摘 要：隨著科學和工業(yè)技術的飛速發(fā)展，制造工業(yè)生產(chǎn)過程的自動化和智能化程度越來越高，AGV（Automated Guided Vehicle Systems）普遍應用在制造業(yè)生產(chǎn)過程中，尤其在汽車制造業(yè)當中，AGV在汽車裝配生產(chǎn)線上的應用，實現(xiàn)了自動化柔性的裝配和汽車零部件的自動配送，這是AGV在汽車裝配車間的重要應用。本文介紹了AGV在汽車前后懸裝配中的有效運用并做了分析。

關鍵詞：AGV、懸裝、汽車裝配

AGV（自動導引車系統(tǒng)）作為一種工業(yè)機器人，它是一種采用電磁或光學等實現(xiàn)自動引導的裝置，是一種具有安全保護和移動功能的運輸設備，工業(yè)生產(chǎn)中不需要人的參與的搬運車，它以可充電的蓄電池作為其動力來源，一般通過電腦來控制它的行進路線和其動作或者利用電磁軌道來設計它的行進路線，其中電磁軌道粘貼在地上，這樣AGV小車通過電磁軌道的信息控制其移動和動作。AGV包括機械、傳感器和自動控制等技術。AGV可以實現(xiàn)搬運功能，還可作為一種一種能移動的裝配平臺，是作為柔性制造以及自動化運送的重要載體。在汽車制造領域，AGV適應了制造業(yè)所要求的智能化、信息化、柔性化以及敏捷化。實現(xiàn)了對生產(chǎn)組織和信息管理的科學化。因此，AGV在汽車制造業(yè)中的應用和優(yōu)勢，讓其在汽車制造領域中大放異彩。

AGV是由機械和電氣兩部分組成。其中機械部分包括車體、提升機構、控制箱、驅動輪、從動輪和電池模塊等。AGV的機械部分由車體和提升兩部分組成。電氣部分由傳感器、控制器、電源以及伺服系統(tǒng)等組成。當今的AGV能夠完成自動牽引、路線優(yōu)化、交通管理、自動充電和自動診斷等。有些還可以通過無線或紅外線接收指令。隨著自動導引系統(tǒng)的定制化、模塊化以及標準化。AGV在制造業(yè)中得到了更廣泛的應用前景。

在科學技術迅猛發(fā)展以及經(jīng)濟全球化的大環(huán)境下，信息化的物流在世界各國的各個領域得到了廣泛的應用，物流系統(tǒng)的自動化顯然已成為現(xiàn)代化制造業(yè)中的重要部分。隨著我們國家汽車制造業(yè)的飛速發(fā)展，同行業(yè)之間的競爭將會變得日益激烈，節(jié)約成本，縮短新車型的研發(fā)制造周期是各個汽車生產(chǎn)廠家的必須面對的現(xiàn)實問題。顯然自動化的生產(chǎn)物流是降低制造成本的有效手段，實現(xiàn)柔性制造和裝配的最優(yōu)選擇那就是使用AGV。

AGV系統(tǒng)它是光、機械、電氣和計算機的集大成，在柔性化的輸送系統(tǒng)中它具有很高的柔性化程度，在制造工業(yè)的各個領域應用同樣非常廣泛。隨著生產(chǎn)力的發(fā)展以及自動化水平的不斷提高，其在汽車制造業(yè)中的巨大潛力日益引起了人們的關注。

AGV小車的核心部分是它的引導技術，目前市場上出現(xiàn)的AGV引導技術包括：電磁感應導引、光學導引、激光導引、視覺導引、復合導引等。

1.電磁感應導引

這一技術是應用最為廣泛的技術，也是技術相對成熟的技術，在AGV的行駛路徑上安裝金屬導線，并加載低頻和低壓電流，使導線周圍產(chǎn)生磁場，AGV上的感應線圈通過對導航磁場強弱的判別和追蹤，從而實現(xiàn)對AGV的導引。

