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        基于軸承環(huán)坯的自動(dòng)鍛壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究國家科技支撐計(jì)劃(2015BAH47F02)

        2018-03-20 04:42:27范崎峰郭忠峰
        制造技術(shù)與機(jī)床 2018年2期
        關(guān)鍵詞:外模大臂小臂

        范崎峰 楊 林 郭忠峰

        (沈陽工業(yè)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院,遼寧 沈陽 110870)

        我國是一個(gè)鍛壓大國,大多數(shù)企業(yè)的鍛壓生產(chǎn)用人工完成取料、放料、工件制坯與成型,生產(chǎn)車間溫度高鐵銹氧化物飛濺,生產(chǎn)設(shè)備老化落后,生產(chǎn)用的工具一部分是操作工人自己設(shè)計(jì)的,生產(chǎn)過程中隨意性強(qiáng),影響產(chǎn)品質(zhì)量與生產(chǎn)效率低。由于操作工人勞動(dòng)強(qiáng)度大,危險(xiǎn)性高,加上工作環(huán)境相對復(fù)雜,導(dǎo)致該工種的操作人員越來越少。而現(xiàn)有的鍛壓機(jī)器人結(jié)構(gòu)單一,功能簡單,無法滿足市場要求。近幾年來,我國不斷涌現(xiàn)自動(dòng)化工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線,許多企業(yè)紛紛尋求利用工業(yè)機(jī)器人代替人工進(jìn)行工業(yè)生產(chǎn),因此此類自動(dòng)化生產(chǎn)線已經(jīng)被越來越多的企業(yè)認(rèn)可[1-2]。為了解決上述問題,降低加工生產(chǎn)中對操作人員的傷害,實(shí)現(xiàn)綠色鍛壓、健康鍛壓,有必要根據(jù)我國鍛壓行業(yè)的目前狀況,將自動(dòng)鍛壓系統(tǒng)應(yīng)用到鍛壓生產(chǎn)過程中,用其替代人工完成危險(xiǎn)性高、勞動(dòng)強(qiáng)度大的工作,進(jìn)而提高生產(chǎn)自動(dòng)化程度,提高生產(chǎn)率,提高產(chǎn)品一致性[3]。

        1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)

        1.1 系統(tǒng)組成

        如圖1所示,自動(dòng)鍛壓系統(tǒng)主要由工業(yè)機(jī)器人(包括機(jī)器人和控制柜)、系統(tǒng)控制臺(tái)[4](包括倍福PC機(jī)和人機(jī)界面)、載物臺(tái)、噴涂裝置、560 kg空氣錘。倍福PC機(jī)作為控制系統(tǒng)的中心大腦,可以通過與網(wǎng)橋的連接實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程通信,從而對元器件進(jìn)行監(jiān)查與管理。觸摸板作為人機(jī)交互的媒介,操作人員可以通過觸摸板對系統(tǒng)進(jìn)行監(jiān)控、對基本參數(shù)進(jìn)行設(shè)置、機(jī)器人動(dòng)作預(yù)演與路徑規(guī)劃。工業(yè)機(jī)器人與560 kg空氣錘和模具庫銜接配合,機(jī)器人主體負(fù)責(zé)完成軸承環(huán)坯的上下料、模具的夾取。模具庫配合機(jī)器手工作,其中存放改裝后的模具。當(dāng)系統(tǒng)運(yùn)行時(shí),為防止機(jī)器人運(yùn)行失誤造成操作人員受傷,需要在工業(yè)機(jī)器人周圍設(shè)置必要的防護(hù)欄。

        1.2 控制系統(tǒng)

        圖2為控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。本系統(tǒng)以倍福PC機(jī)作為控制核心,接收并處理載物臺(tái)、模具庫、工業(yè)機(jī)器人、發(fā)送的信號(hào),并且協(xié)調(diào)各設(shè)備間的運(yùn)作,從而完成工作任務(wù)。倍福PC機(jī)通過I/O接口與各設(shè)備間進(jìn)行相互間的通訊[4]。PC機(jī)外接的觸摸屏是人機(jī)間的交互的第一媒介,操作人員可以通過觸摸屏上設(shè)定好界面來觀察和了解系統(tǒng)的運(yùn)行情況,設(shè)定有關(guān)參數(shù)以及控制系統(tǒng)的起停、急停。

