羅澤軒 谷正氣,2 黃泰明 豐成杰 李舒雅
1.湖南大學(xué)汽車車身先進(jìn)設(shè)計(jì)制造國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,長沙,4100822.湖南文理學(xué)院,常德,415000
行駛中的汽車受到周圍環(huán)境風(fēng)的影響,其運(yùn)動(dòng)狀態(tài)會(huì)發(fā)生改變,產(chǎn)生側(cè)滑或橫擺運(yùn)動(dòng),影響汽車行駛穩(wěn)定性,造成行車安全問題。隨著汽車車速的不斷提高,關(guān)系到行車安全的汽車側(cè)風(fēng)穩(wěn)定性問題日益引起人們的重視。
目前針對(duì)汽車側(cè)風(fēng)穩(wěn)定性的研究主要通過數(shù)值仿真計(jì)算與風(fēng)洞實(shí)驗(yàn)等方法來實(shí)現(xiàn)。其中風(fēng)洞實(shí)驗(yàn)主要是進(jìn)行穩(wěn)態(tài)側(cè)風(fēng)下的汽車穩(wěn)定性研究[1],如人們提出的橫擺模型[2]、牽引模型[3]等方法,但以上方法只能研究汽車模型在某一固定狀態(tài)下受到的穩(wěn)態(tài)氣動(dòng)力,無法考慮汽車在側(cè)風(fēng)作用下其運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的改變,即無法研究汽車在側(cè)風(fēng)作用下的側(cè)滑或橫擺運(yùn)動(dòng),更不能研究該運(yùn)動(dòng)給汽車周圍流場帶來的反饋?zhàn)饔?。因?對(duì)于汽車側(cè)風(fēng)穩(wěn)定性問題的研究,風(fēng)洞實(shí)驗(yàn)有較大的局限性。數(shù)值仿真計(jì)算方法較風(fēng)洞實(shí)驗(yàn)更為靈活,對(duì)于該問題的研究,既能考慮汽車在側(cè)風(fēng)作用下產(chǎn)生的側(cè)滑或橫擺等運(yùn)動(dòng)狀態(tài),更能分析該運(yùn)動(dòng)狀態(tài)給汽車周圍流場帶來的反饋影響,實(shí)現(xiàn)空氣動(dòng)力學(xué)與系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)之間的雙向耦合[4]。然而,受流體仿真軟件中動(dòng)網(wǎng)格技術(shù)及計(jì)算資源的限制,對(duì)汽車側(cè)風(fēng)穩(wěn)定性的耦合研究多為靜態(tài)的,即靜態(tài)耦合模擬。靜態(tài)耦合與實(shí)際中汽車以某一車速直線行駛時(shí)受到來自于車身側(cè)向的環(huán)境風(fēng)干擾這一情況主要有兩點(diǎn)區(qū)別:一是兩者流場性質(zhì)不同[5];二是靜態(tài)耦合無法真實(shí)地模擬出車速及側(cè)風(fēng)風(fēng)速,實(shí)際中汽車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)與流場是一個(gè)動(dòng)態(tài)耦合的過程。通過靜態(tài)耦合模擬出的結(jié)果勢必影響汽車側(cè)風(fēng)穩(wěn)定性的分析。為了更準(zhǔn)確地分析出汽車的側(cè)風(fēng)穩(wěn)定性,在耦合方法的基礎(chǔ)上,實(shí)現(xiàn)高速汽車側(cè)風(fēng)下的動(dòng)態(tài)耦合模擬分析,真實(shí)地模擬汽車受側(cè)風(fēng)環(huán)境的干擾是十分必要的。
針對(duì)上述問題,基于已有的研究,本文提出了一種動(dòng)態(tài)耦合方法,該方法將車速與側(cè)風(fēng)進(jìn)行解耦處理,實(shí)現(xiàn)了側(cè)風(fēng)條件下汽車的動(dòng)態(tài)模擬分析以及汽車空氣動(dòng)力學(xué)與系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的動(dòng)態(tài)耦合。
