號(hào)試驗(yàn)應(yīng)用。

        1 航天器在軌溫度控制原理

        航天器在軌溫度控制是指航天器發(fā)射升空后,為了使整器及星上設(shè)備維持在某一溫度范圍從而確保航天器在軌正常運(yùn)行所采取的一系列控制策略。其具有溫度控制不對(duì)稱(chēng)、受內(nèi)外熱源擾動(dòng)大、系統(tǒng)呈非線(xiàn)性等特點(diǎn)[4]。通過(guò)節(jié)點(diǎn)網(wǎng)絡(luò)法對(duì)航天器進(jìn)行熱分析,其節(jié)點(diǎn)熱平衡方程[5]為

        式中:ci、mi和Ti分別為節(jié)點(diǎn)i的比熱容、質(zhì)量和熱力學(xué)溫度;Eij和Dij分別為節(jié)點(diǎn)i到節(jié)點(diǎn)j的輻射換熱系數(shù)和導(dǎo)熱系數(shù);qi為內(nèi)外熱源。方程中存在溫度的4次方項(xiàng)[6]。

        目前,航天器溫度控制通常采用多級(jí)溫控的策略,即先采取被動(dòng)熱控措施建立一級(jí)溫控保障,在此基礎(chǔ)上再通過(guò)主動(dòng)熱控的方式實(shí)現(xiàn)對(duì)被控對(duì)象的精密控溫。主動(dòng)熱控系統(tǒng)一般采用電加熱的閉環(huán)控制方式,系統(tǒng)包括加熱器、控制模塊和溫度傳感器3部分,其控制原理如圖1所示[7-8],其中:Td和Tm分別為熱控設(shè)定溫度和測(cè)量溫度;e和u分別為控制器輸入和輸出。

        圖1 主動(dòng)熱控系統(tǒng)原理Fig.1 The active thermal control system

        2 星上控溫策略地面實(shí)現(xiàn)方法

        航天器在進(jìn)行地面真空熱試驗(yàn)過(guò)程中,對(duì)星上溫度控制系統(tǒng)的模擬主要是指對(duì)主動(dòng)熱控部分的模擬,通過(guò)在地面搭建星上溫度控制模擬系統(tǒng),逼近真實(shí)在軌工況來(lái)實(shí)現(xiàn)航天器在軌溫度控制方案的驗(yàn)證。

        2.1 系統(tǒng)組成

        目前,航天器進(jìn)行地面真空熱試驗(yàn)時(shí),一般是通過(guò)程控電源陣列與數(shù)據(jù)采集儀器陣列來(lái)完成衛(wèi)星熱模擬與溫度數(shù)據(jù)采集。本文基于現(xiàn)有硬件資源,根據(jù)電加熱主動(dòng)熱控的原理,搭建了地面熱試驗(yàn)星上控溫模擬系統(tǒng)的硬件部分,主要包括程控電源陣列、數(shù)據(jù)采集儀器陣列、交換機(jī)、加熱器、溫度傳感器、集中控制計(jì)算機(jī)及相關(guān)測(cè)試電纜等,如圖2所示。

        圖2 星上控溫模擬系統(tǒng)組成Fig.2 The compositions of the temperature control simulation system for the satellite

        程控電源陣列由許多個(gè)機(jī)柜組組成,每個(gè)機(jī)柜組包含30臺(tái)Agilent N5750型電源,通過(guò)2條加熱電纜經(jīng)法蘭與星上薄膜加熱器相連通形成控制回路;數(shù)據(jù)采集儀器陣列由多臺(tái)Keithley 3706測(cè)量?jī)x器組成,每臺(tái)儀器包括1個(gè)3706萬(wàn)用表表頭、5塊3721多路轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)模塊及5塊3721-ST接線(xiàn)盒,通過(guò)測(cè)量電纜經(jīng)法蘭與星上溫度傳感器相連通形成測(cè)量回路;溫度傳感器包括熱電偶與鉑電阻2部分,熱電偶負(fù)責(zé)星上被測(cè)目標(biāo)位置熱電勢(shì)的獲取,鉑電阻作為參考點(diǎn)提供熱電偶溫度換算基準(zhǔn)。

        集中控制計(jì)算機(jī)是系統(tǒng)的控制器,通過(guò)星上控溫模擬軟件控制程控電源輸出實(shí)現(xiàn)對(duì)薄膜加熱器加熱功率的控制。星上控溫模擬軟件采用Agilent公司推出的虛擬儀器開(kāi)發(fā)平臺(tái)軟件Agilent VEE圖形化編程語(yǔ)言編寫(xiě),在儀器控制方面比較靈活,提供了GPIB、RS-232、GPIO等接口儀器的I/O控制。同時(shí),集中控制計(jì)算機(jī)上的溫度數(shù)據(jù)測(cè)量程序采用基于IVI驅(qū)動(dòng)的數(shù)據(jù)采集技術(shù)實(shí)現(xiàn)海量測(cè)溫點(diǎn)數(shù)據(jù)的分布式快速采集,并將當(dāng)前周期的實(shí)時(shí)溫度作為星上控溫模擬軟件的輸入[9-10]。