        1.3 系統(tǒng)的工作流程

        圖3為系統(tǒng)的工作流程簡圖。其主要流程為:將切割加熱后的坯料放到指定的載物臺(tái)位置上,取料機(jī)械手自動(dòng)抓取工件并放在空氣錘鍛壓臺(tái)上,再由取料機(jī)械手、機(jī)械手A、機(jī)械手B與空氣錘四者協(xié)同配合將軸承環(huán)坯鍛壓成型,最后由取料機(jī)械手將環(huán)坯取出,放到載物臺(tái)的指定位置,再由操作人員取走鍛壓好的環(huán)坯。在此過程中,取料機(jī)械手主要負(fù)責(zé)取、放料與鍛壓過程中環(huán)坯的移動(dòng)、翻轉(zhuǎn)。機(jī)械手A與機(jī)械手B主要負(fù)責(zé)鍛壓過程中的模具、定高墊鐵等工具的夾取,收回。在灑粉裝置內(nèi),將對機(jī)械手A夾取上下模進(jìn)行霧冷與噴涂潤滑劑處理。

        2 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

        2.1 機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

        本文研究的機(jī)器人結(jié)構(gòu)是平面關(guān)節(jié)型,機(jī)械手結(jié)構(gòu)如圖4、5所示,有4個(gè)自由度,即立柱旋轉(zhuǎn)、大臂的升降、小臂旋轉(zhuǎn)、手腕擺動(dòng)。其中取料機(jī)械手需要增加一個(gè)手腕處旋轉(zhuǎn)自由度,即手部旋轉(zhuǎn)。其中第一、三、四的自由度的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)相互平行,以實(shí)現(xiàn)末端工件的移動(dòng)和準(zhǔn)確定位[5],第二自由度為機(jī)器人大臂提供升降,最后第五自由度的電動(dòng)機(jī)控制為工件提供旋轉(zhuǎn)。操作機(jī)械手采用可快速更換機(jī)械手,根據(jù)工件需要安裝具有不同功能的手爪,手爪的規(guī)格依據(jù)模具和所需工件的規(guī)格而定。

        為達(dá)到預(yù)期目標(biāo),設(shè)計(jì)出符合如下技術(shù)參數(shù)要求的機(jī)器人:

        (1)類型:類SCARA圓柱型機(jī)器人(比SCARA機(jī)器人更能負(fù)重)。

        (2)負(fù)載:工件20 kg+模具80 kg。

        (3)各部件主要參數(shù)如表1。

        該機(jī)器人中,受力的主要部件有取件手柄、底座、大臂以及小臂,底座需要承受所有的重量,取件手柄和大小臂則懸臂設(shè)置,材料使用應(yīng)該滿足扭矩以及強(qiáng)度,在此基礎(chǔ)之上選擇較輕的材質(zhì)[6],同時(shí)要注意降低成本,保證合理性與安全性[7]。綜合考慮后決定采用7075航空鑄鋁,該材質(zhì)強(qiáng)度高,不易受應(yīng)力影響。為降低自重,考慮將大小臂做成空心形狀,在強(qiáng)度范圍內(nèi)盡量減少壁厚。為加強(qiáng)取件手柄的強(qiáng)度,將取件手柄作為實(shí)心的。選用較厚的底座,以加強(qiáng)其承載能力。

        表1 各部件主要參數(shù)

        立柱旋轉(zhuǎn)大臂升降小臂旋轉(zhuǎn)手腕擺動(dòng)手腕旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)范圍±120°600mm±120°±120°±120°速度720°/s20mm/s360°/s360°/s720°/s

        軸承環(huán)鍛壓機(jī)器人采用模塊化的方法進(jìn)行設(shè)計(jì),分別對電動(dòng)機(jī)、帶輪等進(jìn)行設(shè)計(jì)計(jì)算[8],各模塊之間既保持相互獨(dú)立又可以相互關(guān)聯(lián)。所有部件均采用高度密集部件,實(shí)現(xiàn)裝配結(jié)構(gòu)的簡易化[9]。

        相關(guān)傳動(dòng)鏈[10]:

        立柱旋轉(zhuǎn):伺服電動(dòng)機(jī)→減速器→聯(lián)軸器→立柱驅(qū)動(dòng)軸→立柱。

        大臂升降:伺服電動(dòng)機(jī)→減速器→聯(lián)軸器→絲杠→絲母→絲母座→大臂。

        小臂旋轉(zhuǎn):伺服電動(dòng)機(jī)→減速器→脹緊套→小臂。

        手腕擺動(dòng):伺服電動(dòng)機(jī)→減速器→軸套→H型同步帶→手腕擺動(dòng)軸→手腕。

        手腕旋轉(zhuǎn):伺服電動(dòng)機(jī)→聯(lián)軸器→取件手柄→手爪。

        2.2 各個(gè)關(guān)節(jié)的具體設(shè)計(jì)方案

        2.2.1 立柱的旋轉(zhuǎn)