建立某實(shí)車空氣動(dòng)力學(xué)模型,如圖1所示,由于本文流體仿真部分涉及車身表面網(wǎng)格的運(yùn)動(dòng),為了防止出現(xiàn)網(wǎng)格畸變從而導(dǎo)致仿真計(jì)算失敗,在不影響計(jì)算精度以及原車型整體氣動(dòng)特性的前提下,對(duì)原始模型進(jìn)行了適當(dāng)?shù)暮喕幚韀6],忽略車門把手、雨刮器及后視鏡支架等細(xì)小部件,并對(duì)車底盤做平整化處理。
圖1 簡化汽車模型Fig.1 Simplified vehicle model
根據(jù)汽車的外形及側(cè)風(fēng)環(huán)境的特點(diǎn),將流體計(jì)算域設(shè)置為長方體形狀,計(jì)算域相關(guān)邊界條件如表1所示。
表1 邊界條件設(shè)置Tab.1 The settings of boundary condition
同時(shí)選取Realizablek-ε湍流模型進(jìn)行流場穩(wěn)態(tài)計(jì)算,待流場穩(wěn)定后改用函數(shù)LES進(jìn)行流場瞬態(tài)求解。該湍流模型能夠有效地應(yīng)用于包括剪切流、邊界層流動(dòng)等不同類型的流動(dòng)模擬[7],其控制方程如下:
(1)
(2)
式中,ρ為流體密度;xi、xj為坐標(biāo)軸分量;μ為流體的黏性系數(shù);t為時(shí)間;ut為t時(shí)刻的速度;ui為速度分量;k為湍動(dòng)能系數(shù);ε為渦黏性系數(shù);σk、σε分別為關(guān)于k與ε的湍流普朗特施密特?cái)?shù);Gk為關(guān)于k的經(jīng)驗(yàn)公式;E、C1、C2、η均為常數(shù),由實(shí)驗(yàn)確定。
為了便于分析汽車側(cè)風(fēng)穩(wěn)定性的基本特征,對(duì)一簡化為線性二自由度的汽車模型進(jìn)行研究,不考慮轉(zhuǎn)向系統(tǒng)及懸架的作用,車廂只作平行于地面的平面運(yùn)動(dòng),且汽車車速u視為不變,即認(rèn)為汽車只有橫擺和側(cè)向運(yùn)動(dòng)這兩個(gè)自由度[8],輪胎采用魔術(shù)輪胎模型[9]。其中,二自由度動(dòng)力學(xué)模型主要參數(shù)如表2所示,車輛坐標(biāo)系的原點(diǎn)與汽車質(zhì)心Cm重合,整車動(dòng)力學(xué)模型受力分析[8]如圖2所示,F(xiàn)Yi為輪胎所受側(cè)偏力,u1、u2與α1、α2分別為前后軸中點(diǎn)的速度及前后輪側(cè)偏角。
表2 動(dòng)力學(xué)模型相關(guān)參數(shù)
圖2 整車動(dòng)力學(xué)分析Fig.2 Vehicle dynamics analysis
考慮側(cè)風(fēng)條件下的汽車二自由度整車模型的微分方程如下:
(3)
(4)
式中,F、M分別為汽車所受氣動(dòng)側(cè)向力和橫擺力矩;β為質(zhì)心偏角;ωr為汽車橫擺角速度;δ為前輪轉(zhuǎn)角,由于不考慮轉(zhuǎn)向,其值為零;v為汽車側(cè)向速度;Ti為回轉(zhuǎn)力矩,由魔術(shù)公式[9]求得。
耦合仿真方法分為流體計(jì)算與系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)計(jì)算兩部分,分別通過FLUENT與MATLAB實(shí)現(xiàn)。仿真過程中FLUENT與MATLAB均存在兩個(gè)狀態(tài),即計(jì)算狀態(tài)與掃描狀態(tài),計(jì)算狀態(tài)進(jìn)行正常的仿真計(jì)算,而掃描狀態(tài)則是通過監(jiān)控程序?qū)蚕砦募A進(jìn)行循環(huán)掃描,監(jiān)控等待另一軟件上一步仿真的結(jié)果。FLUENT通過函數(shù)UDF來讀取共享文件夾中的側(cè)向速度v和橫擺角速度ωr,并將該步仿真得到的側(cè)向力F和橫擺力矩M寫入共享文件夾[10],而MATLAB則通過m文件從共享文件夾讀取側(cè)向力F和橫擺力矩M,并且將計(jì)算得到的v和ωr寫入共享文件夾從而實(shí)現(xiàn)兩者的數(shù)據(jù)交換[11],仿真流程如圖3所示。
