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        高潛水位礦區(qū)采煤沉陷地DEM的無人機構(gòu)建方法

        2018-04-08 01:45:54田帥帥趙艷玲李亞龍張建勇笪宏志
        測繪通報 2018年3期
        關(guān)鍵詞:修正高程植被

        田帥帥,趙艷玲,李亞龍,肖 武,張建勇,笪宏志

        (中國礦業(yè)大學(xué)(北京)土地復(fù)墾與生態(tài)重建研究所,北京 100083)

        煤炭的大量開采雖然促進了我國的經(jīng)濟發(fā)展,但也產(chǎn)生了一些負面影響,其中煤炭開采造成的采煤沉陷地對耕地的破壞最為嚴重[1]。為了掌握采煤沉陷地損毀情況,或進行土地復(fù)墾工作,地形圖是基礎(chǔ),因為復(fù)墾區(qū)域的挖填方量及配套設(shè)施的規(guī)劃設(shè)計最主要的依據(jù)就是采煤沉陷地的實際地形數(shù)據(jù)[2]。傳統(tǒng)的方法是利用全站儀或RTK測量碎部點,然后插值生成數(shù)字高程模型(DEM)。此方法需要大量的人力、物力與財力。近年來,無人機技術(shù)在各個行業(yè)的發(fā)展日趨成熟[3-6],越來越多的學(xué)者開始考慮用無人機來獲取DEM[7-10],然而無人機航拍實際直接生成的是數(shù)字表面模型(DSM),在地表植被稀疏的情況下可以近似認為是DEM,當(dāng)?shù)乇砀采w密度較大時則DEM構(gòu)建難度很大。

        高潛水位煤礦區(qū)采煤沉陷地易積水,植被茂盛,無人機技術(shù)難以快速構(gòu)建高精度DEM。因此本文提出了一種基于地形特征的斷面法點云濾波方法,經(jīng)高程改正模型修正獲取采煤沉陷地DEM,并以山東省某礦采煤沉陷地為例,實現(xiàn)了采煤沉陷地地形數(shù)據(jù)更精確的快速獲取。

        1 高潛水位煤礦區(qū)采煤沉陷地特征

        采煤沉陷地是由于井工開采造成的采空區(qū)上方巖石在重力、應(yīng)力作用下產(chǎn)生冒落,使地表的土地發(fā)生下沉形成的。隨著地下煤層工作面的開采,地表開始出現(xiàn)相應(yīng)的下沉:當(dāng)工作面推進的距離達到啟動距時,地表開始出現(xiàn)下沉;隨著工作面的繼續(xù)推進,地表出現(xiàn)下沉的面積逐漸擴大,地表下沉最大值也逐漸增大,直到開采達到充分采動,最大下沉值不再增大;工作面開采完畢一段時間之后,便形成穩(wěn)定的采煤沉陷地。地表下沉過程斷面圖如圖1所示。

        采煤沉陷地有兩個特征:①如圖1所示采煤沉陷地呈現(xiàn)出盆地狀,從沉陷地邊緣到沉陷地中心,地形坡度從平緩開始慢慢變大,然后再慢慢變?yōu)槠骄?,地形并不會出現(xiàn)陡然變化的現(xiàn)象,即地形一般呈連續(xù)變化[11],相對丘陵山區(qū)地形較為簡單,降低了其地形獲取的難度。②高潛水位的采煤沉陷地內(nèi)部,極容易出現(xiàn)積水現(xiàn)象,圖1中給出了積水線,積水線以下的區(qū)域會出現(xiàn)積水,在積水區(qū)域的周圍極易生長密集的水生植被,如蘆葦、蒲葦?shù)雀采w在采煤沉陷地的地表,無人機航測時無法獲取植被覆蓋區(qū)的地面點,增加了無人機獲取其地形的難度。

