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        公交車自動(dòng)駕駛?

        2018-02-01 14:45:29
        大眾科學(xué) 2017年12期
        關(guān)鍵詞:阿爾法激光雷達(dá)障礙物

        12月,深圳自動(dòng)駕駛公交車阿爾法巴呈霸屏態(tài)勢(shì),而它又是如何安全駕駛呢?下面就來(lái)揭開(kāi)這個(gè)“謎”!

        作為“眼睛”,激光雷達(dá)安裝在阿爾法巴前、后方,向四周發(fā)射激光,通過(guò)分析返回激光,重構(gòu)三維環(huán)境和物體圖像;感知算法則來(lái)識(shí)別看到的是什么,它通過(guò)雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)感知周圍環(huán)境信息,告知阿爾法巴道路方向、是否有障礙物、障礙物是什么、位置、距離速度多少。

        障礙物檢測(cè)

        障礙物檢測(cè),是自動(dòng)駕駛汽車與其它周邊道路共享者進(jìn)行互動(dòng)的前提,也是保障自動(dòng)駕駛安全的基本需求。激光雷達(dá)可以實(shí)時(shí)檢測(cè)并輸出周邊多個(gè)障礙物的精確位置、距離、姿態(tài)、大小、形狀等信息,讓自動(dòng)駕駛汽車“看清”周圍的環(huán)境,以便決定下一步行動(dòng)。

        障礙物分類識(shí)別

        檢查到障礙物之后,就要對(duì)物體進(jìn)行分析識(shí)別。該模塊可以將障礙物區(qū)分為行人、自行車、小汽車、卡車等不同的類別,精準(zhǔn)估計(jì)物體的行動(dòng)意圖,從而制定出更準(zhǔn)確的路徑規(guī)劃和控制策略。

        物體動(dòng)態(tài)跟蹤

        檢查到物體之后,阿爾法巴需要“集中精力”看著物體的運(yùn)動(dòng)。該模塊可以實(shí)時(shí)估計(jì)并輸出周邊多個(gè)動(dòng)態(tài)物體的運(yùn)動(dòng)參數(shù),包括速度大小、方向、加速度、角速度等信息,幫助自動(dòng)駕駛汽車分析和預(yù)測(cè)其它運(yùn)動(dòng)物體的駕駛/行動(dòng)意圖。

        高精度定位

        高精度定位是自動(dòng)駕駛環(huán)境感知的基礎(chǔ)。此模塊的定位精度能達(dá)到20cm以下,遠(yuǎn)高于GPS的0.3m,足以滿足自動(dòng)駕駛的需求。

        路沿/可行駛區(qū)域檢測(cè)

        這個(gè)模塊是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)進(jìn)行路徑規(guī)劃的前提,能夠?yàn)樽詣?dòng)駕駛汽車提供“探路”功能。

        車道標(biāo)識(shí)線檢測(cè)

        車道標(biāo)識(shí)線是除路沿之外另一個(gè)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)進(jìn)行精確路徑規(guī)劃所必須的重要信息。激光雷達(dá)可以通過(guò)車道線和路面反射回波的信號(hào)差異,精準(zhǔn)識(shí)別車道標(biāo)識(shí)線,識(shí)別包括車道分隔線、行車方向標(biāo)識(shí)、人行斑馬線、減速標(biāo)線等交通標(biāo)識(shí)。(編輯/澤偉)endprint

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