鐘國旗 劉志遠(yuǎn) 何朕 井后華

摘 要：采用基于協(xié)作的分布式預(yù)測控制策略，研究帶有輪轂電機(jī)的四輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的橫擺穩(wěn)定控制問題。車輛對象是帶有約束的高階非線性系統(tǒng)，控制難度大。因此，首先在合理的假設(shè)條件下，針對輪轂電機(jī)電動(dòng)車輛橫擺穩(wěn)定控制問題建立包含車身、車輪和電機(jī)動(dòng)態(tài)并帶有狀態(tài)和控制約束的面向控制的高階線性模型。然后，為了降低計(jì)算代價(jià)，將高階線性模型分解為五個(gè)低階的存在狀態(tài)信息耦合的子模型。針對此分布式模型，引入穩(wěn)態(tài)狀態(tài)和控制的參數(shù)化方法設(shè)計(jì)了允許跟蹤目標(biāo)變化的分布式跟蹤預(yù)測控制方法。最后，利用高精確度的車輛動(dòng)力學(xué)仿真軟件，驗(yàn)證方法的性能，證明所提方法的可行性和有效性。

關(guān)鍵詞：電動(dòng)汽車；輪轂電機(jī)；橫擺控制；狀態(tài)耦合；分布式預(yù)測控制

中圖分類號：TP 273

文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A

文章編號：1007-449X（2018）07-0107-11