伍 坪，秦彩杰

(三明學(xué)院 機(jī)電工程學(xué)院，福建 三明 365004)

0 引言

由于農(nóng)田作業(yè)環(huán)境的復(fù)雜性，基于電子地圖的農(nóng)機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)相對(duì)抽象且缺乏沉浸感，不能夠滿足農(nóng)機(jī)作業(yè)的需求[1-3]。為使導(dǎo)航效果更加直觀和生動(dòng)，可以基于定位視頻的農(nóng)機(jī)導(dǎo)航思路，對(duì)原來的農(nóng)機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行升級(jí)改造，從而達(dá)到直觀精準(zhǔn)導(dǎo)航的目的[4-5]。采用視頻定位方法可以實(shí)現(xiàn)農(nóng)機(jī)的實(shí)時(shí)定位和自主導(dǎo)航，其核心是建立定位視頻數(shù)據(jù)庫，然后利用相對(duì)目標(biāo)位置信息對(duì)目標(biāo)進(jìn)行空間搜索，實(shí)現(xiàn)路線和目標(biāo)的指引[6-10]。但是,在視頻處理時(shí)，由于視頻的數(shù)據(jù)量較大，采用一般的方法很難實(shí)現(xiàn)，而采用深度視頻內(nèi)編碼技術(shù)可以有效地降低視頻的處理量，通過圖像邊界檢測(cè)算法和編碼可以得到的清晰位置索引，為農(nóng)機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)提供了新的數(shù)據(jù)處理技術(shù)支持[11-13]。

1 基于DSP視頻編碼技術(shù)的農(nóng)機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)

近年來，由于3D電影、電視和多種新媒體設(shè)備的出現(xiàn)，3D視頻在各個(gè)行業(yè)都得到了深遠(yuǎn)的發(fā)展，其處理技術(shù)也發(fā)展迅速[14-16]。3D視頻系統(tǒng)包括視頻的采集、傳輸、編碼、解碼及顯示功能模塊，對(duì)于3D視頻導(dǎo)航系統(tǒng)，如果采用彩色視頻則會(huì)出現(xiàn)處理量過大的問題，而采用深度視頻由于其信息量較小，降低了編碼和傳輸?shù)碾y度，從而將其使用在農(nóng)機(jī)實(shí)時(shí)導(dǎo)航系統(tǒng)中[17]?；谶@種思想，本次提出的農(nóng)機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)基本框架結(jié)構(gòu)如圖1所示。

圖1 基于深度視頻內(nèi)編碼的農(nóng)機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)Fig.1 Agricultural navigation system based on depth video coding

在傳統(tǒng)的農(nóng)機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)中，采用局部視頻導(dǎo)航存在信息量少和精度低等缺點(diǎn)，而采用DSP處理器可以實(shí)現(xiàn)視頻和圖像的大數(shù)據(jù)處理，從而提高農(nóng)機(jī)導(dǎo)航的精度[18-21]。采用深度視頻幀內(nèi)編碼技術(shù)可以有效地提高視頻和圖像數(shù)據(jù)的處理速度，結(jié)合這些技術(shù)構(gòu)成導(dǎo)航系統(tǒng)，其導(dǎo)航的基本流程如圖2所示。

農(nóng)機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)的硬件搭建主要是DSP處理器和FPGA協(xié)同處理器，軟件部分采用基于PC的視頻處理器，可以完成視頻的深度處理和深度視頻的幀內(nèi)編碼，通過圖像位置的標(biāo)定，完成目標(biāo)位置信息識(shí)別和導(dǎo)航路徑的規(guī)劃。

圖2 農(nóng)機(jī)視頻實(shí)時(shí)導(dǎo)航基本流程Fig.2 The basic flow of video real-time navigation of agricultural machinery

2 農(nóng)機(jī)實(shí)時(shí)導(dǎo)航深度視頻幀內(nèi)編碼DSP圖像處理器設(shè)計(jì)

通過視頻幀內(nèi)編碼，可以實(shí)時(shí)地剔除模糊圖像，得到高清的標(biāo)定圖像，為精確導(dǎo)航提供依據(jù)[22-23]。在視頻幀內(nèi)編碼之前，需要對(duì)視頻進(jìn)行深度處理，通過處理后得到的深度視頻紋理簡(jiǎn)單，為了實(shí)現(xiàn)幀內(nèi)編碼，首先對(duì)視頻進(jìn)行邊緣檢測(cè)，得到深度圖像的幀內(nèi)信息[24-26]。假設(shè)深度圖像在水平方向和垂直方向的梯度值分別為hx(i,j),hy(x,y)，最終的梯度信息為ht(i,j)，其表達(dá)式為

ht(i,j)=max(hx(i,j),hy(x,y))