圖3 雙向耦合仿真流程Fig.3 Two-way coupling realization process
兩者在循環(huán)仿真的過程中分別讀取對(duì)方上一步計(jì)算所得的結(jié)果作為該時(shí)間步仿真的激勵(lì),以此來實(shí)現(xiàn)車身運(yùn)動(dòng)狀態(tài)與流場的耦合作用,即空氣動(dòng)力學(xué)與系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的耦合,其迭代仿真步驟如圖4所示。
圖4 雙向耦合迭代步驟Fig.4 Iterate method of two-way coupling
靜態(tài)耦合方法中的靜態(tài)指的是仿真分析中對(duì)車速的模擬方式為靜態(tài),而非指模型在流場中處于靜止?fàn)顟B(tài),即慣性系下利用相對(duì)速度原理模擬車速,以圖5入口1中-X方向的靜態(tài)風(fēng)速u模擬汽車的車速,仿真過程中汽車在X方向無速度,而Y方向在側(cè)風(fēng)作用下是有側(cè)向速度的。側(cè)風(fēng)則以入口2中-Y方向的風(fēng)速vy模擬,而計(jì)算時(shí)實(shí)際加載的風(fēng)速為模擬車速u與側(cè)風(fēng)速度vy的合速度v1,θ為該加載風(fēng)速方向與u的夾角。靜態(tài)模擬中流體計(jì)算域設(shè)置為入口1距車頭4倍車長(4L),出口1距車尾20倍車長(20L),左側(cè)入口距車左側(cè)3倍車寬(3W),右側(cè)出口距車右側(cè)12倍車寬(12W),總高度5倍車高(5H),阻塞比1.43%,滿足要求。該計(jì)算域與側(cè)風(fēng)模擬方式如圖5所示。
圖5 靜態(tài)耦合模擬方案Fig.5 Static coupling method simulation scheme
采用專業(yè)有限元軟件將整個(gè)計(jì)算域生成四面體非結(jié)構(gòu)化網(wǎng)格,在車身表面拉伸出3層棱柱網(wǎng)格模擬汽車表面的附面層,并且在計(jì)算敏感區(qū)域使用密度盒加密,以達(dá)到局部網(wǎng)格細(xì)化的目的[12],縱對(duì)稱面網(wǎng)格結(jié)構(gòu)如圖6所示。
圖6 縱對(duì)稱面網(wǎng)格結(jié)構(gòu)Fig.6 The mesh of longitudinal symmetry plane
結(jié)合本文所述的靜態(tài)耦合方法,利用該靜態(tài)側(cè)風(fēng)模擬方案進(jìn)行汽車側(cè)風(fēng)穩(wěn)定性問題的流體部分空氣動(dòng)力學(xué)仿真。
圖7 靜態(tài)模擬速度分析Fig.7 Velocity analysis of static simulation
圖8 側(cè)風(fēng)下汽車行駛路線示意圖Fig.8 Vehicle route map by crosswind
基于此,本文提出了一種動(dòng)態(tài)耦合方法,使汽車在計(jì)算域內(nèi)以實(shí)際車速行駛,將車速與側(cè)風(fēng)獨(dú)立開來,實(shí)現(xiàn)汽車側(cè)風(fēng)下的動(dòng)態(tài)分析。模擬方案如圖9所示。
圖9 動(dòng)態(tài)耦合模擬方案Fig.9 Dynamic coupling method simulation scheme