        2.2 控制算法及程序設(shè)計(jì)

        星上控溫模擬系統(tǒng)采用比例控制與開(kāi)關(guān)控制結(jié)合的方式進(jìn)行航天器溫度控制模擬,其控制模型如圖3所示,其中:Tp為遙控注入目標(biāo)溫度;Ts為設(shè)定溫度;Tm為實(shí)際測(cè)量溫度。

        圖3 星上控溫模擬系統(tǒng)控制模型Fig.3 The control model of the temperature control system for the satellite

        系統(tǒng)在不改變加熱電壓與電流的前提下,通過(guò)控制一個(gè)循環(huán)周期內(nèi)的加熱時(shí)間t來(lái)完成控制任務(wù),適合直流供電控制場(chǎng)合,整個(gè)過(guò)程完全由軟件控制,不需要附加的硬件開(kāi)銷(xiāo)。系統(tǒng)的核心控制算法為:當(dāng)控溫點(diǎn)實(shí)際溫度高于控溫閾值上限時(shí),不加熱;低于控溫閾值下限時(shí),全周期均加熱;介于控溫閾值下限與上限之間時(shí),按照計(jì)算的加熱時(shí)間進(jìn)行加電控制,即

        式中:t0為控制周期;Tmax為控溫閾值上限;Tmin為控溫閾值下限;Tcurr為當(dāng)前控溫點(diǎn)實(shí)際溫度;各控制回路所需施加的電流值為輸入?yún)?shù)變量。

        比例開(kāi)關(guān)控制程序涉及4個(gè)參數(shù)的設(shè)置,它們分別是高溫點(diǎn)溫度、低溫點(diǎn)溫度、高溫點(diǎn)電流和低溫點(diǎn)電流。通過(guò)讀取參數(shù)配置表中的參數(shù)信息,根據(jù)各控溫回路當(dāng)前溫度計(jì)算本周期電流輸出時(shí)間、占空比,驅(qū)動(dòng)電源輸出,測(cè)試回路電流、電壓及開(kāi)關(guān)狀態(tài),進(jìn)行星上溫度模擬控制。比例開(kāi)關(guān)算法程序流程如圖4所示。

        圖4 比例開(kāi)關(guān)算法程序流程Fig.4 The program flow chart of proportional switch algorithm

        2.3 并行驅(qū)動(dòng)模塊設(shè)計(jì)

        星上控溫模擬系統(tǒng)供電采用恒流源,控制周期設(shè)計(jì)為 12 s,單個(gè)控溫時(shí)間片為 1 s,即每個(gè)控溫周期包括12個(gè)控溫時(shí)間片,單個(gè)控溫時(shí)間片內(nèi)為固定加熱電流或不加熱。試驗(yàn)過(guò)程中對(duì)控溫周期和控溫時(shí)間片進(jìn)行調(diào)整。由于控溫回路數(shù)較多,須采用并行驅(qū)動(dòng)技術(shù)來(lái)減少電源驅(qū)動(dòng)時(shí)間,實(shí)現(xiàn)上述控溫周期及時(shí)間要求。

        電源并行驅(qū)動(dòng)是利用操作系統(tǒng)的多線(xiàn)程處理機(jī)制實(shí)現(xiàn)同一時(shí)刻對(duì)多臺(tái)電源進(jìn)行操作的方法和技術(shù)。多線(xiàn)程結(jié)構(gòu)讓電源并行驅(qū)動(dòng)任務(wù)由多個(gè)線(xiàn)程來(lái)執(zhí)行,即在驅(qū)動(dòng)多臺(tái)電源時(shí),創(chuàng)建多個(gè)不同的線(xiàn)程同時(shí)執(zhí)行電源驅(qū)動(dòng)操作。電源并行驅(qū)動(dòng)主程序?qū)嵤┓譃?步(如圖5所示)。

        圖5 電源并行驅(qū)動(dòng)控制主程序流程Fig.5 The main program flow chart of parallel drive control for power supply

