李 森 ，潘小琴 ，欽盼琛 ，張 普 ，閆 琦

（1.西南科技大學 智能機器人創(chuàng)新實踐班，綿陽 621010；2.西南科技大學 工程技術中心，綿陽 621010）

安防產(chǎn)業(yè)在保障公共安全方面起著舉足輕重的作用，傳統(tǒng)安防分為人防措施和視頻監(jiān)控兩大類。人防措施存在監(jiān)守自盜、玩忽職守、防盜值班和危險環(huán)境巡邏時人身安全風險高等隱患[1]；視頻監(jiān)控則因其固定安裝，存在死角，易于遭受破壞，且采用有線方式傳輸致使視頻圖像布線復雜，后期維護成本高。

雙輪機器人屬于輪式移動機器人WMR（wheeled mobile robot），具有體積小、行動靈活、結(jié)構(gòu)簡單、適應性強等特點[2]，在短途代步、軍事、環(huán)境偵察、安防等領域有著廣泛的應用[3]。針對傳統(tǒng)安防的不足，將雙輪機器人應用于安防系統(tǒng)，值班人員可以使用智能手機或者電腦等終端設備，通過無線方式控制機器人在工廠車間、倉儲庫房、危險環(huán)境和家庭空間等區(qū)域活動，監(jiān)視設備運行、環(huán)境變化、人員活動等情況，及時發(fā)現(xiàn)設備故障、火災警情、煤氣泄漏及非法入侵等安全隱患。同時，值班人員通過遠程操控機器人，可避免進入危險環(huán)境作業(yè)，保障自身安全。

安防機器人系統(tǒng)，采用STM32系列芯片作為雙輪機器人的處理器，控制各模塊之間的相互配合，實現(xiàn)機器人對現(xiàn)場狀況的采集和自動報警。值班人員通過登錄遠程服務器實時獲取現(xiàn)場情況的視頻和感知數(shù)據(jù)，同時可以控制機器人抵近觀察并主動介入。

1 安防機器人系統(tǒng)總體設計

安防機器人系統(tǒng)，采用客戶端/服務器（C/S）結(jié)構(gòu)，以雙輪機器人作為服務器，智能終端設備作為客戶端，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意如圖1所示。機器人使用攝像頭采集視頻圖像，通過各種傳感器采集環(huán)境數(shù)據(jù)，值班人員通過智能手機或者電腦等終端設備自帶的WiFi技術接入Internet網(wǎng)絡，使用域名訪問服務器，可查看機器人傳輸?shù)囊曨l圖像及數(shù)據(jù)，同時可以通過網(wǎng)頁中的控件控制機器人的行動，進行重點觀察。為了實現(xiàn)該雙輪機器人遠程監(jiān)控等功能，機器人需要實現(xiàn)車體平衡控制、視頻采集、傳感器控制等功能。

圖1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意Fig.1 System structure diagram

2 系統(tǒng)的硬件設計

安防機器人主控制器選用STM32F103系列芯片，外接電源模塊、電機驅(qū)動模塊、編碼器、溫濕度傳感器、煙霧傳感器、熱釋傳感器、六軸運動處理組件及視頻采集模塊等，硬件結(jié)構(gòu)如圖2所示。

圖2 安防機器人硬件結(jié)構(gòu)Fig.2 Security robot hardware structure

主控制器為STM32F103系列芯片，連接各子模塊，對各子模塊采集的數(shù)據(jù)進行運算和處理，產(chǎn)生控制信號。利用MPU6050六軸運動處理組件采集姿態(tài)信息，計算出當前傾斜角度，結(jié)合編碼器獲取的當前速度，產(chǎn)生相應的脈沖寬度調(diào)制PWM波，實現(xiàn)雙路電機正反轉(zhuǎn)，最終實現(xiàn)小車的平衡直立、前進、后退、左轉(zhuǎn)及右轉(zhuǎn)等動作。

機器人搭載有多種傳感器功能模塊，用于檢測環(huán)境參數(shù)，預報警情。其中，溫濕度傳感器DHT11可以檢測當前環(huán)境的溫、濕度，濕度測量誤差為5%，溫度測量誤差為2℃；煙霧傳感器MQ-2可以監(jiān)測是否有火災發(fā)生，標準環(huán)境下靈敏度S≥5，設置相對濃度超過100%時觸發(fā)報警；HC-SR501人體熱釋傳感器用于夜間巡邏時檢測是否有人闖入，感應距離3～7 m可調(diào)；HC-SR04超聲測距模塊用于非接觸式距離感測，測量距離為2～400 cm，防止人為操作失誤導致機器人碰撞事件的發(fā)生。

