謝格峰

（廣州特種機(jī)電設(shè)備檢測(cè)研究院，廣東 廣州 10600）

隨著自動(dòng)化技術(shù)不斷發(fā)展，機(jī)器人開(kāi)始廣泛運(yùn)用于不同的行業(yè)，例如為了代替護(hù)士部分繁瑣重復(fù)的工作，一些大型的醫(yī)院開(kāi)始采用機(jī)器人來(lái)進(jìn)行配藥和送藥工作，而送藥過(guò)程必須通過(guò)乘坐電梯達(dá)到目的樓層，這樣就延伸出機(jī)器人梯控系統(tǒng)的研究及運(yùn)用。首先介紹機(jī)器人梯控系統(tǒng)，然后依據(jù)相關(guān)法律法規(guī)、國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)和檢驗(yàn)規(guī)則，對(duì)電梯加裝機(jī)器人梯控系統(tǒng)改造項(xiàng)目提出應(yīng)檢驗(yàn)的項(xiàng)目和方法。

1 機(jī)器人梯控系統(tǒng)的介紹

圖1 機(jī)器人乘梯過(guò)程示意圖

機(jī)器人乘坐電梯的過(guò)程如圖1所示，其實(shí)機(jī)器人和乘客乘坐電梯的過(guò)程是一樣的。機(jī)器人梯控系統(tǒng)分為機(jī)器人呼梯系統(tǒng)和乘梯系統(tǒng)兩部分，對(duì)應(yīng)的是機(jī)器人進(jìn)去電梯和選擇樓層。

1.1 呼梯系統(tǒng)

圖2 機(jī)器人呼梯原理圖

機(jī)器人呼梯的原理如圖2所示，機(jī)器人通過(guò)2．4G無(wú)限通信控制呼梯控制器，當(dāng)呼梯控制器收到呼梯信號(hào)后，會(huì)模擬人按下電梯的外呼按鈕，通過(guò)電梯本身的系統(tǒng)，將電梯轎廂呼叫到機(jī)器人所在的樓層。呼梯控制器主要作用就是用來(lái)模擬人按外呼按鈕的動(dòng)作，是一個(gè)開(kāi)關(guān)量并聯(lián)到外呼面板上的按鈕兩端。

1.2 乘梯系統(tǒng)

圖3 機(jī)器人乘梯系統(tǒng)原理圖

機(jī)器人乘梯系統(tǒng)的原理如圖3所示，當(dāng)電梯的轎廂達(dá)到機(jī)器人所在樓層后，機(jī)器人通過(guò)無(wú)線信號(hào)和系統(tǒng)的內(nèi)呼控制器建立通信，然后機(jī)器人會(huì)自主進(jìn)入轎廂，并發(fā)送命令給內(nèi)呼控制器去選擇樓層，然后依托電梯本身的系統(tǒng)運(yùn)行到目標(biāo)樓層，達(dá)到目標(biāo)樓層后，電梯開(kāi)門(mén)，機(jī)器人走出電梯。內(nèi)呼控制器主要是用來(lái)和機(jī)器人進(jìn)行通信，并給樓層選擇器發(fā)送指令去選擇樓層；樓層選擇控制器是執(zhí)行內(nèi)呼控制器的指令進(jìn)行樓層選擇，是一個(gè)開(kāi)關(guān)量并聯(lián)到轎廂內(nèi)選的按鈕上。

2 機(jī)器人梯控系統(tǒng)設(shè)備安裝

圖4所示是系統(tǒng)的無(wú)線呼梯控制器安裝圖，控制器是安裝固定與電梯外呼對(duì)應(yīng)的井道內(nèi)側(cè)，線路通過(guò)電梯外呼穿線孔與電梯上下呼梯按鈕連接；圖5所示，梯控系統(tǒng)的內(nèi)呼控制器和樓層選擇控制器是安裝在轎頂?shù)臋M梁上的，目的是為了更容易地和機(jī)器人建立通信。

圖4 無(wú)線呼梯控制器安裝圖

圖5 內(nèi)呼控制器和樓層選擇控制器安裝圖

3 機(jī)器人梯控系統(tǒng)應(yīng)用于電梯的檢驗(yàn)方法與依據(jù)

