20181001 生物炭基肥增效技術(shù)與制備工藝研究進(jìn)展分析/李艷梅（北京市農(nóng)林科學(xué)院植物營養(yǎng)與資源研究所），張興昌…//農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào).-2017，48（10）.-1～14

生物炭基肥是以生物炭為載體與傳統(tǒng)肥料復(fù)合而成的新型緩釋肥料，其在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)及污染防控中的作用得到廣泛認(rèn)可。基于多年研究成果和文獻(xiàn)綜合分析，闡述了生物炭基肥的研發(fā)背景與重要性及生物炭基肥的增效機(jī)制，包括：吸持緩釋養(yǎng)分、改善土壤理化性質(zhì)及作物根系生長的水肥氣熱環(huán)境、改善土壤微生物生長的微環(huán)境、提供礦質(zhì)養(yǎng)分及生物刺激物質(zhì)等。此外，闡述了生物炭基肥在提升作物產(chǎn)量與品質(zhì)、肥料高效利用與減施增效及環(huán)境污染防控等方面的作用；以及產(chǎn)品在制備（調(diào)整生物炭來源和炭-肥混合方式）、成型（確定形狀，篩選粘接劑和延展劑）、配方（調(diào)整基礎(chǔ)肥料組成，調(diào)整生物炭、水和粘接劑比例）及改性工藝（添加不同比例的高嶺土、膨潤土、煤炭腐植酸及其復(fù)配物的改性材料）方面的最新進(jìn)展。根據(jù)現(xiàn)有問題及技術(shù)需求，指出加強(qiáng)新型產(chǎn)品研制及應(yīng)用基礎(chǔ)研究，加強(qiáng)大尺度應(yīng)用的農(nóng)業(yè)水土、經(jīng)濟(jì)、環(huán)境等效應(yīng)及綜合評價(jià)指標(biāo)體系研究，及加快應(yīng)用技術(shù)推廣是生物炭基肥增效技術(shù)領(lǐng)域未來主要研究方向。

20181002 復(fù)雜光照條件下視覺導(dǎo)引AGV路徑提取方法/武星（南京航空航天大學(xué)機(jī)電學(xué)院），張穎…//農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào).-2017，48（10）.-15～24

針對復(fù)雜光照條件下視覺導(dǎo)引AGV的路徑提取問題，提出一種基于光照色彩模型的自適應(yīng)圖像照度分區(qū)閾值分割方法。首先研究光照照度與圖像亮度分量的關(guān)系，通過統(tǒng)計(jì)復(fù)雜光照條件下的圖像色彩分布建立光照色彩模型。其次根據(jù)光照色彩模型將導(dǎo)引路徑圖像劃分為不同照度區(qū)域。然后在RGB色彩空間對低照度區(qū)域進(jìn)行圖像增強(qiáng)以還原路徑色彩信息，在高亮光區(qū)域?qū)ι确至緾b與Cr進(jìn)行差分運(yùn)算以抑制共模照度干擾，最后對不同照度區(qū)域分別進(jìn)行自適應(yīng)閾值分割。大量實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，在光照環(huán)境中同時(shí)存在高反光和暗陰影的運(yùn)行路面，該路徑提取方法具有較強(qiáng)的復(fù)雜光照適應(yīng)性，可顯著降低在高反光和暗陰影區(qū)域的欠分割及過分割誤差，對導(dǎo)引路徑的識(shí)別率為98%。

20181003 給定速度需求的移動(dòng)機(jī)器人路徑跟蹤控制與實(shí)驗(yàn)/顧萬里（吉林大學(xué)通信工程學(xué)院），胡云峰…//農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào).-2017，48（10）.-25～31

針對輪式移動(dòng)機(jī)器人給定速度需求的非連續(xù)路徑跟蹤控制問題，將其轉(zhuǎn)換為滿足速度約束的軌跡規(guī)劃和軌跡跟蹤控制。首先，針對給定速度需求的路徑跟蹤問題，以運(yùn)行時(shí)間和能量為優(yōu)化目標(biāo)，給定的路徑和速度為約束條件，采用五次Bezier樣條方法優(yōu)化得到了滿足需求的連續(xù)光滑軌跡。其次，利用輪式移動(dòng)人系統(tǒng)的微分平坦特性，采用微分平坦方法設(shè)計(jì)前饋控制器；然后，將輪式移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型在前饋控制的平衡點(diǎn)處進(jìn)行一階泰勒展開，得到了線性時(shí)變的誤差模型，并通過定義新的狀態(tài)變量，設(shè)計(jì)了具有Lyapunov穩(wěn)定性的誤差反饋控制器。結(jié)合前饋控制和反饋控制得到了二自由度軌跡跟蹤控制器。同時(shí)將泰勒展開的高階項(xiàng)考慮為有界的擾動(dòng)輸入，在輸入到狀態(tài)穩(wěn)定性框架下證明了控制系統(tǒng)的魯棒穩(wěn)定性；最后，通過Pioneer 3-dx輪式移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，提出的算法能夠滿足給定速度需求的非連續(xù)路徑的跟蹤控制需求。