王小強(qiáng)+武吉梅+劉琳琳

項(xiàng)目背景

我國制造業(yè)發(fā)展參差不齊，有些行業(yè)的產(chǎn)業(yè)化水平比較高，可能已經(jīng)達(dá)到了數(shù)字化和智能化，但是有些行業(yè)還處在一個(gè)水平比較低端的人工作業(yè)階段，如書刊印刷裝訂行業(yè)。

長期以來，我國書刊印刷裝訂與印刷存在著嚴(yán)重的不平衡狀態(tài)，產(chǎn)生的原因主要有以下幾個(gè)方面：首先，印刷工序單一，而裝訂工序繁多，造成工作量相差懸殊；第二，書刊的品種規(guī)格和紙張及裝訂材料的變化幅度大，也使裝訂工作量大大增加；第三，書刊印刷裝訂機(jī)械的發(fā)展落后于印刷機(jī)的發(fā)展。

近幾年，隨著印刷行業(yè)對印后市場的關(guān)注度增加，以及勞動(dòng)力成本越來越高，推動(dòng)了書刊印后設(shè)備一直保持著快速增長的趨勢。

書刊熱熔膠膠訂工藝具有工序少、速度快、周期短、質(zhì)量穩(wěn)定以及裝訂美觀等特點(diǎn)，成為書刊裝訂的主流工藝，其主要生產(chǎn)設(shè)備——配頁膠訂聯(lián)動(dòng)生產(chǎn)線正朝著自動(dòng)化、數(shù)字化、智能化、功能多樣化的方向發(fā)展。

目前8開試卷類教材教輔持續(xù)熱銷和快速增長，而國內(nèi)外只有普通規(guī)格的（16開、32開）配頁膠訂聯(lián)動(dòng)線，8開、大8開書刊只能人工刷膠裝訂和單機(jī)生產(chǎn)。16開、32開的紙張膠訂位置就是長邊，在配頁機(jī)中配頁時(shí)，只需要將16開、32開的紙張按照長邊在底端從配頁機(jī)中出來，直接膠訂長邊，不需要翻轉(zhuǎn)90°，而8開試卷需要膠訂短邊，在配頁機(jī)中配頁時(shí)，只能將長邊放在底端，從配頁機(jī)中出來，必須翻轉(zhuǎn)90°，轉(zhuǎn)換成短邊朝下，才能進(jìn)入膠訂機(jī)膠訂。

項(xiàng)目研發(fā)過程

南通三精機(jī)械制造有限公司根據(jù)客戶的要求，定制了大8開配頁聯(lián)動(dòng)線，成功研制了8開試卷進(jìn)書機(jī)械手，將8開配頁機(jī)與圓盤膠訂機(jī)聯(lián)動(dòng)。但8開試卷需要人工翻轉(zhuǎn)90°才能進(jìn)入膠訂機(jī)膠訂，為此客戶要求解決8開試卷自動(dòng)翻轉(zhuǎn)問題。

普通工業(yè)機(jī)器人需要十幾萬元甚至二十幾萬元，且速度慢，集成成本高。在市場上也沒有找到我們需要的1kg以下的工業(yè)機(jī)器人。在大量了解機(jī)器人設(shè)計(jì)資料基礎(chǔ)上，終于設(shè)計(jì)出模擬人工翻轉(zhuǎn)8開試卷的專用機(jī)器人：利用氣動(dòng)手指抓放8開試卷，采用旋轉(zhuǎn)氣缸加擺臂讓抓取8開試卷的氣動(dòng)手指來回?cái)[動(dòng)，實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)，并用小旋轉(zhuǎn)氣缸實(shí)現(xiàn)手腕的小幅往復(fù)擺動(dòng)，便于快速放開8開紙張。采用加速裝置在氣動(dòng)手指抓取8開紙張之前進(jìn)行加速和定位，在氣動(dòng)手指到達(dá)抓取位置時(shí)，8開紙張已經(jīng)遠(yuǎn)離配頁機(jī)的撥桿，避免紙張翻轉(zhuǎn)過程中與撥桿產(chǎn)生干涉。如圖1、圖2所示。