        圖6為第一自由度結(jié)構(gòu)。該自由度由伺服電動(dòng)機(jī)提供動(dòng)力,經(jīng)過減速器、聯(lián)軸器使立柱驅(qū)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn),從而帶動(dòng)立柱旋轉(zhuǎn)。為方便電動(dòng)機(jī)和減速器的安裝,將底座分為兩部分,采用45鋼作為底座材料。

        2.2.2 大臂的升降

        如圖7為第二自由度結(jié)構(gòu)。該自由度由伺服電動(dòng)機(jī)提供動(dòng)力,經(jīng)減速器、聯(lián)軸器驅(qū)動(dòng)絲杠旋轉(zhuǎn),絲母不轉(zhuǎn)而將絲杠的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成上下移動(dòng),并經(jīng)絲母座帶動(dòng)大臂實(shí)現(xiàn)其升降的功能。整體立柱部分用外罩將其罩住,隔絕空氣中的灰塵,同時(shí)降低安全事故,提升美觀度。

        2.2.3 小臂的旋轉(zhuǎn)

        如圖8為第三自由度結(jié)構(gòu)。該自由度在伺服電動(dòng)機(jī)的直接驅(qū)動(dòng)下,經(jīng)減速器、脹緊套與擺動(dòng)軸,使小臂旋轉(zhuǎn)。該傳動(dòng)直接簡便,傳動(dòng)效率高。

        2.2.4 手腕的擺動(dòng)

        圖9為第四自由度結(jié)構(gòu)。該自由度以伺服電動(dòng)機(jī)為驅(qū)動(dòng)裝置。為防止氣錘碰撞到伺服電動(dòng)機(jī),在符合設(shè)計(jì)要求以及傳動(dòng)最優(yōu)的情況下采用帶輪傳動(dòng),伺服電動(dòng)機(jī)通過鍵與軸套相連,從而帶動(dòng)H型同步帶,使手腕擺動(dòng)軸旋轉(zhuǎn),帶動(dòng)手腕擺動(dòng)。

        2.2.5 手腕的旋轉(zhuǎn)

        圖10為第五自由度結(jié)構(gòu)。該自由度在伺服電動(dòng)機(jī)的直接驅(qū)動(dòng)下,用聯(lián)軸器帶動(dòng)取件手柄旋轉(zhuǎn),從而帶動(dòng)手爪翻動(dòng)旋轉(zhuǎn)。

        2.3 機(jī)器人控制程序設(shè)計(jì)

        該系統(tǒng)采用三臺(tái)柱形機(jī)器手協(xié)調(diào)工作,氣錘與機(jī)械手可以聯(lián)動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)工作,也可以在操作人員的控制下實(shí)現(xiàn)人機(jī)調(diào)試,進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)行、單步運(yùn)行。根據(jù)周玉林等人的研究采用“時(shí)間等分 - 動(dòng)作匹配”法可以消除壓機(jī)的等待時(shí)間,實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)線中壓機(jī)與機(jī)器人的動(dòng)作協(xié)調(diào),進(jìn)而提高生產(chǎn)效率[11]。

        為保證在惡劣的環(huán)境條件下系統(tǒng)能夠穩(wěn)定、可靠地運(yùn)行,采用倍福PLC作為控制系統(tǒng)的控制核心。系統(tǒng)主要由觸摸屏、可編程控制器及其位置控制模塊、伺服驅(qū)動(dòng)、伺服電動(dòng)機(jī)組成。該控制系統(tǒng)的硬件總體結(jié)構(gòu)模塊圖如圖11所示。其中觸摸屏用于人機(jī)交互的媒介。在系統(tǒng)運(yùn)行時(shí),操作人員不僅可以通過其來了解系統(tǒng)的實(shí)時(shí)工作狀態(tài),還可以通過其向所控制的設(shè)備發(fā)送相關(guān)的指令。同時(shí)為滿足系統(tǒng)復(fù)雜的控制流程及其高精度要求,機(jī)械手系統(tǒng)的主控單元選用高性能可編程邏輯控制器,同時(shí)擴(kuò)展了1個(gè)脈沖定位模塊。位置控制模塊用于伺服系統(tǒng)的定位控制。觸摸屏與PLC之間通過串行接口進(jìn)行通信。

        3 相關(guān)部件工藝工裝設(shè)計(jì)與改進(jìn)

        為了簡化固定式夾持機(jī)械手的數(shù)量,將模具及其工裝的夾持接口盡量統(tǒng)一成一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)。上模與下模墊用操作機(jī)械手A的同一個(gè)機(jī)械手爪,定高墊鐵和落底片沖頭用操作機(jī)械手A的另外的同一個(gè)機(jī)械手爪。每套模具對應(yīng)相應(yīng)的機(jī)械手。

        3.1 機(jī)械手結(jié)構(gòu)方案分析比較與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