該方案中車身壁面的運(yùn)動(dòng)由FLUENT動(dòng)網(wǎng)格技術(shù)實(shí)現(xiàn),但是由于車身表面較為復(fù)雜,附近網(wǎng)格尺寸較小,故壁面邊界的運(yùn)動(dòng)勢必會(huì)導(dǎo)致網(wǎng)格數(shù)量迅速增加,同時(shí)網(wǎng)格畸變率過大,甚至出現(xiàn)負(fù)體積,無法進(jìn)行計(jì)算[13]。對(duì)于該情況,通常是將時(shí)間步長縮小,而這又將耗費(fèi)大量的計(jì)算資源與時(shí)間,顯然也不可取。
針對(duì)這一問題,本文采用了一種適合于模擬復(fù)雜運(yùn)動(dòng)邊界大尺度運(yùn)動(dòng)的域盒動(dòng)網(wǎng)格策略,即將汽車模型通過一長方體包裹,其內(nèi)外兩側(cè)各建立網(wǎng)格區(qū)域,該長方體即為域盒[14],如圖10所示。邊界條件設(shè)為Interior,在計(jì)算過程中,域盒內(nèi)部的網(wǎng)格隨汽車模型一起運(yùn)動(dòng)。該方法的最大優(yōu)點(diǎn)是將網(wǎng)格更新的位置轉(zhuǎn)移至域盒外面的大尺寸網(wǎng)格,而其內(nèi)部小尺寸網(wǎng)格不再更新,其網(wǎng)格如圖11所示。
圖10 域盒示意圖Fig.10 Domain box diagram
圖11 動(dòng)態(tài)模擬網(wǎng)格Fig.11 The mesh of dynamic coupling method
結(jié)合FLUENT中自定義函數(shù)(UDF)擴(kuò)展功能,利用DEFINE_CG_MOTION函數(shù)及其變量實(shí)現(xiàn)對(duì)汽車整車運(yùn)動(dòng)的控制。靜態(tài)耦合中主要定義了側(cè)風(fēng)速度vy與橫擺角度速度ωr等變量;而動(dòng)態(tài)耦合中主要定義了側(cè)風(fēng)速度vy與橫擺角度速度ωr以及汽車行駛速度u等變量,從而實(shí)現(xiàn)對(duì)汽車側(cè)風(fēng)穩(wěn)定性問題的動(dòng)態(tài)耦合模擬。
為了說明動(dòng)靜態(tài)耦合模擬對(duì)汽車側(cè)風(fēng)穩(wěn)定性分析的區(qū)別,本節(jié)針對(duì)15 m/s側(cè)風(fēng)及30 m/s車速這一工況分別進(jìn)行了兩種仿真方法的對(duì)比研究,同時(shí)分別就其動(dòng)力學(xué)響應(yīng)中的側(cè)向力、側(cè)向速度與側(cè)向位移等參數(shù)以及流場進(jìn)行相關(guān)分析。
針對(duì)上述工況進(jìn)行的動(dòng)靜態(tài)耦合仿真動(dòng)力學(xué)響應(yīng)如圖12所示,由圖12a可知,動(dòng)態(tài)耦合中的汽車受側(cè)風(fēng)作用的側(cè)向力較靜態(tài)耦合的側(cè)向力小(本文側(cè)向力、側(cè)向速度、側(cè)向位移、橫擺角的大小均指其絕對(duì)值),且其減小速度較靜態(tài)耦合快。側(cè)向力的大小與相對(duì)速度(汽車相對(duì)于流場)的平方成正比,因此動(dòng)靜態(tài)耦合中相對(duì)速度均在減小,且動(dòng)態(tài)耦合中相對(duì)速度減小較快。原因在于靜態(tài)耦合中車速與側(cè)風(fēng)合速度v1不變,而側(cè)風(fēng)作用下汽車車身-Y方向的側(cè)向速度逐漸增大,如圖12b所示,所以其相對(duì)速度逐漸減小,側(cè)向力逐漸減?。欢鴦?dòng)態(tài)耦合中車速與側(cè)風(fēng)合速度隨汽車橫擺而逐漸減小,且車身側(cè)向速度較靜態(tài)耦合大,因此其相對(duì)速度較靜態(tài)耦合減小得快,側(cè)向力變化趨勢與之一致。
(a)側(cè)向力
(b)側(cè)向速度
(c)側(cè)向位移圖12 動(dòng)靜態(tài)耦合對(duì)比Fig.12 The comparison of dynamic and static coupling
