張高明，李維波，華逸飛，范磊，許智豪，徐聰

武漢理工大學(xué)自動化學(xué)院，湖北武漢430070

0 引 言

隨著現(xiàn)代艦船技術(shù)的迅猛發(fā)展，艦船電力系統(tǒng)作為整個船舶的核心，為其提供行駛動力和工作電力，但傳統(tǒng)的現(xiàn)場總線通信方式已經(jīng)無法滿足日益增長的信息交換需求。針對這種情況，可將成熟的以太網(wǎng)技術(shù)應(yīng)用于艦船動力信息系統(tǒng)中，設(shè)計船舶內(nèi)部通信網(wǎng)絡(luò)，提升艦船內(nèi)部信息交換的效率和可靠性［1］。而電力系統(tǒng)內(nèi)部總線承擔著重要數(shù)據(jù)和命令的傳輸任務(wù)，擁有一種可靠、實時、高容錯的通信總線對于艦船能量管理系統(tǒng)至關(guān)重要［2］。因此，通信的穩(wěn)定性越來越被看重，而電力推進艦船在航行過程中會受到風、浪、流等多種隨機不確定因素的干擾，可見對通信故障情況的處理至關(guān)重要［3］。

因為需要對相關(guān)電壓、電流、功率等參數(shù)進行測試，計算機與受控設(shè)備之間的通信信息常會發(fā)生無法預(yù)測的錯誤［4］，艦船數(shù)據(jù)采集設(shè)備工作環(huán)境復(fù)雜多變，由于傳輸距離、現(xiàn)場狀況等諸多因素的影響，可能會導(dǎo)致傳輸通道中斷，比如網(wǎng)絡(luò)堵塞、網(wǎng)線斷開、網(wǎng)絡(luò)接口連接器松動、網(wǎng)絡(luò)接口硬件電路故障等，造成網(wǎng)絡(luò)實時性和可靠性降低，甚至不能正常工作。但系統(tǒng)對網(wǎng)絡(luò)的要求卻越來越高，除了滿足正常的數(shù)據(jù)通信之外，還要求網(wǎng)絡(luò)有較高的容錯率，需要提高系統(tǒng)與外界通信的可靠性［5］。以太網(wǎng)具有傳輸速度高、低耗和兼容性好等優(yōu)點，并支持幾乎所有流行的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議。傳統(tǒng)的以太網(wǎng)采用總線拓撲結(jié)構(gòu)，如果局部網(wǎng)絡(luò)故障，可能會造成大范圍的網(wǎng)絡(luò)癱瘓，而工程應(yīng)用中要求網(wǎng)絡(luò)具有零恢復(fù)故障時間［6］，希望通過在冗余模式下收發(fā)重要的數(shù)據(jù)來避免因故障而引起數(shù)據(jù)丟失。

W5200是一款硬件TCP/IP協(xié)議的網(wǎng)絡(luò)控制器，ARM處理器通過SPI接口可以實現(xiàn)與Internet網(wǎng)絡(luò)的連接。在嵌入式領(lǐng)域，一般以太網(wǎng)設(shè)計實現(xiàn)方法相對復(fù)雜，其中物理層和數(shù)據(jù)鏈路層由芯片硬件實現(xiàn)，其他層由軟件實現(xiàn)，因CPU中RAM空間有限，這對于移植相關(guān)協(xié)議棧有很大的限制［7］。

通信系統(tǒng)發(fā)展至今已經(jīng)較為多元化，最初微控制器（MCU）在艦船上廣泛應(yīng)用時，多利用CAN，RS-422/485等來將多個MCU系統(tǒng)組成局域網(wǎng)絡(luò)，以實現(xiàn)MCU之間的信息交流和共享，這種局域網(wǎng)絡(luò)有很大的優(yōu)勢，但也存在著透明傳輸?shù)目煽啃缘汀⑼ㄐ判实秃蛡鬏斁嚯x短等弊端。隨著以太網(wǎng)通信技術(shù)的發(fā)展，將嵌入式系統(tǒng)接入網(wǎng)絡(luò)，利用全艦的網(wǎng)絡(luò)資源實現(xiàn)艦船信息化是一種發(fā)展趨勢?，F(xiàn)在多用以太網(wǎng)技術(shù)將串口設(shè)備的控制和數(shù)據(jù)采集延伸到Internet上的各個終端，以方便地進行數(shù)據(jù)采集和儀器控制。