        圖1 地表下沉過程斷面圖

        2 研究區(qū)概況及點云數(shù)據(jù)獲取

        本文研究區(qū)位于山東某礦區(qū)未復(fù)墾沉陷地,面積約1 km2,已形成穩(wěn)沉,地形走勢相對較為簡單,呈盆地狀,區(qū)域內(nèi)地面點的高程值從盆地邊緣到盆地中心呈逐漸降低的狀態(tài)。地表除植被外無其他地物,植被類型較為單一,但植被覆蓋密度大,植被以水生植被如蘆葦、蒲葦為主。研究區(qū)概況如圖2所示。

        圖2 沉陷地概況

        外業(yè)工作主要包括實測點位數(shù)據(jù)和無人機航拍兩部分。本次試驗共采集8個控制點和263個碎部點,采用RTK測量。航拍采用大疆旋翼無人機,航高設(shè)置為100 m,航向和旁向重疊度分別設(shè)置為80%和60%,共獲取有效影像479張。

        內(nèi)業(yè)數(shù)據(jù)處理時以8個控制點作為像控點進行影像矯正,采用Pix4dMapper軟件進行拼接和空三加密并生成點云數(shù)據(jù)。

        3 研究區(qū)DEM構(gòu)建方法

        3.1 基于斷面法的點云濾波方法

        針對不同情況,許多專家和學(xué)者提出了多種點云濾波的方法。Zhang等利用數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)中的一些開算子和一個閉算子,選擇一個較小的窗口來對較低的噪聲點進行過濾[8]。張小紅通過采用一個局部移動的曲面對點云數(shù)據(jù)進行擬合,并且實現(xiàn)了點云的濾波[12]。隋立春等通過漸進三角網(wǎng)進行了點云濾波,該方法能有效過濾掉建筑物和低矮的植被,并且不破壞其他地形特征[13]。沈晶等在對點云提出粗差后,采用形態(tài)學(xué)重建法且結(jié)合多回波特性剔除冗余數(shù)據(jù)來實現(xiàn)濾波,該方法的適應(yīng)性比較強[14]。盧遙等利用兩期點云數(shù)據(jù)插值出的DEM作差值計算,得到地面的下沉量,然后通過設(shè)置面積閾值與高差閾值,采用高差分析法,提取了地表沉陷[15]。

        大多數(shù)點云濾波的方法是針對形狀規(guī)則的建筑物和少數(shù)植被的情況提出的,然而采煤塌陷地地表覆蓋的蘆葦?shù)戎脖环浅C芗?、面積相對較大、形狀不規(guī)則,而且植被覆蓋區(qū)的點云數(shù)據(jù)中幾乎不存在地面點,一般的點云濾波方法對其點云的過濾效果并不理想。

        本文依據(jù)采煤沉陷地的地形特點,提出了斷面法點云濾波的方法,其基本原理如圖3所示。

        圖3 斷面法點云濾波原理示意圖

        首先,利用軟件提取出某一區(qū)域的點云斷面,然后依據(jù)采煤沉陷地邊緣未覆蓋植被的地面點和植被覆蓋區(qū)域部分漏下來的地面點及采煤沉陷地的地形特征,畫出該采煤沉陷地某斷面的地形趨勢線。最后依據(jù)地形趨勢線,將沒有附屬在該線上的點都歸類為非地面點,則剩下的點都歸類為地面點。

        相對于經(jīng)典的點云濾波方法,該方法省去了高差閾值等參數(shù)的選取步驟,更加方便快捷。

        3.2 DEM的修正方法

        通過斷面法點云濾波從原始點云中提出地面點點云數(shù)據(jù),采用克里金插值法進行差值就可以得到研究區(qū)修正前的DEM。但是,對于大多數(shù)高潛水位采煤沉陷地而言,當(dāng)沉陷地周邊植被已經(jīng)生長多年時,地面會有枯葉堆積,通過斷面法獲取的地面點點云可能為枯葉層表面的點云,并不是真正的地面點點云,因此,需要利用控制點高程數(shù)據(jù)進行修正。具體的做法分為以下3步:

