孫瑤 王磊 王延召 周云天 陶少俊

摘要：針對(duì)室內(nèi)無(wú)GPS下的四旋翼定位問(wèn)題，文章提出一種基于PSO-KNN的WiFi-RSSI指紋算法。運(yùn)用粒子群算法對(duì)1；最近鄰算法的權(quán)重進(jìn)行優(yōu)化，去除信號(hào)不穩(wěn)定產(chǎn)生的干擾項(xiàng)，快速選擇全局最優(yōu)權(quán)值，實(shí)現(xiàn)室內(nèi)四旋翼的較高精度定位。與傳統(tǒng)的NN和KNN比較分析表明，文章所設(shè)計(jì)基于PSO-KNN的WiFi-RSSI指紋算法可搜索到全局最優(yōu)的權(quán)值，有效提高分類的精度，降低定位誤差。

關(guān)鍵詞：室內(nèi)定位；K最近鄰算法；粒子群算法；四旋翼飛行器

近年來(lái)，得益于非線性控制理論的發(fā)展和微電子技術(shù)的進(jìn)步，使得精確控制如四旋翼無(wú)人機(jī)這樣的非線性、欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)成為可能，其所具備的在三維空間運(yùn)動(dòng)的能力帶來(lái)了新的研究挑戰(zhàn)。四旋翼在軍民領(lǐng)域表現(xiàn)出極強(qiáng)的應(yīng)用潛力。例如戰(zhàn)場(chǎng)上對(duì)未知環(huán)境的偵察以及輔助打擊，電力線路的自主巡檢，偏遠(yuǎn)地區(qū)的快遞投送等。但在室內(nèi)飛行時(shí)，衛(wèi)星信號(hào)無(wú)法穿透墻體，傳統(tǒng)的GPS定位方案難以滿足四旋翼的自主飛行要求，從而制約了其在室內(nèi)的應(yīng)用范圍。

WiFi，ZigBee。Bluetooth和UWB等無(wú)線通信技術(shù)被用于實(shí)現(xiàn)室內(nèi)定位，成為工業(yè)界和學(xué)術(shù)界的研究熱點(diǎn)[1]。室內(nèi)定位也是小型無(wú)人機(jī)在室內(nèi)應(yīng)用的關(guān)鍵技術(shù)之一[2]。根據(jù)定位方法的數(shù)學(xué)原理，常用的方法有基于信號(hào)到達(dá)的角度（Angle of Arrival，AOA）、基于信號(hào)到達(dá)時(shí)間（Time ofArrival，TOA）、基于信號(hào)到達(dá)時(shí)間差（Time Different ofArrival，TDOA）、位置指紋法。三角定位法設(shè)備復(fù)雜且價(jià)格昂貴，容易因信號(hào)不穩(wěn)定而導(dǎo)致位置定位不精確。TOA的定位方式因?yàn)槎鄰叫?yīng)和時(shí)鐘分辨率低，定位效果較差。而基于接收的信號(hào)強(qiáng)度指示（ Received Signal StrengthIndication，RSSI）指紋定位法是目前主流的WiFi定位方法[3]，不需要將信號(hào)強(qiáng)度RSSI置換成距離，對(duì)環(huán)境復(fù)雜的室內(nèi)空間定位時(shí)精度較高。它通過(guò)與指紋數(shù)據(jù)庫(kù)中事先存儲(chǔ)的不同位置信號(hào)特征參數(shù)進(jìn)行對(duì)比，估算所在位置，定位精度取決于校準(zhǔn)點(diǎn)的密度。目前廣泛使用的匹配算法有近鄰算法[4]、K最近鄰算法[5]、加權(quán)近鄰算法[6]、貝葉斯概率算法[7]、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法[8]、SVM算法[9]）等。但以上算法存在計(jì)算量大、難以保證實(shí)時(shí)性、精度不高、對(duì)輸入數(shù)據(jù)的表達(dá)形式敏感等缺點(diǎn)。本文利用粒子群算法結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、收斂速度快、搜索能力強(qiáng)、易于工程實(shí)現(xiàn)的特點(diǎn)，提出一種基于PSO-KNN的WiFi-RSSI指紋算法。

在定位過(guò)程中，四旋翼無(wú)人機(jī)停在指定位置，通過(guò)機(jī)載無(wú)線定位芯片測(cè)定其周邊的無(wú)線信號(hào)特征參數(shù)，發(fā)回上位機(jī)。上位機(jī)通過(guò)離線指紋數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行匹配計(jì)算，將計(jì)算出的四旋翼與目標(biāo)點(diǎn)的位置信息發(fā)送給四旋翼。機(jī)載微控制器接收到控制指令后，控制四旋翼飛向目標(biāo)點(diǎn)。1WiFi-RSSI指紋算法概述