由于旋轉(zhuǎn)氣缸達(dá)到每分鐘25次以上時(shí)，工作頻率高，其油壓緩沖器在短時(shí)間內(nèi)失效，導(dǎo)致翻轉(zhuǎn)擺動(dòng)震動(dòng)大，不穩(wěn)定，無法保證正常連續(xù)翻轉(zhuǎn)工作，找遍了國內(nèi)外生產(chǎn)油壓緩沖器的廠家，都解決不了這個(gè)問題。為此，又設(shè)計(jì)了用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的共軛凸輪機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)連續(xù)翻轉(zhuǎn)擺動(dòng)，這樣集成到生產(chǎn)線上，形成順序型控制工業(yè)機(jī)器人，有3個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度和1個(gè)移動(dòng)自由度，經(jīng)過兩個(gè)用戶的工業(yè)性試驗(yàn)，完成模擬人工在配頁膠訂生產(chǎn)線上連續(xù)翻轉(zhuǎn)8開試卷進(jìn)入膠訂機(jī)膠訂。

主要裝訂工藝流程

如圖3所示，書帖經(jīng)配頁機(jī)自動(dòng)配頁集成書芯，經(jīng)過輸送翻轉(zhuǎn)和氣動(dòng)剔除，16開、32開書芯直接通過聯(lián)動(dòng)輸送帶，自動(dòng)進(jìn)入膠訂機(jī)膠訂，而8開書芯要經(jīng)過書芯翻轉(zhuǎn)機(jī)器人翻轉(zhuǎn)后才能進(jìn)入膠訂機(jī)膠訂。

書芯翻轉(zhuǎn)機(jī)器人總體設(shè)計(jì)

如圖4所示：人機(jī)界面為上位機(jī)，完成參數(shù)設(shè)置，工作模式選擇，運(yùn)行命令給定。如工作模式選擇設(shè)置為單配頁、單膠訂、連線；8開，16開、32開；PLC作為下位機(jī)，完成開關(guān)量控制，以及與變頻器、電磁閥線圈、伺服電機(jī)控制器通訊的實(shí)現(xiàn)，如通過旋轉(zhuǎn)編碼器位置檢測，反饋信號(hào)給PLC、再由PLC給伺服控制器動(dòng)作信號(hào)。

選擇“8開”狀態(tài)，“伺服電機(jī)2”工作，將8開書芯加速；氣動(dòng)電磁閥1工作，氣動(dòng)手指夾緊8開書芯；“伺服電機(jī)1”工作，驅(qū)動(dòng)共軛凸輪機(jī)構(gòu)擺桿擺動(dòng)，從而帶動(dòng)氣動(dòng)手指和抓取的8開書芯翻轉(zhuǎn)；“氣動(dòng)電磁閥2”工作在氣動(dòng)手指松開8開書芯時(shí)，手腕小旋轉(zhuǎn)氣缸小幅擺動(dòng)，快速放下8開書芯；這樣連續(xù)實(shí)現(xiàn)8開書芯加速—?dú)鈩?dòng)手指夾緊—共軛凸輪機(jī)構(gòu)擺動(dòng)帶動(dòng)氣動(dòng)手指和8開書芯翻轉(zhuǎn)，然后已翻轉(zhuǎn)成垂直狀態(tài)的8開書芯在配頁機(jī)撥桿帶動(dòng)下，通過過橋輸送帶輸送進(jìn)入膠訂機(jī)膠訂。

選擇“16開、32開”，伺服電機(jī)1、2不工作，氣動(dòng)電磁閥1、2不工作，氣動(dòng)手指和共軛凸輪機(jī)構(gòu)不工作，擺桿不擺動(dòng)，書芯翻轉(zhuǎn)機(jī)器人不工作，16開或32開書芯在配頁機(jī)撥桿帶動(dòng)下，直接通過過橋輸送帶輸送進(jìn)入膠訂機(jī)膠訂。

結(jié)束語

“基于工業(yè)機(jī)器人的大八開膠訂生產(chǎn)線”，應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人技術(shù)，自主設(shè)計(jì)研制成功書芯翻轉(zhuǎn)機(jī)器人，從而實(shí)現(xiàn)了大8開試卷配頁與膠訂全自動(dòng)聯(lián)動(dòng)，該生產(chǎn)線為國內(nèi)外首創(chuàng)，熱熔膠膠訂，牢固美觀，比手工節(jié)省10人，人均生產(chǎn)效率提高5倍；比單機(jī)節(jié)省5人，生產(chǎn)周期縮短一半，人均生產(chǎn)效率提高2倍，必將取代手工和單機(jī)生產(chǎn)，為用戶“機(jī)器換人”成為可能。

印刷行業(yè)特別是印刷裝訂廠仍處于“工業(yè)2.0”（電氣化）的后期階段，“工業(yè)3.0”（自動(dòng)化）有待普及或補(bǔ)缺，“工業(yè)4.0”（數(shù)字化、智能化）剛剛開始，因此，轉(zhuǎn)型升級(jí)向印后“智”造發(fā)展，將大有作為。endprint