        第1步,創(chuàng)建4種驅(qū)動(dòng)模式標(biāo)志位,并行驅(qū)動(dòng)電源子模塊可根據(jù)該標(biāo)志位選取不同的指令驅(qū)動(dòng)電源;第2步,讀取配置參數(shù)模塊,獲取控制程序配置文件中的一些必要參數(shù),如電源數(shù)量、IP地址、電源狀態(tài)等,這些參數(shù)在后面的子模塊中會(huì)被使用;第3步,電源驅(qū)動(dòng)分組,根據(jù)已確定好的線(xiàn)程數(shù)對(duì)電源進(jìn)行分組驅(qū)動(dòng),分組數(shù)=電源總臺(tái)數(shù)/線(xiàn)程數(shù);第4步,分組調(diào)用并行驅(qū)動(dòng)電源模塊驅(qū)動(dòng)電源。

        在并行驅(qū)動(dòng)電源模塊中,根據(jù)電源操作的要求劃分為3種驅(qū)動(dòng)模式,每種模式會(huì)根據(jù)不同的參數(shù)條件進(jìn)行電源并行驅(qū)動(dòng),其先后順序?yàn)椋弘娫丛\斷—寫(xiě)入電流/電壓—讀取電流/電壓。這3種電源操作模式與各自的參數(shù)條件組成了程序的3個(gè)功能模塊,分別為電源并行診斷模塊、并行寫(xiě)入電流/電壓模塊和并行讀取電流/電壓值模塊。

        電源并行診斷模塊的主要功能是:對(duì)將要寫(xiě)入電流/電壓的電源進(jìn)行驅(qū)動(dòng)前的診斷,如果某臺(tái)電源的診斷結(jié)果為錯(cuò)誤,則將電源狀態(tài)標(biāo)志位置“0”并在寫(xiě)入電流/電壓操作時(shí)屏蔽該臺(tái)電源;如果診斷結(jié)果為正常,則將電源狀態(tài)標(biāo)志位置“1”并可進(jìn)行正常的寫(xiě)入電流/電壓操作。電源并行診斷模塊程序流程如圖6所示。

        圖6 電源并行診斷模塊程序流程Fig.6 The flow chart of parallel diagnostic module

        并行寫(xiě)入電流/電壓模塊的主要功能是:將控制程序計(jì)算后的電流并行發(fā)送給電源,根據(jù)驅(qū)動(dòng)反饋信息判讀寫(xiě)入電流/電壓是否異常,并在相應(yīng)的錯(cuò)誤記錄變量中做出標(biāo)記。并行寫(xiě)入電流塊程序流程如圖7所示。

        并行讀取電流/電壓值模塊包含2個(gè)功能、代碼相似的模塊,其作用是讀取實(shí)際控制回路中的電流、電壓值,為控制程序中的超差、斷路、短路等檢測(cè)報(bào)警提供依據(jù)。在該模塊中,根據(jù)之前的判斷和寫(xiě)入2個(gè)操作步驟提供的參數(shù)對(duì)電源并行發(fā)送測(cè)量指令,并將測(cè)得的數(shù)據(jù)保存到相應(yīng)的變量中。并行讀取電流/電壓值模塊程序流程如圖8所示。

        圖7 并行寫(xiě)入電流模塊程序流程Fig.7 The flow chart of parallel write current module

        圖8 并行讀取電流/電壓值模塊程序流程Fig.8 The flow chart of parallel read current and voltage module

        3 系統(tǒng)測(cè)試及試驗(yàn)應(yīng)用

        3.1 系統(tǒng)測(cè)試

        第2章所述的控溫系統(tǒng)將在航天器熱試驗(yàn)中用于模擬星上控溫,涉及熱試驗(yàn)產(chǎn)品的安全,因此需對(duì)該系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)試來(lái)驗(yàn)證其控溫效果。測(cè)試主要包括:電源驅(qū)動(dòng)測(cè)試;系統(tǒng)的功能測(cè)試;系統(tǒng)的穩(wěn)定性測(cè)試。

        電源驅(qū)動(dòng)測(cè)試主要指電源輸出、關(guān)閉響應(yīng)速度及時(shí)間測(cè)試,測(cè)試采用XG850電源,負(fù)載分別采用阻值為40、80、150 Ω的加熱片。測(cè)試結(jié)果如表1所示。

        表1 電源觸發(fā)響應(yīng)時(shí)間Table 1 Power trigger response schedule

        圖9所示為負(fù)載 150 Ω、電流 0.5 A 時(shí),在示波器上顯示的電源觸發(fā)響應(yīng)上升及下降波形圖,可以看出,電源觸發(fā)響應(yīng)上升階段與下降階段的差值在0.1 s以?xún)?nèi),滿(mǎn)足單個(gè)控溫時(shí)間片為1 s的控制要求。

        圖9 電源觸發(fā)響應(yīng)上升及下降階段波形Fig.9 The rise and fall waveforms of power trigger response

