江蘇理工學院□武 洋

六自由度并聯機器人作為一個多輸入、輸出系統(tǒng)，它具備強耦合性和非線性的動力學特性，很難有一種控制系統(tǒng)能夠滿足所有此類型機器人的系統(tǒng)要求。因此，在設計控制系統(tǒng)時就必須使其滿足：具備開放式的結構、能夠將傳統(tǒng)的控制程序代碼轉換成為機器人軌跡的相關參數，并以工業(yè)計算機和相關運動控制器為基礎，從而滿足控制系統(tǒng)的可移植性、可擴展性、可協同性等“開放”性要求。本文采用模糊PID控制，其控制參數能夠隨環(huán)境的變化實現在線實時調節(jié)，并且引入AD5436半實物仿真控制器，利用AD5436與MATLAB/Simulink的無縫連接，搭建雙閉環(huán)控制模型，并自動生成程序代碼，通過以太網實現計算機 （PC）與AD5436的數據通信。利用AD5436的人機交互工具，對六自由度并聯機器人的輸入參數和輸出結果進行監(jiān)控和調整。

1 雙閉環(huán)控制策略

本文的MATLAB/Simulink模型是基于雙閉環(huán)控制策略進行設計搭建的，其控制原理圖如圖1所示，外環(huán)采用空間中的六個姿態(tài)變量為參數進行控制，內環(huán)采用六個支桿位置變化量為參數進行控制，運動平臺和靜平臺之間連接有姿態(tài)控制裝置，姿態(tài)控制裝置包括伺服電機和設置于每個伺服電機上的位置傳感器，以此來達到運動平臺高精度姿態(tài)控制。

（1）內環(huán)PID控制

為了能更加清楚地觀察到PID閉環(huán)控制的精度，將內環(huán)支路的反解得到的預期運行軌跡與閉環(huán)PID控制得到的軌跡圖做了對比。圖2為單路支路PID閉環(huán)控制框圖。

利用MATLAB/Simulink對閉環(huán)PID控制策略建立仿真模型并進行仿真，結構體見圖3。

根據以上建立的模型可知，六自由度運動平臺的支路控制模型主要有兩部分組成，其中一部分為位姿參數的反解函數，根據單個運動桿已知的姿態(tài)參數反解出其運動的位移量。另一個部分就是PID控制部分，主要調節(jié)姿態(tài)參數反解出的位移量與傳感器返回的位移量之間的差值。

六自由度并聯平臺支路的閉環(huán)模型的仿真結果與實際姿態(tài)參數解算出的位移曲線對比如圖4所示。由于運動平臺的六個支路基本類似，所以只輸入其中一路的基本參數模擬仿真對比，其他支路類似。

實驗結果分析：在圖4中分別給出了三個信號，即實際正解信號、位移傳感器返回信號及PID調解后的信號。通過正解信號與傳感器返回信號比較，傳感器返回信號曲線一直滯后正解信號曲線0.3s左右。而比較正解信號與PID調節(jié)后信號曲線可以發(fā)現，兩者基本不存在時間不協調的情況，主要誤差出現在最大值與最小值的位置，最大相差3mm～4mm，這就要求使用外環(huán)控制進一步消除誤差，提高控制精度。

（2）外環(huán)模糊PID控制

在6-SPS運動平臺內環(huán)PID控制的仿真模型的基礎上分別建立了外環(huán)模糊PID控制和經典PID控制仿真模型。給各個仿真模型系統(tǒng)添加一個0.1幅值的階躍信號，整體系統(tǒng)的響應曲線如圖5所示。

從圖5中可以得知，單一的PID控制器的輸出信號的超調量很明顯地大于模糊PID控制器，PID控制器的穩(wěn)定調節(jié)時間大致在0.25s～0.3s的范圍內，而模糊PID控制器的穩(wěn)定調節(jié)時間大致在0.2s左右以后。經過比較可以明顯發(fā)現在輸入信號為階躍信號時，模糊PID控制器的控制效果要比單一的PID控制器的效果好。