(1)

深度視頻的處理是通過計(jì)算機(jī)軟件獲取的，存在估計(jì)不準(zhǔn)確的部分，為了剔除估計(jì)不準(zhǔn)確的部分，本次采用自適應(yīng)最大類間方差方法提取邊界像素，通過幀內(nèi)編碼標(biāo)記邊界和不確定模糊邊界，自適應(yīng)閾值為

Ta=argmax{w0w1(u0-u1)2，0≤T≤255}

(2)

其中，w0、w1分別表示邊界和不確定模糊邊界的出現(xiàn)頻率；u0、u1表示邊界和不確定模糊邊界像素均值。通過多次實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn)，采用自適應(yīng)閾值為Ta/2時(shí)，可以較好地對(duì)深度視頻的邊界進(jìn)行幀內(nèi)編碼，因此最終的邊界可以確定為

Tz={(i,j)|ht(i,j)>Ta/2,i∈[0,w),j∈[0,h)}

(3)

圖像二值化是指用灰度變換來研究灰度圖像的一種常用方法，即設(shè)定某一閾值將灰度圖像的像素分成大于閾值的像素群和小于閾值的像素群兩部分。例如輸人灰度圖像函數(shù)為f(x,y)，輸出二值圖像函數(shù)為g(x,y)，則

(4)

將視頻幀內(nèi)編碼后，可以實(shí)時(shí)的得到處理后的圖像，這些圖像可以為農(nóng)機(jī)的導(dǎo)航提供清晰的標(biāo)記。為了使作物和障礙物的標(biāo)記更加明確，可以對(duì)圖像進(jìn)一步進(jìn)行二值化編碼，采用的是Bernsen局部閾值法，假設(shè)圖像在像素點(diǎn)(i,j)處的灰度值為f(i,j)，考慮以像素點(diǎn)(i,j)為中心的(2ω+1)×(2ω+1)窗口，則Bernsen算法的具體過程如下：

首先，計(jì)算圖像中各個(gè)像素點(diǎn)(i,j)的閾值T(i,j)，則

(5)

然后，對(duì)圖像中各像素點(diǎn)(i,j)用b(i,j)值逐點(diǎn)進(jìn)行二值化，即

(6)

用I存儲(chǔ)灰度圖像的值，設(shè)I為N×M，把I邊界擴(kuò)展成(N+2)×(M+2) extend矩陣。Bernsen方法流程圖如圖3所示。

圖3 實(shí)時(shí)圖像的傳輸和控制過程Fig.3 Real time image transmission and control process

為了實(shí)現(xiàn)深度視頻的幀內(nèi)編碼，需要高速的DSP圖像處理系統(tǒng)，在DSP圖像處理系統(tǒng)中可以采用FPGA模塊，該模塊具有圖像數(shù)據(jù)緩存接受功能及控制圖像在各器件之間的傳輸?shù)裙δ?，其中圖像的傳輸和控制過程如圖3所示。

FPGA在進(jìn)行實(shí)時(shí)圖像傳輸時(shí)，需要自身擁有如圖4所示的完備的邏輯功能， 這樣可以為其他的功能器件提供時(shí)鐘信號(hào)，其運(yùn)算速度要求較高，這樣才能滿足實(shí)時(shí)性的設(shè)計(jì)需求，軟件和硬件的兼容性也要求較高，這樣才能方便系統(tǒng)的調(diào)試。

圖4 實(shí)時(shí)圖像緩存編碼Fig.4 Real-time image transmission and control process

在進(jìn)行深度視頻幀內(nèi)編碼時(shí)，首先將視頻的第1幀緩存到圖像緩沖模塊1，在第2個(gè)周期將第2幀數(shù)據(jù)緩存到圖像緩沖模塊2上，同時(shí)將第1幀圖像發(fā)送到運(yùn)算處理器進(jìn)行邊界檢測(cè)和幀內(nèi)編碼，即發(fā)送給DSP;在第3個(gè)周期將第3幀圖像緩沖到圖像緩沖模塊1上，同時(shí)將圖像緩沖模塊2的圖像發(fā)送到處理器DSP進(jìn)行邊界檢測(cè)和幀內(nèi)編碼。從整個(gè)圖像處理系統(tǒng)來看，視頻和圖像的數(shù)據(jù)一直保持循環(huán)狀態(tài)，從而有效保證了導(dǎo)航的實(shí)時(shí)性。

