劉慧博 劉尚磊

摘 要：針對包含摩擦力矩、建模誤差等不確定性的轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)，提出一種帶干擾補償?shù)哪：e分滑?？刂撇呗浴Ｊ紫仍O(shè)計非線性干擾觀測器對系統(tǒng)中的復(fù)合干擾進(jìn)行估計，并利用非線性干擾觀測器的估計值對系統(tǒng)進(jìn)行補償；其次設(shè)計具有積分項的滑模切換函數(shù)，積分項的引入提高了系統(tǒng)的靜態(tài)性能，并將切換函數(shù)作為輸入設(shè)計了單輸入模糊控制器，有效減少了模糊規(guī)則的數(shù)量。仿真結(jié)果表明，此控制策略提高了系統(tǒng)的控制性能和抗干擾性，同時有效削弱了滑模控制引起的系統(tǒng)“抖振”。

關(guān)鍵詞：轉(zhuǎn)臺；非線性干擾觀測器；干擾補償；積分滑?？刂疲荒：刂?/p>

中圖分類號：TP 273

文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A

文章編號：1007-449X（2018）08-0113-06