視頻采集通過羅技C270網(wǎng)絡攝像頭實現(xiàn)，采用了MT7620N主控芯片運行網(wǎng)絡視頻服務器MJPG-streamer[4-5]，MT7620N和STM32之間通過串口通信，視頻服務器可以實現(xiàn)智能手機或PC端遠程登錄，查看視頻信息及發(fā)送控制命令。

3 系統(tǒng)的軟件設計

安防機器人系統(tǒng)的軟件工作流程如圖3所示。服務器程序啟動后，首先進行初始化，完成后即開始自檢，如果檢測到有模塊未正常工作則進行錯誤提示并報警。自檢結(jié)束后等待終端連接，若入網(wǎng)失敗則進行錯誤提示并報警，若超時或入網(wǎng)成功則進行視頻傳輸、PID控制及各傳感器模塊的信息采集?？蛻舳顺绦虼蜷_后，輸入服務器的IP地址，登錄連接到服務器，獲取服務器拍攝的實時視頻圖像和其他傳感器檢測數(shù)據(jù)，并可以通過點擊控件遠程控制機器人的運動。

圖3 安防機器人系統(tǒng)軟件控制流程Fig.3 Security robot system software control flow chart

3.1 姿態(tài)采集與角度融合

安防機器人采用兩輪行進，因此準確的姿態(tài)采集決定了機器人是否能平穩(wěn)運行。系統(tǒng)采用MPU6050檢測車體姿態(tài)，其內(nèi)部集成了陀螺儀和加速度計組合的捷聯(lián)式慣導系統(tǒng)。加速度計無累計誤差，可長時間穩(wěn)定運行，但是對振動非常敏感；陀螺儀受機器人振動影響較小，但其自身及放大電路有溫漂，同時積分電路會產(chǎn)生累積誤差[6-7]，因此需要進行濾波和去除噪聲處理。

本系統(tǒng)采用Kalman[8-9]濾波算法，對加速度計和陀螺儀的測量信號進行融合。Kalman濾波器作為一種有效的遞歸濾波器，通過預測某個值并評估預測值的不確定性，計算預測值與測量值的加權(quán)平均值，產(chǎn)生測量數(shù)據(jù)真值的估計值及其關聯(lián)計算值。最大的權(quán)重給予不確定性最小的值。其輸出的估計值與原始數(shù)據(jù)相比，更接近真值。此外，與批處理的濾波技術相比，Kalman濾波不需要歷史的估計值和觀測數(shù)據(jù)，能較好地用低成本主控芯片實現(xiàn)。

3.2 串級PID控制

機器人是本質(zhì)不穩(wěn)定系統(tǒng)，平衡問題對機器人至關重要。要使得系統(tǒng)穩(wěn)定，必須采用適當?shù)目刂撇呗??？刂品譃殪o平衡和動平衡兩方面，由PID控制器實現(xiàn)。

3.2.1 靜平衡控制

機器人的實物屬性和外界環(huán)境變化使其姿態(tài)采集的信號不可避免的存在噪聲信號，這些噪聲經(jīng)過積分環(huán)節(jié)會不斷地積累，使得積分器失去消除靜差的功能并產(chǎn)生控制誤差，故采用PD控制器。

傳統(tǒng)線性PD控制器存在控制裕度小、魯棒性低、易出現(xiàn)平衡點自激振蕩等問題，因此最終構(gòu)建了用于雙輪機器人自平衡的非線性PD控制器，其表達式為

3.2.2 動平衡控制

動平衡控制包括了對前進、后退和左右轉(zhuǎn)向的控制。對于前進和后退的控制，即雙輪機器人的速度控制，利用編碼器檢測到電機當前轉(zhuǎn)速和給定速度，比較兩者的差值信號，構(gòu)建PI控制器得到輸出信號為