為了保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃?，以太網(wǎng)通信冗余技術(shù)已普遍運行于艦船通信系統(tǒng)，因此本文擬闡述將以太網(wǎng)雙冗余通信運用于艦船能量數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的可靠性實現(xiàn)。以某型艦船能量管理系統(tǒng)和數(shù)據(jù)采集通信系統(tǒng)為背景，對艦船各能量模塊的數(shù)據(jù)進行實時采集，監(jiān)控將模塊的工作狀態(tài)、溫度、告警狀態(tài)等傳輸給上位機的過程。鑒于以太網(wǎng)通信傳輸速率高，本文將構(gòu)建基于W5200以太網(wǎng)芯片的雙冗余以太網(wǎng)設(shè)計，利用W5200控制器的優(yōu)點，提高通信的便捷性，進而實現(xiàn)雙冗余以太網(wǎng)冗余切換方案，即設(shè)計兩路獨立的以太網(wǎng)外圍電路，通過軟件實現(xiàn)冗余切換功能，即一路故障或線路受損時，自動切換另一路以保證系統(tǒng)與外界設(shè)備通信時數(shù)據(jù)的可靠性。

1 冗余技術(shù)

目前，比較常用的冗余方式有并聯(lián)冗余和旁聯(lián)冗余。

1）并聯(lián)冗余。

系統(tǒng)工作時，只有在所有并行工作的部件都發(fā)生故障時，系統(tǒng)才會出現(xiàn)故障。可靠性數(shù)學(xué)模型如式（1）所示：

式中：RS為系統(tǒng)的可靠度；n為組成系統(tǒng)的部件數(shù)，假設(shè)n個部件的可靠度均為R0。分析式（1）可知，在采用高可靠性的部件時，根據(jù)實際需求確定部件數(shù)目，可以使并聯(lián)的冗余可靠性更高。

2）旁聯(lián)冗余。

系統(tǒng)工作時，當只有一個組成部件故障時，檢測與轉(zhuǎn)換裝置會轉(zhuǎn)換至另一個冗余部件繼續(xù)工作，只有在所有部件都故障時系統(tǒng)才會故障，數(shù)學(xué)模型為

式中：R1為工作單元的可靠度；R1，…，Rn為備份部件的可靠度；Rw為故障檢測及轉(zhuǎn)換裝置的可靠度。分析式（2）可知，故障檢測與轉(zhuǎn)換裝置的可靠性要求很高，旁聯(lián)冗余性能與并聯(lián)冗余性能較為相似，但旁聯(lián)冗余可靠性對檢查與轉(zhuǎn)換裝置的硬件有要求，且切換備件是冷啟動，不滿足實時性要求，因此，此艦船能量管理通信系統(tǒng)選擇并聯(lián)的冗余方式：對于需重點采集的部分，會采用2套采集底箱，同時對數(shù)據(jù)進行采集并通信至上位機，這樣能夠保證重要數(shù)據(jù)不會丟失。

每個底箱的雙冗余通信系統(tǒng)利用軟件實現(xiàn)切換，此冗余設(shè)計概述為：將兩路以太網(wǎng)連接于不同的IP地址，兩路以太網(wǎng)用于采集同一設(shè)備數(shù)據(jù)，在正常工作時，一路以太網(wǎng)與上位機正常連接并傳送數(shù)據(jù)，另一路以太網(wǎng)連接但不通信且處于熱備份狀態(tài)。熱備份指的是兩路以太網(wǎng)都處于正常連接狀態(tài)，一路以太網(wǎng)作為工作通信，另一路以太網(wǎng)作為備用通信，只連接而不通信數(shù)據(jù)，當工作以太網(wǎng)通信出現(xiàn)故障后，備用的一路立即開放數(shù)據(jù)通信。

本文將從硬件和軟件2個方面對冗余通信進行介紹。硬件方面主要從系統(tǒng)各個組成部分及其對可靠性的提高上進行介紹；軟件方面主要從W5200驅(qū)動初始化實現(xiàn)以及冗余切換策略上進行介紹。

2 硬件架構(gòu)

2.1 系統(tǒng)組成

為實現(xiàn)艦船能量管理系統(tǒng)，設(shè)計了能夠?qū)崟r采集數(shù)據(jù)的通信系統(tǒng)，該系統(tǒng)的基本工作架構(gòu)為：通過多個底層采集箱（以圖1中的4個為范例）實時采集外部傳感器測量的氣溫、電流、濕度、電壓和功率等重要參數(shù)，再將采集的原始測量數(shù)據(jù)通過以太網(wǎng)通信發(fā)送給上級系統(tǒng)服務(wù)器（即集控臺），控制箱通過采集的數(shù)據(jù)對輸出功率和負載功率進行處理控制，再由數(shù)據(jù)了解艦船航行各個部件的實時情況，并根據(jù)需求進行調(diào)整控制，以保證設(shè)備運行在安全狀態(tài)。系統(tǒng)拓撲圖如圖1所示。