圖12b為側(cè)風(fēng)作用下汽車的側(cè)向速度與時(shí)間變化關(guān)系。動(dòng)態(tài)耦合中汽車側(cè)向速度較靜態(tài)耦合大,其原因是動(dòng)態(tài)耦合中汽車的側(cè)向速度主要是由兩部分組成,一部分是由側(cè)向力所產(chǎn)生,另一部分是因?yàn)槠嚈M擺導(dǎo)致其車速在-Y方向上產(chǎn)生了一個(gè)速度分量。由于動(dòng)態(tài)耦合側(cè)向力較靜態(tài)耦合小,導(dǎo)致由側(cè)向力所產(chǎn)生的那一部分側(cè)向速度減小,但車速在-Y方向的分量對(duì)于側(cè)向速度的影響更為明顯,從而導(dǎo)致動(dòng)態(tài)耦合中汽車側(cè)向速度較靜態(tài)耦合大。
圖12c為汽車受側(cè)風(fēng)作用下側(cè)向位移隨時(shí)間變化的關(guān)系。結(jié)合圖12b速度曲線不難得出側(cè)向位移與時(shí)間變化關(guān)系,由圖12c可知?jiǎng)討B(tài)耦合所得側(cè)向位移明顯較靜態(tài)耦合大,15 m/s的側(cè)風(fēng)作用2.25 s的時(shí)間,其側(cè)向位移相差了0.385 m,相比于靜態(tài)耦合增大了11.12%。汽車側(cè)風(fēng)穩(wěn)定性問題多以側(cè)向位移作為評(píng)價(jià)指標(biāo)[16],因此動(dòng)態(tài)耦合下的汽車側(cè)風(fēng)穩(wěn)定性偏低。
由圖13流場速度云圖可知,兩者由于對(duì)車速模擬方法的不同導(dǎo)致流場速度存在明顯區(qū)別:動(dòng)態(tài)耦合中流場流速在15 m/s左右,而靜態(tài)耦合流速在33 m/s左右;動(dòng)態(tài)耦合中車身周圍氣體流速較快,而靜態(tài)耦合恰好相反;動(dòng)態(tài)耦合隨著汽車在流場中行駛X方向位移發(fā)生變化,而靜態(tài)耦合中X方向并未產(chǎn)生位移;動(dòng)態(tài)耦合對(duì)應(yīng)時(shí)刻的側(cè)向位移較靜態(tài)耦合大,這也從流場的角度驗(yàn)證了圖12c中的結(jié)果。另外,動(dòng)態(tài)耦合中汽車側(cè)尾部的渦流區(qū)較靜態(tài)耦合小,這主要是因?yàn)閯?dòng)態(tài)耦合中汽車以車速行駛導(dǎo)致側(cè)尾部渦流區(qū)氣體更新速度及渦的耗散加快的原因。
圖13 各時(shí)刻速度云圖Fig.13 Contour of velocity at different times
圖14為t=2 s時(shí)刻車身表面壓力云圖,由圖可知,此時(shí)靜態(tài)耦合中車身迎風(fēng)側(cè)表面壓力明顯大于動(dòng)態(tài)耦合迎風(fēng)側(cè)表面壓力,且其背風(fēng)側(cè)表面壓力較動(dòng)態(tài)耦合小,由此可判斷出t=2 s時(shí)刻,靜態(tài)耦合中的氣動(dòng)力較動(dòng)態(tài)耦合大,因此從車身表面壓力的角度也定性地驗(yàn)證了圖12中的氣動(dòng)力關(guān)系。
圖14 車身表面壓力云圖(t=2 s)Fig.14 Contour of pressure on surface of vehicle(t=2 s)
(a)動(dòng)態(tài)耦合 (b)靜態(tài)耦合圖15 車身表面渦量圖Fig.15 Contour of vorticity of vehicle
為了進(jìn)一步說明兩者在流場方面的區(qū)別,選取t=2 s時(shí)刻車身周圍渦量云圖,見圖15。由渦量圖可以看出漩渦產(chǎn)生的區(qū)域、大小以及漩渦表面氣體的流速等信息。從圖15中可知?jiǎng)討B(tài)耦合中漩渦區(qū)小而短,而靜態(tài)耦合中漩渦區(qū)大而長,并且由其表面氣體流速可以看出靜態(tài)耦合最外層氣體流速較快,越接近車身表面氣體流速越慢,動(dòng)態(tài)耦合正好相反,越靠近車身表面氣體流速越快,而最外層氣體流速較慢,這進(jìn)一步驗(yàn)證了圖13速度場的分析。