        系統(tǒng)的功能測(cè)試主要是系統(tǒng)聯(lián)調(diào)及算法控溫測(cè)試,首先搭建系統(tǒng)測(cè)試環(huán)境如圖10所示,采用2個(gè)鋁合金殼體作為被控對(duì)象,在每個(gè)殼體上分別粘貼2個(gè)阻值為60 Ω的加熱片及測(cè)溫?zé)犭娕迹到y(tǒng)測(cè)控周期為12 s,環(huán)境溫度維持在22 ℃左右。在此測(cè)試系統(tǒng)下驗(yàn)證系統(tǒng)控制的模式和功能。

        圖10 測(cè)試系統(tǒng)環(huán)境Fig.10 The environment of the test system

        將溫度閾值設(shè)置為[25,27]℃,加熱回路1和回路2的電流均設(shè)定為0.25 A,對(duì)應(yīng)的溫度測(cè)點(diǎn)為測(cè)點(diǎn)1和測(cè)點(diǎn)2。啟動(dòng)比例開(kāi)關(guān)溫度控制程序?qū)︿X合金殼體進(jìn)行控溫,控溫過(guò)程中的溫度數(shù)據(jù)曲線(xiàn)與加熱回路電流曲線(xiàn)分別如圖11和圖12所示,可以看到,系統(tǒng)控溫起始超調(diào)量小于1.25 ℃,2 min內(nèi)穩(wěn)定于控溫區(qū)間,滿(mǎn)足控溫要求。

        2個(gè)鋁合金殼體的質(zhì)量為500和1300 g,分別對(duì)應(yīng)加熱回路1(測(cè)點(diǎn)1)和加熱回路2(測(cè)點(diǎn)2),在加熱功率及材料相同的條件下,由于測(cè)點(diǎn)2所在的鋁合金殼體質(zhì)量較大,所以測(cè)點(diǎn)2的反應(yīng)較測(cè)點(diǎn)1緩慢,溫度變化滯后,超調(diào)量大。

        系統(tǒng)的穩(wěn)定性測(cè)試采用設(shè)置多個(gè)溫度閾值區(qū)間對(duì)鋁合金殼體進(jìn)行控溫,連續(xù)運(yùn)行時(shí)間超過(guò)100 h。測(cè)試期間整個(gè)控溫系統(tǒng)運(yùn)行正常,滿(mǎn)足穩(wěn)定性要求。

        圖11 系統(tǒng)測(cè)試溫度數(shù)據(jù)曲線(xiàn)Fig.11 The temperature data curve in the system tests

        圖12 系統(tǒng)測(cè)試加熱回路電流曲線(xiàn)Fig.12 The heating circuit current curve in the system tests

        3.2 試驗(yàn)應(yīng)用

        在某型號(hào)整星真空熱試驗(yàn)過(guò)程中,對(duì)該星上控溫模擬系統(tǒng)進(jìn)行了實(shí)際應(yīng)用,在整個(gè)試驗(yàn)測(cè)試過(guò)程中,系統(tǒng)無(wú)故障穩(wěn)定運(yùn)行20天以上,同一工況模式控制回路數(shù)大于50,工況穩(wěn)定后溫度控制誤差小于±0.3 ℃。表2和圖13分別為其中15路星上控溫回路配置及實(shí)際控制效果。

        表2 某衛(wèi)星熱試驗(yàn)星上控溫回路配置Table 2 The temperature control circuit configuration for a satellite in thermal test

        圖13 某衛(wèi)星熱試驗(yàn)星上控溫曲線(xiàn)Fig.13 The temperature curve for a satellite in thermal test

        4 結(jié)束語(yǔ)

        本文設(shè)計(jì)了一套適用于航天器熱試驗(yàn)的星上控溫模擬系統(tǒng),采用比例開(kāi)關(guān)控溫算法開(kāi)發(fā)了星上熱模擬控制軟件,基于程控電源并行驅(qū)動(dòng)技術(shù)實(shí)現(xiàn)了航天器地面熱試驗(yàn)星上多路熱模擬回路的精確控溫,通過(guò)系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證了比例開(kāi)關(guān)控溫算法對(duì)于星上控溫回路的應(yīng)用效果,滿(mǎn)足了航天產(chǎn)品在軌溫度控制算法的適用性與精度要求。后續(xù)可根據(jù)星上比例開(kāi)關(guān)算法實(shí)際使用的控制參數(shù)對(duì)本系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整來(lái)提高系統(tǒng)驗(yàn)證精度;對(duì)于星上其他類(lèi)型的控溫算法也可以通過(guò)本系統(tǒng)進(jìn)行地面驗(yàn)證,只需要對(duì)控溫軟件里的算法部分做適應(yīng)性修改即可。

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