該架構(gòu)每個底箱與集控箱之間的通信為雙路以太網(wǎng)，兩路硬件上采用一樣的電路設(shè)計并相互獨立，每一路以太網(wǎng)通信為了避免受干擾采取了2次隔離防干擾處理，可以從根本上提高以太網(wǎng)的可靠度。在硬件上實現(xiàn)了雙路以太網(wǎng)冗余，其中一路為另一路的熱備份工作狀態(tài)。下面，分別對各部分冗余結(jié)構(gòu)進行詳細分析。

2.2 數(shù)據(jù)采集中心組成

現(xiàn)對底箱架構(gòu)進行原理分析。硬件整體設(shè)計的實時采集和傳輸系統(tǒng)的控制器選用ARM處理器，基于網(wǎng)絡(luò)控制芯片W5200，實現(xiàn)雙冗余以太網(wǎng)通信系統(tǒng)方案。選用ARM Cortex-M4內(nèi)核的微控制器STM32系列的配置包括Flash：1 024 KB，SRAM：192 KB，3個12位ADC，2個DAC，1個低功耗RTC，12個通用16位定時器，支持全雙工的3線 SPI模式（SCK，MISO，MOSI）。用此高性能ARM處理器達到系統(tǒng)的穩(wěn)定運行和控制，系統(tǒng)框架如圖2所示。

因為該系統(tǒng)建立在ARM嵌入式基礎(chǔ)上，所以該系統(tǒng)通過編制所需的驅(qū)動程序，便可以完成對外部傳感器數(shù)據(jù)的實時采集和控制輸出，以達到對外部傳感器的控制。同時，驅(qū)動網(wǎng)絡(luò)控制芯片W5200用于網(wǎng)絡(luò)通信，建立TCP/IP協(xié)議的雙冗余網(wǎng)絡(luò)通信，通過CAN1通信傳輸數(shù)據(jù)并顯示于顯示屏上。

此雙冗余以太網(wǎng)系統(tǒng)在通信工作時設(shè)置其中一條通道為工作通道，既可以接收數(shù)據(jù)也可以發(fā)送數(shù)據(jù)；另一條通道作為備用通道，僅能接收數(shù)據(jù)。工作中，CPU處理器實時監(jiān)測通道狀態(tài)，發(fā)現(xiàn)工作通道出現(xiàn)故障時，將備用通道切換為工作通道［8］。

2.3 以太網(wǎng)介紹和原理描述

以太網(wǎng)控制芯片W5200內(nèi)部有32 KB的存儲器用于通信數(shù)據(jù)的存儲。使用以太網(wǎng)芯片W5200通過簡單的端口編程，用戶可以實現(xiàn)想要的以太網(wǎng)通信的應(yīng)用，而不必處理復(fù)雜的以太網(wǎng)控制。W5200非常適合通過單芯片實現(xiàn)TCP/IP協(xié)議棧、10/100 Mb以太網(wǎng)MAC和PHY。W5200包含一個經(jīng)過多年市場驗證的硬件TCP/IP協(xié)議棧、以太網(wǎng)的MAC和PHY。硬件TCP/IP協(xié)議支持TCP，UDP，IPv4，ICMP，ARP，IGMP和PPPoE，這些協(xié)議在各種應(yīng)用領(lǐng)域已得到多年的驗證。

這里W5200只提供SPI接口與CPU連接。以太網(wǎng)控制芯片W5200可實現(xiàn)TCP/IP協(xié)議棧、10/100 Mb以太網(wǎng)MAC和PHY。W5200內(nèi)部有32 KB的存儲器用于通信數(shù)據(jù)的存儲，可以通過簡單的端口編程［9］。該設(shè)計硬件采用2個網(wǎng)絡(luò)控制芯片W5200，通過2個不同的網(wǎng)口接以不同的IP地址，利用SPI串口高速通信連接，采用全雙工模式使交換機能夠同時接收和發(fā)送數(shù)據(jù)。