通過以上動(dòng)靜態(tài)耦合中動(dòng)力學(xué)和流場相關(guān)物理量及評(píng)價(jià)指標(biāo)的對(duì)比分析可知,動(dòng)態(tài)耦合中側(cè)向位移相比于靜態(tài)耦合增大了11.12%,其速度場、壓力場以及渦量場等流場特性也有較大差異。因此,利用動(dòng)態(tài)耦合仿真方法,真實(shí)地再現(xiàn)路面汽車與側(cè)風(fēng)的相互作用,提高模擬的準(zhǔn)確性是十分必要的。
本節(jié)主要利用動(dòng)態(tài)耦合方法分析12 m/s、15 m/s及18 m/s三種不同側(cè)風(fēng)風(fēng)速對(duì)汽車側(cè)風(fēng)穩(wěn)定性的影響,其動(dòng)力學(xué)響應(yīng)如圖16所示。
由圖16a、圖16b可知,在仿真初始階段,側(cè)風(fēng)作用下汽車所受側(cè)向力逐漸增大,至0.5 s左右達(dá)到最大,此后由于橫擺角及側(cè)向速度的增加,側(cè)向力逐漸減?。欢鴻M擺力矩在0.5 s左右基本達(dá)到穩(wěn)定。另一方面,隨著側(cè)風(fēng)風(fēng)速的增大,側(cè)向力明顯增大,而橫擺力矩受側(cè)風(fēng)影響較小。
從運(yùn)動(dòng)學(xué)角度來看(圖16c、圖16d),隨著側(cè)風(fēng)風(fēng)速的增加,橫擺角及側(cè)向位移均增大,其原因主要是氣動(dòng)力及力矩的增大,導(dǎo)致其對(duì)應(yīng)方向上的速度增加,從而使得側(cè)向位移和橫擺角均增大。同樣t=2 s時(shí)刻對(duì)比三種不同風(fēng)速工況下橫擺角及側(cè)向位移,如表3所示,橫擺角變化幅度分別為11.1%、14.6%,而側(cè)向位移變化幅度分別為15.9%、16.2%,因此風(fēng)速越高,對(duì)橫擺角及側(cè)向位移影響越大,且風(fēng)速的變化同樣對(duì)側(cè)向位移的影響較橫擺角明顯。
從以上分析可知,不同側(cè)風(fēng)條件下,氣動(dòng)側(cè)向力及橫擺力矩、側(cè)向位移及橫擺角等均隨側(cè)風(fēng)風(fēng)速的增大而增大,且對(duì)側(cè)向力和側(cè)向位移影響較為明顯。因此,隨著側(cè)風(fēng)風(fēng)速的增加,汽車側(cè)風(fēng)行駛氣動(dòng)穩(wěn)定性降低。
(a)側(cè)向力
(b)橫擺力矩
(c)橫擺角
(d)側(cè)向位移圖16 風(fēng)速對(duì)穩(wěn)定性的影響Fig.16 The influence of wind velocity to vehicle
評(píng)價(jià)指標(biāo)12m/s15m/s18m/s橫擺角θ(°)-6.94-7.71-8.84側(cè)向位移S(m)-2.51-2.91-3.38
(1)對(duì)靜態(tài)耦合方法進(jìn)行了分析研究,就其對(duì)汽車側(cè)風(fēng)穩(wěn)定性問題研究中的不足進(jìn)行了說明,同時(shí)結(jié)合域盒動(dòng)網(wǎng)格策略,提出了動(dòng)態(tài)耦合仿真方法,并分析了其優(yōu)勢。
(2)通過動(dòng)靜態(tài)耦合對(duì)比研究發(fā)現(xiàn),動(dòng)態(tài)耦合下汽車側(cè)風(fēng)穩(wěn)定性較靜態(tài)耦合差,其側(cè)向位移在文中工況下相比于靜態(tài)耦合增大了11.12%。
(3)利用動(dòng)態(tài)耦合對(duì)不同側(cè)風(fēng)風(fēng)速進(jìn)行了仿真分析,對(duì)于文中工況,隨側(cè)風(fēng)風(fēng)速增大橫擺角變化幅度分別為11.1%、14.6%,側(cè)向位移變化幅度分別為15.9%、16.2%,因此風(fēng)速越高,汽車側(cè)風(fēng)穩(wěn)定性越差。
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