趙彥玲+王崎宇+鮑玉冬+向敬忠

摘 要：為了實現(xiàn)對鋼球表面缺陷快速高效的全自動在線檢測，在分析鋼球展開機(jī)構(gòu)基本工作原理的基礎(chǔ)上，對鋼球展開機(jī)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計與分析，建立鋼球表面展開數(shù)學(xué)模型，確定展開輪、驅(qū)動輪、支撐輪等核心部件的相對位置關(guān)系和重要參數(shù)，并從碰撞力的角度對設(shè)計的展開機(jī)構(gòu)進(jìn)行仿真分析和實驗驗證。結(jié)果表明，所設(shè)計的展開機(jī)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)鋼球表面的完全展開，并可對鋼球進(jìn)行快速檢測，為鋼球檢測裝置樣機(jī)的制造提供可靠的理論依據(jù)。

關(guān)鍵詞：鋼球表面缺陷；展開機(jī)構(gòu)；碰撞力；完全展開

DOI：10.15938/j.jhust.2017.06.002

中圖分類號： TH122

文獻(xiàn)標(biāo)志碼： A

文章編號： 1007-2683（2017）06-0009-06

Abstract：In order to achieve fast and efficient of the steel ball surface defects of automatic online detection， On the basis of analyzing the basic working principle of the steel ball unfolding mechanism， the Unfolding mechanism are analyzed and designed， established the mathematical model of steel ball surface， to determine the relative and the important parameters between the expansion wheel， driving wheel and supporting wheels. The simulation analysis and experimental verification of the unfolding mechanism are carried out from the point of view of collision force. The results show that the unfolding mechanism to achieve the fully expanded on the surface of the steel ball and completed the rapid detection of steel ball， it provides a reliable basis for the prototype manufacture of steel ball detection device.

Keywords：steel ball surface defects； unfolding mechanism； collision force； fully expanded

0 引 言

鋼球是軸承中承受載荷并與軸承動態(tài)性能直接相關(guān)的零件，其表面質(zhì)量直接影響軸承性能優(yōu)劣[1-3]。所以在使用滾動軸承之前對鋼球表面的質(zhì)量進(jìn)行檢測是一項非常關(guān)鍵的步驟和技術(shù)[4-7]。目前，對于鋼球表面缺陷檢測技術(shù)的研究在國外很多發(fā)達(dá)國家如德國、美國、瑞典、日本等已經(jīng)開展了數(shù)十年，并取得了一定的成果。但國外的鋼球檢測設(shè)備價格及維護(hù)成本較高，且技術(shù)完全封鎖[8-11]。國內(nèi)也進(jìn)行了大量研究，但研究方向主要集中在圖像識別、圖像處理、檢測技術(shù)以及鋼球展開運動的幾何學(xué)和運動學(xué)[12-14]等，缺乏針對展開機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計及關(guān)鍵部件相關(guān)參數(shù)的研究。為此，本文從鋼球螺旋線展開機(jī)構(gòu)的原理入手，建立了鋼球展開數(shù)學(xué)模型，對展開機(jī)構(gòu)中驅(qū)動輪、展開輪和支撐輪之間的相對位置關(guān)系進(jìn)行合理設(shè)計，并利用ADAMS對其進(jìn)行仿真分析，從而對表面完全展開的鋼球表面質(zhì)量及缺陷種類進(jìn)行判斷，為檢測設(shè)備的設(shè)計提供相關(guān)參數(shù)和重要設(shè)計理論依據(jù)。

1 鋼球展開機(jī)構(gòu)的工作原理

為保證鋼球能夠在檢測系統(tǒng)中被檢測和識別出來，鋼球在展開機(jī)構(gòu)中的全表面展開是關(guān)鍵。為了實現(xiàn)鋼球表面的完全展開，設(shè)計展開機(jī)構(gòu)三維模型，如圖1所示。

該展開機(jī)構(gòu)主要由展開輪、驅(qū)動輪、支撐輪、進(jìn)球器以及相應(yīng)的支撐桿件等組成，其原理如圖2所示。當(dāng)待測鋼球在進(jìn)球器的推動作用下進(jìn)入展開機(jī)構(gòu)后，就由支撐輪、展開輪和驅(qū)動輪來支撐“鎖住”。這里驅(qū)動輪直接與電機(jī)相連接，是展開機(jī)構(gòu)中的唯一驅(qū)動力。驅(qū)動輪繞電動機(jī)轉(zhuǎn)軸x3轉(zhuǎn)動，同時由于相互之間摩擦力的作用帶動鋼球繞x1軸轉(zhuǎn)動，而轉(zhuǎn)動的鋼球又驅(qū)動展開輪繞x2軸轉(zhuǎn)動[15-17]。由于展開輪結(jié)構(gòu)的非對稱特殊性，使得轉(zhuǎn)動的鋼球受到了展開輪施加的作用力，進(jìn)而使鋼球又圍繞著z1軸轉(zhuǎn)動，這樣鋼球在兩個方向力的共同作用下，球面上的任意一點就能以空間螺旋線的形式運動，從而實現(xiàn)了鋼球表面的完全展開。