網(wǎng)絡(luò)控制芯片與ARM處理器連線的關(guān)系如圖3所示。以太網(wǎng)通信使用SPI總線，SPI的時鐘最高可達80 MHz，在SPI通信中，ARM處理器作為主機，W5200作為從機。圖中：NSS為片選信號；SCLK為時鐘信號；MOSI為主出從入；MISO為主入從出。為了避免對以太網(wǎng)通信的干擾，這里采用雙層隔離的電路設(shè)計。首先，從CPU出來的相關(guān)SPI信號進行Ⅰ級隔離，采用芯片ADuM3150專用SPI隔離器，ADuM3150集成4個高速通道。4個通道為NSS，CLK，MI/SO和MO/SI（斜杠“/”表示特定輸入和輸出連接，在隔離器兩端形成對應(yīng)SPI總線信號的數(shù)據(jù)路徑），針對B級的低傳播延遲或A級的高噪聲抗擾度進行了優(yōu)化。

W5200與RJ45間連接的網(wǎng)絡(luò)變壓器起到了Ⅱ級隔離的作用，如果不接網(wǎng)絡(luò)變壓器，傳輸距離就會很受限制，而且當接到不同電平網(wǎng)口時，也會有影響，外部對芯片的干擾也很大。網(wǎng)絡(luò)變壓器的作用有：可以增強信號，使其傳輸距離更遠；使芯片端與外部隔離，抗干擾能力大大增強，而且對芯片增強了保護作用（如雷擊）；當接到不同電平（如有的PHY芯片是2.5 V，有的PHY芯片是3.3 V）的網(wǎng)口時，不會對彼此設(shè)備造成影響。因為選用的網(wǎng)絡(luò)變壓器HR961160C上帶有2個發(fā)光二極管，此設(shè)計將以太網(wǎng)傳輸速度信號狀態(tài)和LINKLED連接狀態(tài)表現(xiàn)為二極管的發(fā)光情況，其中SPEED信號燈亮表示傳輸速度為100 Mb/s，LINKLED信號燈閃爍表示連接正常。

以上為雙冗余以太網(wǎng)電路設(shè)計的相關(guān)原理，其使得兩路以太網(wǎng)電路通信不受干擾，使得冗余通信更加可靠。

3 軟件架構(gòu)

ARM處理器采用MDK開發(fā)平臺的集成開發(fā)環(huán)境，可使用Keil 5軟件結(jié)合C語言和匯編語言進行程序開發(fā)，此軟件的在線調(diào)試Debug功能在開發(fā)過程中幫助很大。需要該系統(tǒng)對輸入輸出的傳感器信號和數(shù)據(jù)進行一定的運算與處理，為此，還要在嵌入式系統(tǒng)中編寫相應(yīng)的應(yīng)用程序。

3.1 W5200驅(qū)動的初始化

以太網(wǎng)控制器W5200的驅(qū)動程序包括：初始化設(shè)置和收發(fā)數(shù)據(jù)包程序；數(shù)據(jù)采集和處理程序，包括數(shù)據(jù)收發(fā)格式轉(zhuǎn)換和暫存［10］。以太網(wǎng)控制器W5200驅(qū)動初始化步驟流程圖如圖4所示。

程序?qū)π酒M行協(xié)議所必須的參數(shù)初始化配置，就可以實現(xiàn)以太網(wǎng)數(shù)據(jù)收發(fā)，包括以下幾部分：

1）對以太網(wǎng)芯片所需的管腳進行初始化配置；

2）設(shè)置網(wǎng)口所需的接收緩存區(qū)和發(fā)送緩存區(qū)的大??；

3）設(shè)置網(wǎng)關(guān)IP地址、子碼掩碼、MAC地址和本地IP地址；

4）設(shè)置本地端口號、目的地端口號和目的地IP地址；

5）初始化網(wǎng)口數(shù)據(jù)區(qū)，初始化網(wǎng)口故障標志，在網(wǎng)絡(luò)連接超時或故障時網(wǎng)口標志會被設(shè)置為1，以此作為冗余切換的標志。

3.2 以太網(wǎng)雙冗余實現(xiàn)

經(jīng)過初始化后，程序的每次循環(huán)會檢查與目標端口連接是否超時（時間設(shè)置為2 s），若超時，則設(shè)置錯誤標志位為1。

本設(shè)計將2路以太網(wǎng)連接到2個不同的IP地址，配置完成并創(chuàng)立連接后，將其中一路以太網(wǎng)置于工作通道，開放解析報文功能，即能夠與上級控制箱實現(xiàn)通信功能，實時刷新輸入量狀態(tài)和控制輸出量；備份通道在程序中利用錯誤標志位來控制其通信是否開放，在工作通道正常工作時只收集數(shù)據(jù)而不對外開放解析報文輸出功能，以達到熱備份的作用。當工作一路的以太網(wǎng)出現(xiàn)故障時，勢必會導(dǎo)致斷開連接，程序中判據(jù)超時2 s未連接就令錯誤標志位為1，切換備用以太網(wǎng)至工作狀態(tài)，解析報文功能開放輸出，以此實現(xiàn)冗余切換功能。圖5為雙冗余實現(xiàn)流程圖。