        方案一,機(jī)械手與手柄連接處設(shè)置成快速更換裝置,設(shè)計(jì)不同類型的機(jī)械手。方案二,機(jī)械手與手柄直接連接,將模具夾持口處統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn),減少機(jī)械手?jǐn)?shù)量。從以上兩個(gè)方案來說,綜合多種因素,方案二更為合適。機(jī)械手固定尺寸從而將模具盡可能統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn),可減少機(jī)械手?jǐn)?shù)量,也會(huì)使機(jī)械手結(jié)構(gòu)更加簡單,操作方便,過程中不需快速更換,只需要一套機(jī)械手就可加工完成。用螺栓直接連接機(jī)械手與手柄??紤]機(jī)械手在旋轉(zhuǎn),移動(dòng)過程中會(huì)有離心力,將左側(cè)手臂較長端稱為A端,右側(cè)手臂較短端稱為B端,結(jié)構(gòu)如圖12所示,考慮離心力問題可在每個(gè)手爪邊緣加凸臺(tái),可防止模具在運(yùn)行過程中被甩出。機(jī)械手抓取部件采用雙工位設(shè)計(jì),部件兩側(cè)都放置模具,當(dāng)一側(cè)的模具被沖壓完成后,另一側(cè)的模具會(huì)被迅速轉(zhuǎn)過來,以備再次沖壓。這種結(jié)構(gòu)簡單可以有效提高設(shè)備近一倍的工作效率。

        3.2 外模與上下模的設(shè)計(jì)改進(jìn)

        企業(yè)原來使用的外、上、下模尺寸如圖13a~c所示,改進(jìn)后如圖13d~f所示。

        外模分析:由于外模外部尺寸較大,相對較重,將機(jī)械手夾持口開在整體尺寸的偏上方,可以使外模重心偏下,從而保證在運(yùn)送過程中機(jī)械手夾持外模能平穩(wěn)。原來外模的夾持口邊緣都是倒角,由于夾持外模的操作機(jī)械手B沒有夾持動(dòng)作,只是將外模抬起。所以將夾持口上邊緣改成直角防止機(jī)械手與外模發(fā)生打滑。

        上模分析:機(jī)械手夾持口處和上述外模有著相同的弊端,夾持口邊緣都是倒角,因?yàn)閵A持上模的操作機(jī)械手A沒有夾持動(dòng)作,只是將上模抬起,所以將上模夾持口上邊緣改成直角防止機(jī)械手與上模夾持口發(fā)生打滑。

        下模分析:為了使夾持口統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn),方便操作機(jī)械手A夾持,將下模墊夾持口直徑減小到適尺寸。因?yàn)橄履|放在工作臺(tái)相應(yīng)的槽中,考慮槽深和操作機(jī)械手A的厚度,所以將下圓柱高度加長。

        3. 3 落料漏盤、落底片沖頭與定高墊鐵與噴涂裝置的設(shè)計(jì)和改進(jìn)

        落料漏盤用來盛裝廢料,由操作機(jī)械手B夾持,結(jié)構(gòu)如圖14a、b所示。落底片沖頭的上端蓋用來被操作機(jī)械手A夾持托起,下方是沖刀。落底片沖頭的高度要考慮落料漏盤的深度和軸承環(huán)高度,避免發(fā)生碰撞,結(jié)構(gòu)如圖14c、d所示。定高墊鐵用來確定軸承環(huán)的高度,為使夾持口盡可能統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn),它的結(jié)構(gòu)如圖14e、f所示。噴涂裝置用來給模具內(nèi)添加鎂粉,防止鍛件與模具粘合。鎂粉經(jīng)旋轉(zhuǎn)外殼下部的孔由旋轉(zhuǎn)升降柱驅(qū)動(dòng)到篩板上,最后落回箱體底部,結(jié)構(gòu)如圖14g、h所示。

        4 結(jié)語

        科技總是在不斷進(jìn)步,以人工智能為核心的工業(yè)4.0勢必將滲透各個(gè)領(lǐng)域,將工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用到工業(yè)生產(chǎn)中,是現(xiàn)在眾多企業(yè)一直不懈追求的。本文以解決軸承環(huán)鍛壓生產(chǎn)中存在的問題為目標(biāo),研發(fā)出一整套自動(dòng)鍛壓系統(tǒng)。該系統(tǒng)設(shè)計(jì)來源于校企合作項(xiàng)目,并經(jīng)過了企業(yè)專業(yè)人員討論認(rèn)證,目前已在制造當(dāng)中。該系統(tǒng)的設(shè)計(jì)實(shí)施,對未來我國鍛壓生產(chǎn)自動(dòng)化發(fā)展提供借鑒,對實(shí)現(xiàn)綠色鍛壓,推進(jìn)工業(yè)轉(zhuǎn)型發(fā)展具有重要意義。

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