2、 光學技術導引

該技術也相對比較成熟，其原理是在AGV的行駛路徑上涂漆或粘貼色帶，通過對光學傳感器采集的色帶圖像信號進行識別實現(xiàn)導引。

3、 激光導引

激光引導主要是采用光的反射來實現(xiàn)的。在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板，安裝在AGV上的激光定位裝置發(fā)射激光束并且采集由不同角度的反射板反射回來的信號，根據(jù)三角幾何運算來確定其當前的位置和方向，實現(xiàn)AGV的導引。

4、 視覺導引

視覺引導是最有應用前景的AGV導引技術，該技術的原理是在AGV上安裝CCD攝像機，AGV在行駛過程中通過視覺傳感器采集圖像信息，并通過對圖像信息的處理確定AGV的當前位置。主要技術難點在圖像處理上。

5、復合式導引

復合式導引是指將多重引導技術結合起來，由于每一種導引方式均有其局限性，為了滿足各種需要，可以將上述導引方式結合使用，兩種導引方式可以實現(xiàn)無縫銜接，來實現(xiàn)AGV小車的精確引導。

AGV小車的每一種引導技術雖然都可以滿足企業(yè)的需要，但是多多少少都有一定的局限性，我們堅信隨著AGV小車引導技術的不斷提高，將來定會更好的技術以及應對策略，實現(xiàn)AGV小車引導技術的精彩呈現(xiàn)。

汽車的裝配方式大都采用連續(xù)的裝配方式，在工藝鏈和車體連續(xù)運行下裝配前后懸模塊是完成動態(tài)裝配的關鍵所在。如果要實現(xiàn)前后懸模塊的同步提升裝配，最大可能的實現(xiàn)零部件裝配的模塊化，這就需要AGV優(yōu)異的性能，在節(jié)拍時間內實現(xiàn)和動態(tài)車身同步隨行，精確完成各組件的裝配。

在汽車總裝車間中，大多采用的使連續(xù)裝配的方式，就是隨行裝配的方式。AGV是汽車裝配生產(chǎn)線上實現(xiàn)自動化裝配的不可或缺的設備，汽車生產(chǎn)線上實現(xiàn)自動化的難點包括發(fā)動機和后橋等。因為后橋和發(fā)動機的結構復雜，質量和體積也大，還有要求汽車裝配自動化生產(chǎn)線設置的后橋和發(fā)動機工位和總生產(chǎn)線上傳送的車體定位裝配準確無誤，這就要求自動化設備與總線傳送的車體實現(xiàn)實時追蹤。還要保證動態(tài)運行中定位高度精確，這是保證合裝的必要條件。與此同時，自動化設備還要具有一定的承載、舉升、靈活性以及安全性。

AGV在汽車前后懸裝配中的應用，通過控制臺檢測到輸送鏈上車體的位置信息，控制等待站，已經(jīng)裝載有汽車前后懸模塊的AGV按照預定的時間和速度進入輸送鏈下方兩站點之間區(qū)域預先等待的車身上方的裝配目標，保持穩(wěn)定的追蹤狀態(tài)后，自動提升前后懸掛模塊到達預定高度，滑動平臺打開鎖緊裝置，滑動平臺處于全方位自由移動狀態(tài)?？刂婆_控制導向定位銷和車身定位并將舉升機升到工件安裝位置，有裝配人員完成裝配工作之后，AGV離開裝配工位。當AGV進入報警工位，但沒有完成裝配時AGV和輸送裝置自動停止工作，以保證工作的安全。進而AGV完成一個前后懸模塊的裝配工作。

著眼未來，汽車制造業(yè)中裝配工藝的不斷發(fā)展，以及各種自動化機械和智能機器人技術的飛速發(fā)展，AGV也將會得到不斷的發(fā)展和革新，控制技術和各種傳感器技術同樣在不斷進步，汽車裝配需要自動化支持，隨著AGV的大范圍應用，汽車制造業(yè)必將發(fā)生革新。AGV在當今汽車制造業(yè)中必不可少，AGV的使用使汽車前后懸裝配的效率大幅度的提高

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作者簡介：

郭麗娜（1983-），女，民族：漢族，籍貫： 遼寧省鞍山市，當前職務：電氣助理工程師，學歷：本科，研究方向：電氣自動化。