于濤 楊昆 趙偉

摘要：針對(duì)一種不確定球形移動(dòng)機(jī)器人的軌跡跟蹤問(wèn)題，提出一種基于不確定性上界估計(jì)的自適應(yīng)滑?？刂撇呗?。所提出的控制策略無(wú)需預(yù)知系統(tǒng)不確定性上界值，能夠利用自適應(yīng)機(jī)制對(duì)不確定性上界進(jìn)行在線估計(jì)。與已有控制方法相比，所提出的控制策略對(duì)于系統(tǒng)不確定性具有較好的適應(yīng)性。分析球形機(jī)器人的非完整運(yùn)動(dòng)學(xué)約束，基于帶約束的拉格朗日方程建立系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型，并利用零空間法和輸入變換對(duì)動(dòng)力學(xué)方程進(jìn)行簡(jiǎn)化處理?；谒孟到y(tǒng)運(yùn)動(dòng)模型，采用李亞普諾夫穩(wěn)定性理論選取滑?？刂坡珊蛥?shù)自適應(yīng)率。應(yīng)用Barbalat引理證明系統(tǒng)滑動(dòng)面的漸近穩(wěn)定性，仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明所提出的控制策略具有良好的魯棒性和控制性能。

關(guān)鍵詞：球形機(jī)器人；軌跡跟蹤；自適應(yīng)滑模控制；非完整約束