WiFi-RSSI指紋算法主要思想是利用來(lái)自于無(wú)線局域網(wǎng)中路由器產(chǎn)生的RSSI在室內(nèi)分布的差異性，為每一個(gè)地點(diǎn)產(chǎn)生一個(gè)RSSI指紋并錄入離線指紋庫(kù)。在線定位時(shí)，將當(dāng)前的信號(hào)特征與RSSI指紋庫(kù)匹配，確定目標(biāo)位置。如圖1所示，整個(gè)過(guò)程分為離線數(shù)據(jù)采集建庫(kù)和在線定位兩個(gè)階段。

2 改進(jìn)WiFi-RSSI指紋算法描述

2.1離線數(shù)據(jù)采集建庫(kù)

離線數(shù)據(jù)采集建庫(kù)是指針對(duì)待定位區(qū)域建立指紋數(shù)據(jù)庫(kù)。首先在室內(nèi)待定位區(qū)域內(nèi)布置6個(gè)無(wú)線訪問(wèn)接入點(diǎn)（Access Point，AP），按照間距1 m劃分該區(qū)域并標(biāo)記參考點(diǎn)位置，然后使用設(shè)備遍歷所有參考點(diǎn)，并記錄下每個(gè)參考點(diǎn)接收的AP的信號(hào)強(qiáng)度、媒體訪問(wèn)控制（MediaAccess Control，MAC）地址、參考點(diǎn)的物理位置等信息，存入指紋數(shù)據(jù)庫(kù)，每個(gè)指紋唯一對(duì)應(yīng)一個(gè)地址。數(shù)據(jù)采集過(guò)程中，我們對(duì)采樣數(shù)據(jù)取均值，以提高離線指紋數(shù)據(jù)庫(kù)的精確度。

2.2在線定位

上位機(jī)通過(guò)PSO-KNN算法與指紋數(shù)據(jù)庫(kù)中的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行匹配計(jì)算。首先初始化粒子群，將式（1）作為目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行優(yōu)化。式中，Di表示定位時(shí)獲取的指紋矢量與數(shù)據(jù)庫(kù)中第i個(gè)指紋矢量的歐氏距離，Wi表示其權(quán)重。

然后計(jì)算每個(gè)粒子的適應(yīng)值，式（2）和式（3）更新粒子速度和位置，求出每個(gè)粒子的個(gè)體最優(yōu)，進(jìn)而求出整個(gè)群體的全局最優(yōu)值，從而匹配出最相似的數(shù)據(jù)信息用于定位結(jié)果計(jì)算。

式中，c1、，c2為加速常數(shù)；r1，r2為區(qū)間[0，1]內(nèi)的隨機(jī)數(shù)：Xi（xil，xi2，…，xid），Vi（vi1，vi2，…，vid）表示粒子i當(dāng)前的位置與速度：Pi（pi1，pi2，…pid）表示粒子當(dāng)前的最優(yōu)位置；Pg（pg1，pg2，…，pgd）表示整個(gè)粒子群的全局最優(yōu)位置；k為迭代次數(shù)。

3 仿真實(shí)驗(yàn)

定位區(qū)域?yàn)?5m×20 m的方形區(qū)域，AP和參考點(diǎn)部署如圖2所示。圖中圓點(diǎn)處為參考點(diǎn)，五角星處為布置的AP，邊界上菱形為所標(biāo)記的四旋翼，圓柱為目標(biāo)點(diǎn)。每個(gè)參考點(diǎn)采樣5次后取均值，構(gòu)建離線指紋數(shù)據(jù)庫(kù)，目標(biāo)點(diǎn)在定位區(qū)域內(nèi)隨機(jī)生成。參數(shù)取值如下：

距離最小的指紋矢量個(gè)數(shù)K=4，初始種群個(gè)數(shù)N=50，迭代次數(shù)ger=100，慣性權(quán)重w=0.8，自我學(xué)習(xí)因子c1=1.494 45，群體學(xué)習(xí)因子c2=1.494 45。

NN算法[4]、KNN算法[5]、PSO-KNN算法的平均誤差曲線如圖3所示。3種算法定位誤差對(duì)比分析如表1所示。

從圖3和表1可以分析出，相對(duì)于NN算法、KNN算法，利用粒子群對(duì)權(quán)重進(jìn)行優(yōu)化PSO-KNN算法精度更優(yōu)且誤差波動(dòng)較小。部分參考節(jié)點(diǎn)誤差較大是由于此部分節(jié)點(diǎn)所在區(qū)域信號(hào)強(qiáng)度指紋區(qū)分度不明顯。

4 結(jié)語(yǔ)

本文在原有WiFi-RSSI指紋算法的基礎(chǔ)上，提出一種基于PSO算法對(duì)K最近鄰算法的權(quán)重進(jìn)行優(yōu)化的改進(jìn)WiFi-RSSI指紋算法。仿真結(jié)果表明，該方法可快速有效地搜索出全局最優(yōu)的權(quán)重值，去除因信號(hào)不穩(wěn)定引起的干擾項(xiàng)，有較好的分類精度，并獲得較高的室內(nèi)定位精度。

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