        首先,在外業(yè)測得的263個碎部點中選取63個分布較為均勻的點,以其高程值作為真值,計算與研究區(qū)修正前DEM相應(yīng)的63個位置點的高程差;然后,用63個高程差值生成DEM改正模型;最后,用研究區(qū)修正前的DEM減去DEM改正模型,即可得到研究區(qū)修正后DEM。研究區(qū)修正前后的DEM如圖4和圖5所示。

        圖5 研究區(qū)修正后DEM示意圖

        3.3 精度驗證

        為了檢驗研究區(qū)修正前后DEM的精度,采用外業(yè)工作時采集的263個點中剩余的200個點作為檢驗點進行精度驗證。以碎部點高程值為真值,分別提取研究區(qū)修正前后DEM相應(yīng)點位高程值,計算誤差并進行統(tǒng)計,結(jié)果見表1。

        表1 精度統(tǒng)計

        由表1可得,修正前后最小誤差變化不大,為0.2 cm,最大誤差降低了7 cm,中誤差從14.8 cm降低到12.7 cm,精度得到了明顯提高。從誤差分布的區(qū)間來看,修正前200個點中有65個誤差在0~10 cm之間,占比32.5%;111個點誤差在10~20 cm之間,占比55.5%;24個點誤差在20 cm以上,占比12%。可見修正前的誤差絕大部分分布在0~20 cm之間,占88%,其中大部分分布在10~20 cm區(qū)間內(nèi)。修正后200個點中誤差在0~10 cm之間的有110個,占比55%;誤差在10~20 cm之間的有68個,占34%;誤差大于20 cm的有22個,占11%。通過分析可得,修正后絕大多數(shù)點的誤差位于0~20 cm,占總數(shù)的89%,其中大部分位于0~10 cm之間,相比于修正前雖然誤差在20 cm以內(nèi)的點數(shù)相差不大,但是誤差在10 cm以內(nèi)的點明顯增加,精度明顯改善。

        為了更直觀地反映出修正前后精度的變化,本文將修正前后200個檢驗點的誤差繪制折線圖,如圖6所示。

        從圖6可以直觀地看出,改正前后各點誤差幾乎全部在30 cm之內(nèi),利用高程修正模型改正航測DEM后,大多數(shù)點的精度都有所上升。由此可見,斷面法點云濾波后用高程修正模型對DEM加以改正,得到的地形數(shù)據(jù)是具有較高精度的,本實例精度可達到1∶500比例尺地形圖要求,與傳統(tǒng)測繪手段相比,時間效率提高2倍。

        4 結(jié) 論

        本文針對高潛水位采煤沉陷地的特征和無人機數(shù)據(jù)點云的特點,提出了一種基于斷面濾波和DEM修正的高潛水位采煤沉陷地DEM快速獲取方法,并且進行了精度評價,得出以下結(jié)論:

        圖6 修正前后誤差圖

        (1) 高潛水位采煤沉陷地地形具有其獨特特點,地形走勢相對簡單,坡度變化較緩呈盆地狀,而且表面多附有大面積蘆葦、蒲葦?shù)人脖弧?/p>

        (2) 針對采煤沉陷地特殊地形,提出了一種基于地形地勢的人工濾波方法即斷面法點云濾波,得到最接近原始地形的點云數(shù)據(jù)。

        (3) 針對地面枯葉堆積的情況,提出利用少量實測點構(gòu)造改正模型,對生成的DEM進行改正得到研究區(qū)修正后的DEM,與修正前的DEM相比,修正后精度得到明顯提高。

        本文方法具有高效率、高精度、成本低、節(jié)省勞動力等諸多優(yōu)點,為采煤沉陷土地的損毀診斷、土地復(fù)墾規(guī)劃設(shè)計等提供了地形數(shù)據(jù)支持。

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