3 農(nóng)機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)樣機(jī)實(shí)驗(yàn)測(cè)試

為了測(cè)試深度視頻幀內(nèi)編碼的DSP圖像處理器在農(nóng)機(jī)實(shí)時(shí)導(dǎo)航上應(yīng)用的可行性，設(shè)計(jì)了農(nóng)機(jī)導(dǎo)航的實(shí)驗(yàn)測(cè)試樣機(jī)。為了降低實(shí)驗(yàn)的難度，采用了低矮植物作為導(dǎo)航追蹤對(duì)象，如圖5所示。

圖5 低矮作物農(nóng)機(jī)實(shí)時(shí)導(dǎo)航過程示意圖Fig.5 Schematic diagram of farm machinery real-time navigation in low crop

本測(cè)試以低矮作物作為研究對(duì)象，利用攝像機(jī)對(duì)作物和障礙物進(jìn)行攝像，并對(duì)實(shí)時(shí)獲得的視頻進(jìn)行深度視頻幀處理， 利用高速DSP和幀內(nèi)編碼技術(shù)對(duì)圖像進(jìn)行實(shí)時(shí)處理，其實(shí)驗(yàn)樣機(jī)6所示。

圖6 導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)測(cè)試樣機(jī)Fig.6 The navigation test prototype

高清相機(jī)安裝在樣機(jī)的最前段，DSP圖像高速處理器系統(tǒng)安裝在機(jī)身部位。在實(shí)際的導(dǎo)航作業(yè)時(shí)，實(shí)驗(yàn)樣機(jī)通過對(duì)攝像機(jī)實(shí)時(shí)得到的圖像視頻處理，標(biāo)定低矮作物和障礙物的具體位置，從而劃定自主導(dǎo)航路線，實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航功能。三維視頻圖像編碼過程，如圖7所示。

圖7 三維視頻圖像編碼過程Fig.7 Three dimensional video coding process

利用深度視頻幀處理技術(shù)，將視頻進(jìn)行圖像色彩處理和圖像標(biāo)記，利用幀內(nèi)編碼可以對(duì)實(shí)時(shí)得到的模糊圖像進(jìn)行篩選，最終得到高清的作物和障礙物標(biāo)的圖，作為路徑規(guī)劃的依據(jù)。本次測(cè)試得到的自主導(dǎo)航路徑規(guī)劃圖如圖8所示。

利用DSP高速圖像處理可以對(duì)圖像進(jìn)行實(shí)時(shí)處理，在得到高清圖像的同時(shí)，標(biāo)定作物和障礙物的位置，最終得到預(yù)設(shè)導(dǎo)航線，從而實(shí)現(xiàn)了農(nóng)機(jī)的自主導(dǎo)航過程。

圖8 農(nóng)機(jī)導(dǎo)航路徑規(guī)劃結(jié)果圖Fig.8 The result diagram of navigation path planning in agricultural machinery

4 結(jié)論

為了實(shí)現(xiàn)現(xiàn)代化農(nóng)機(jī)的實(shí)時(shí)導(dǎo)航定位，提出了一種基于視頻定位技術(shù)的導(dǎo)航系統(tǒng)，并采用視頻深度處理技術(shù)和深度視頻編碼技術(shù)對(duì)實(shí)時(shí)導(dǎo)航采集信息進(jìn)行處理，從而解決了實(shí)時(shí)采集大數(shù)據(jù)量視頻的快速處理問題。采用DSP處理器提高了圖像的編碼和邊界檢測(cè)速度，采用FPGA協(xié)同處理器提高了整個(gè)系統(tǒng)的協(xié)同性，采用VGA接口實(shí)現(xiàn)了導(dǎo)航信息的實(shí)時(shí)顯示。測(cè)試結(jié)果表明：采用該導(dǎo)航系統(tǒng)可以完成作物和障礙物信息的清晰標(biāo)定，并完成導(dǎo)航路徑的規(guī)劃，為現(xiàn)代農(nóng)機(jī)導(dǎo)航的設(shè)計(jì)提供了一種新的技術(shù)支持。

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