圖1 雙閉環(huán)系統(tǒng)控制原理圖

圖2 單路支路開環(huán)控制框圖

圖3 閉環(huán)PID控制模型

之后再為模型添加一個周期為1s的方波信號，此時的系統(tǒng)響應曲線如圖6所示。從圖中可知，方波信號的上升或下降時無論是單一的PID控制器還是模糊PID控制器都會有一定的誤差，在 0.1s～0.2s， 0.5s～0.6s， 1.1s～1.2s， 1.5s～1.6s這四個時間段內，都發(fā)生了偏差，普通PID控制的偏差值在0.09～0.115和-0.015～0.01之間，而模糊PID控制的偏差值在0.09～0.1和0～0.01之間。所以模糊PID控制方法比普通PID控制方法更為優(yōu)越。

圖4 反解位移、PID控制后位移與給定位移曲線對比

圖5 系統(tǒng)階躍信號響應曲線

圖6 系統(tǒng)方波信號響應曲線

2 AD5436實時仿真控制系統(tǒng)

AD5436實時控制仿真系統(tǒng)是一套與MATLAB/Simulink完全無縫連接的高速測量和控制系統(tǒng)開發(fā)平臺。AD5436軟件總體結構如圖7所示系統(tǒng)可分為三部分：MATLAB/Simulink環(huán)境、硬件板卡和虛擬控制臺。MATLAB/Simulink用來構建控制系統(tǒng)模型和控制方法；硬件板卡完成底層I/O接口調用和輸出驅動；細膩控制臺（VCDesigner）用來設計圖形用戶界面，用戶可以創(chuàng)建圖形用戶界面的可編程功能，用以滿足特定的應用和實驗的需要。VCDesigner的人機交互界面包括兩個部分，上位機 （PC）和AD5436界面，當AD5436與PC處于連接狀態(tài)時，AD5436從屬于PC機端受PC機控制，當AD5436斷開PC機控制后便可獨立運行測試，AD5436上具有觸摸屏功能的GUI界面，可以獨立控制系統(tǒng)的運行以及系統(tǒng)參數的檢測調試，軟件控制策略設計完成之后，通過PC機與AD5436硬件進行通行完成最后的控制目的。

3 半實物仿真

在雙閉環(huán)控制原理的基礎上建立里自由度并聯機器人半實物仿真控制MATLAB/Simulink模型。輸入預期的軌跡正弦波信號 （如圖8所示），將實際輸出的姿態(tài)參數與預期參數的偏差值經過模糊PID控制后，經并聯機構運動學模型進行反解運算得到各個運動桿的位移變化量，并將位移量轉換為脈沖量，六個運動桿的脈沖量經AD5430-11控制板卡控制六個伺服電機。單個運動桿的實際位移變化量由AD5430-01A板卡采集，并與反解解算的位移量作差，并對偏移量進行PID控制。

4 實驗仿真結果與分析

在上平臺運動過程中，通過上位機軟件VCDesigner可以直接觀察到六個運動桿運動變化軌跡和上平臺參數變化趨勢，如圖9、圖10所示，其中實線表示實際運行軌跡，虛線表示理想運行軌跡。

圖7 軟件總體結構圖

圖8 正弦輸入信號

圖9 反映的是六自由度并聯機器人運動過程中，各個運動桿的運動位移變化情況。由于給每個運動桿的控制信息都是類似的正弦信號，以伸縮桿當前所處的位置為起點，大致在伸縮桿伸出5cm的位置開始運動，最大位移量為20cm，相對最小位移量為-17.5cm。由上圖可知運動桿的整體運行軌跡與理想的運行軌跡類似。

圖9 運動桿變化軌跡

圖9 運動桿變化軌跡 （續(xù)）

圖10 反映的是位姿檢測機構上的位移傳感器在X、Y、Z方向上的位移信息，其中實線表示實際位姿變化曲線，虛線表示理想位姿變化曲線。由于上平臺運行的是正弦信號，通過安裝在上平臺下的位姿檢測機構觀察上平臺在X、Y、Z方向上的位移信息，不難發(fā)現，其運行結果也近似于正弦信號。

從以上測試結果可以看到，無論是并聯機構的運動桿運動情況還是上平臺的位姿變化情況，雖然與理想運行軌跡出現了微小的偏差，但與預期的運行軌跡基本類似的。因此，本文提出的雙閉環(huán)控制策略對于六自由度并聯機器人的控制是可以滿足實際需求的。對于軌跡偏差，分析后得出，是由于樣機中各桿件存在一定的裝配誤差，以及運行過程中機構支桿存在一定的震動等因素所引起。

圖9 運動桿變化軌跡 （續(xù)）

圖10 動平臺姿態(tài)曲線