從上述的介紹可以看出，機(jī)器人梯控系統(tǒng)實(shí)際上就是在電梯IC卡刷卡系統(tǒng)的基礎(chǔ)上增加無(wú)線模塊與機(jī)器人建立通信，根據(jù)2014年修訂后的《機(jī)電類(lèi)特種設(shè)備安裝改造維修許可規(guī)則（施行）》中的附件5《電梯施工類(lèi)別劃分表》，對(duì)電梯加裝機(jī)器人梯控系統(tǒng)，改變了電梯原控制線路，屬于電梯改造行為。在電梯改造監(jiān)督檢驗(yàn)當(dāng)中應(yīng)注意如下幾點(diǎn)。

在資料審查階段，根據(jù)TSG7001-2009(含第 1 號(hào)修改單和第 2 號(hào)修改單)附件A的1．3（4），重點(diǎn)審查機(jī)器人梯控系統(tǒng)的加裝方案，電氣原理圖和接線圖；梯控系統(tǒng)產(chǎn)品的采購(gòu)，審查梯控系統(tǒng)設(shè)備及其附屬部件的質(zhì)量證明文件，并確認(rèn)適合應(yīng)用于電梯使用。

由于機(jī)器人梯控系統(tǒng)的大部分硬件都安裝在轎頂上，它們的取電來(lái)源就很有可能來(lái)自轎頂預(yù)留的電源插座，但這樣接線方式是錯(cuò)誤的。根據(jù)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GB7588-2003中的13．4．1可知，在機(jī)房中，每臺(tái)電梯都應(yīng)單獨(dú)裝設(shè)一只能切斷該電梯所有供電電路的主開(kāi)關(guān)，而根據(jù)TSG7001-2009(含第 1 號(hào)修改單和第 2 號(hào)修改單)附件A的2．6（2）項(xiàng)，主開(kāi)關(guān)不應(yīng)切斷轎頂電源插座。機(jī)器人梯控設(shè)備應(yīng)視為電梯設(shè)備中的一部分，其供電電路應(yīng)能被主開(kāi)關(guān)切斷，而轎頂?shù)碾娫床遄荒鼙恢鏖_(kāi)關(guān)切斷。因此，在現(xiàn)場(chǎng)檢驗(yàn)時(shí)應(yīng)注意機(jī)器人梯控系統(tǒng)的電源不能取電自上述位置，且在主開(kāi)關(guān)斷開(kāi)時(shí)，系統(tǒng)的電源應(yīng)被斷開(kāi)。

依據(jù)TSG7001-2009(含第 1 號(hào)修改單和第 2 號(hào)修改單)附件A中的8．6項(xiàng)，重點(diǎn)檢驗(yàn)將電梯置于檢修狀態(tài)以及緊急電動(dòng)運(yùn)行、火災(zāi)召回， 驗(yàn)證機(jī)器人梯控系統(tǒng)是否退出。

由于與機(jī)器人建立通信是通過(guò)無(wú)線信號(hào)，考慮到無(wú)線通信在穩(wěn)定性和可靠性（容易受干擾）方面存在缺陷，因此，檢驗(yàn)時(shí)重點(diǎn)試驗(yàn)機(jī)器人乘梯時(shí)無(wú)線信號(hào)是否容易受干擾。

4 結(jié)語(yǔ)

隨著科技的不斷發(fā)展，相關(guān)的前沿技術(shù)都有可能滲入到電梯領(lǐng)域，會(huì)增加監(jiān)管和檢驗(yàn)的難度，因此，國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)和技術(shù)規(guī)范應(yīng)相應(yīng)修改。

[1]國(guó)質(zhì)檢鍋〔2003〕251號(hào)，機(jī)電類(lèi)特種設(shè)備安裝改造維修許可規(guī)則（試行）[S]．

[2]國(guó)家技術(shù)監(jiān)督局．TSG T7001-2009，電梯監(jiān)督檢驗(yàn)和定期檢驗(yàn)規(guī)則-曳引與強(qiáng)制驅(qū)動(dòng)電梯（含第 1 號(hào)修改單和第 2 號(hào)修改單）[S]．

[3]國(guó)家技術(shù)監(jiān)督局．GB7588-2003，電梯制造與安裝安全規(guī)范[S]．