左右轉(zhuǎn)向控制需要兩輪的差速實現(xiàn)，對響應要求較低。為降低成本，簡化程序，采用P控制。以垂直地面豎直向上建立轉(zhuǎn)軸z，通過計算機器人繞z軸的角速度和預設值的偏差，改變轉(zhuǎn)角。其表達式為

然而，雙輪機器人的靜平衡和動平衡存在著矛盾：系統(tǒng)需要控制機器人的行動，而行進和轉(zhuǎn)彎使得機器人處于不平衡狀態(tài)，為使機器人平衡而不得不減緩機器人的運動，因此必須設置相應的調(diào)節(jié)機理，如圖4所示。

圖4 串級PID控制Fig.4 Cascade PID controller block diagram

為了保證直立控制的優(yōu)先級最高，把速度控制放在直立控制之前，將速度控制的輸出作為直立控制的輸入，直立控制的輸出作為整個系統(tǒng)的輸出。然后，在機器人能夠平衡和行進的基礎上，加入轉(zhuǎn)向控制，即整個系統(tǒng)滿足：

通過不斷調(diào)試PID參數(shù)，最終得到一組較優(yōu)的參數(shù)：

3.3 可視化遠程控制軟件設計

MJPG-streamer是一款視頻流應用軟件，用于從單一的輸入端獲取圖像并轉(zhuǎn)發(fā)到多個輸出端，利用網(wǎng)絡攝像頭的硬件壓縮功能進行圖像處理，可有效減少CPU的負荷。處理器將攝像頭采集到的圖像存入緩存中，當PC或手機終端向視頻Web服務器發(fā)出訪問申請時，服務器會將緩存中的圖像數(shù)據(jù)連續(xù)發(fā)送給視頻監(jiān)控終端，形成視頻流。

輸入輸出過程的數(shù)據(jù)通過Web服務器進行傳輸。使用lighttped，PHP建立Web服務器，運用PHP調(diào)用shell命令對串口數(shù)據(jù)進行收發(fā)，完成控制信息由服務器的接收端到串口緩沖區(qū)的傳遞。同時，將視頻流的數(shù)據(jù)從MJPG-streamer的接收內(nèi)嵌到用戶的操作界面，保證在用戶進行操作的同時可以實時查看視頻畫面，完成實時控制。在網(wǎng)頁上通過調(diào)用已封裝函數(shù) Forward（），Backward（），TurnLeft（），TurnRight（），Stop（）這 5 個函數(shù)來控制機器人的前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和停止。調(diào)用已封裝的傳感器函數(shù)獲取當前環(huán)境信息的數(shù)據(jù)。

4 試驗結(jié)果

雙輪機器人的運動是建立在其姿態(tài)準確的基礎上，通過上位機得到經(jīng)Kalman濾波后的角度基本穩(wěn)定在0°上。機器人實物如圖5所示。

圖5 機器人實物Fig.5 Physical robot

通過手機或PC端瀏覽器登錄服務器端網(wǎng)址（http：//192.168.8.1：81）， 即可獲取機器人實時視頻傳輸圖像。登錄界面如圖6所示，輸入正確賬號密碼信息即可登錄。監(jiān)控界面實時傳輸當前視頻和各種環(huán)境信息，如圖7所示。該視頻圖像清晰、無失真和抖動現(xiàn)象；觸摸或點擊相應按鈕即可控制機器人前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和停止。

圖6 終端登錄界面Fig.6 Terminal login interface

圖7 手機和PC端監(jiān)控界面Fig.7 Mobile phone and PC monitoring interface

5 結(jié)語

本文針對傳統(tǒng)安防系統(tǒng)的不足，提出了一種用于安防的雙輪機器人系統(tǒng)。系統(tǒng)采用客戶端/服務器（C/S）結(jié)構(gòu)，以 STM32F103為主控，采用 MPU6050對機器人姿態(tài)的采集并由Kalman濾波來得到最優(yōu)測量角度，結(jié)合串級PID控制器優(yōu)化策略，快速實現(xiàn)機器人的靜平衡和動平衡控制。利用MJPG-streamer構(gòu)建網(wǎng)絡服務器，值班人員可以通過智能手機或PC終端遠程實時查看視頻和環(huán)境參數(shù)并控制機器人。試驗結(jié)果表明，該系統(tǒng)穩(wěn)定性好、可靠性高、拓展性強，有著廣泛的應用前景。

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