4 工程化驗證

設(shè)計的控制器會將收集到的數(shù)字量和模擬量以及輸出的數(shù)字量和模擬量通過以太網(wǎng)向外通信，將控制器作為服務(wù)器，平臺管理中心作為客戶端。程序設(shè)計需要從客戶端發(fā)送對應(yīng)的報文（顯示當前采集的量、控制輸出的量），控制器（即服務(wù)器）會回傳應(yīng)答報文，其中應(yīng)答報文按照協(xié)議顯示客戶端所要求采集的數(shù)字和模擬量，也可顯示控制輸出量的相關(guān)信息。

設(shè)計的控制器作為Modbus TCP Server（服務(wù)）端，終端設(shè)備為Modbus TCP Client（客戶）端；速率為10/100 Mb/s自適應(yīng)；上位機訪問周期為100 ms；使用Modbus功能碼：0x03，0x06和0x10，其功能列舉如下：

1）功能碼0x03（讀取保持寄存器）：調(diào)試以太網(wǎng)的AI，DI相關(guān)輸入通信量時，需要用到功能碼0x03舉例報文格式，讀取的值根據(jù)服務(wù)器應(yīng)答的數(shù)據(jù)來讀取。

2）功能碼0x06（寫1個寄存器）：因為1個寄存器可暫存2 byte，在只需要發(fā)送2 byte關(guān)于AO，DO數(shù)據(jù)時，在需要寫入單個寄存器時，可用功能碼0x06。

3）功能碼0x10（寫多個寄存器）：在發(fā)送多個關(guān)于DO，AO的數(shù)據(jù)時需要用到功能碼0x10的舉例報文格式。

測試以太網(wǎng)通信功能碼0x03情況如圖6所示。由電腦作為客戶端測試發(fā)送關(guān)于功能碼0x03的報文格式，控制器作為服務(wù)端回傳數(shù)據(jù)，可以看出，以太網(wǎng)連接正常且客戶端發(fā)送和服務(wù)器應(yīng)答報文格式均符合要求。

模擬艦船給入信號，使用信號發(fā)射器給入控制底箱的采集通道入口，經(jīng)過測試底箱通過以太網(wǎng)回傳的采集數(shù)據(jù)與給入的信號在允許誤差之內(nèi)，說明數(shù)據(jù)采集準確并且通過以太網(wǎng)傳輸無誤，接下來，要對冗余切換功能進行測試。

為了測試冗余功能，采用2臺電腦作為客戶端分別與設(shè)備的2個網(wǎng)口IP連接，其中一臺電腦與設(shè)備通信為正常工作狀態(tài)，實時采集數(shù)據(jù)和控制輸出，另一臺電腦與設(shè)備以太網(wǎng)通信處于備份狀態(tài)，只負責采集數(shù)據(jù)而不輸出。正常工作以太網(wǎng)斷開連接前，一直用另一臺電腦發(fā)送功能碼對應(yīng)的報文格式，確認外部不受控制后，人為地將正常工作的以太網(wǎng)通信斷開連接，計時斷開連接后備用以太網(wǎng)能夠控制對外輸出的冗余切換時間，經(jīng)多次測試，確實滿足2 s的切換時間要求。

5 結(jié) 語

本文以STM32系列為主芯片，用于驅(qū)動2個W5200以太網(wǎng)控制芯片，并在硬件方面對以太網(wǎng)電路采取雙隔離，設(shè)計了一種雙冗余以太網(wǎng)通信的控制器。通過Internet，就可以將串口設(shè)備的控制和數(shù)據(jù)采集延伸到Internet上的各個終端，方便地對艦船能量系統(tǒng)所需參數(shù)進行數(shù)據(jù)采集和儀器控制，并且由于采用了高集成度的ARM嵌入式處理器，并對通信接口采用了冗余設(shè)計，使之在一路通道故障的情況下能夠及時切換至正常的備用通道，加強了其可靠性，使之具有系統(tǒng)小型化、低成本、低功耗、穩(wěn)定運行等特點，具有應(yīng)用與推廣價值。

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