2 鋼球展開機(jī)構(gòu)的設(shè)計

2.1 鋼球表面展開的數(shù)學(xué)模型

在設(shè)計展開機(jī)構(gòu)時，需要對鋼球表面的展開運動進(jìn)行深入的分析和研究，找出鋼球表面展開運動軌跡的規(guī)律，建立合理的數(shù)學(xué)模型。

首先根據(jù)鋼球在檢測系統(tǒng)中的運動情況建立旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系，如圖3所示。圖中設(shè)定鋼球固定坐標(biāo)系為Oxyz，保持z坐標(biāo)軸及原點固定不變，使x、y坐標(biāo)軸繞原點沿逆時針方向旋轉(zhuǎn)θ角度，得到一個新的坐標(biāo)系Ox′y′z′。假設(shè)在原坐標(biāo)系中有一固定點Q，得出其在固定坐標(biāo)系Oxyz中的坐標(biāo)為Q（u，v，w），在旋轉(zhuǎn)變換坐標(biāo)系Ox′y′z′中的坐標(biāo)為Q′（u′，v′，w′），且w= w′[18-19]。

綜上可知，通過對子午線展開原理的分析并結(jié)合坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)的方法，可以得到鋼球表面展開的運動軌跡方程。這樣，就可以得到球面上任意一點的位置，為后續(xù)驗證展開機(jī)構(gòu)是否能夠完全展開提供理論依據(jù)，并對后續(xù)檢測機(jī)構(gòu)的合理設(shè)計有著十分重要的作用。endprint

2.2 展開機(jī)構(gòu)三輪相對位置關(guān)系計算

鋼球展開機(jī)構(gòu)的驅(qū)動輪、展開輪、支撐輪之間的相對位置關(guān)系是否合理，直接決定鋼球能否在驅(qū)動輪的驅(qū)動下按照一定的規(guī)律對鋼球進(jìn)行全表面展開，所以對三輪之間的相對位置關(guān)系的計算也是設(shè)計整個機(jī)構(gòu)的重要組成部分。

如圖4（a）所示，當(dāng)鋼球由進(jìn)料通道進(jìn)入檢測位置時，首先球心要經(jīng)過展開輪輪心和驅(qū)動輪輪心的連線，當(dāng)驅(qū)動輪輪心、球心和展開輪軸心在一條直線上，此時驅(qū)動輪輪心和展開輪軸心的連線長度為最大值即A點為最高點。如果在此位置對鋼球進(jìn)行檢測，在檢測過程中就會出現(xiàn)鋼球彈出檢測位置的現(xiàn)象，所以鋼球檢測位置應(yīng)為越過最高點使支撐輪支撐鋼球的位置。

鋼球旋轉(zhuǎn)一周同時展開輪也旋轉(zhuǎn)一周，并且展開輪的兩個錐面的夾角為90°，如圖4（b）所示。當(dāng)鋼球進(jìn)入展開位置時，如圖4（a）所示，展開輪就自然形成了一個下降量，構(gòu)成一個三角形ΔBCE，當(dāng)三心共線時，最大距離OF為驅(qū)動輪半徑OB、鋼球半徑R及鋼球球心到展開輪軸心之間的距離之和[20]。

3 鋼球展開機(jī)構(gòu)的仿真驗證與分析

3.1 鋼球展開仿真驗證

為了驗證本文建立的展開模型的正確性，將三維模型導(dǎo)入到虛擬樣機(jī)平臺仿真軟件ADAMS中，對展開機(jī)構(gòu)模型的展開運動進(jìn)行仿真。

選取Φ19的鋼球，在鋼球的表面上任意標(biāo)記一個標(biāo)記點，通過模型的仿真來追蹤該點的運動軌跡，根據(jù)仿真所得的曲線來驗證前面理論推導(dǎo)的正確性。

在ADAMS的后處理模塊中，對仿真的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到標(biāo)記點在x、y、z軸的位移曲線，如圖5所示。

另外，為了充分驗證鋼球的表面能夠被完全展開，對標(biāo)記點進(jìn)行軌跡追蹤，得標(biāo)記點軌跡曲線，如圖6所示。

通過以上的模擬仿真可知，在展開輪的作用下，鋼球上的任一點都是以空間螺旋線的形式從鋼球的一個極點運動到鋼球的另一個極點，使鋼球的所有表面都能順利的通過檢測探頭，實現(xiàn)鋼球表面的完全展開，驗證了本文理論計算的正確性，以及展開機(jī)構(gòu)設(shè)計的合理性。

3.2 不同壓緊力對鋼球展開裝置的影響

本文設(shè)計的檢測機(jī)構(gòu)是通過展開輪支架末端固定的彈簧來對展開機(jī)構(gòu)施加外力，從而保證鋼球與展開輪、驅(qū)動輪能夠時刻緊密的接觸，產(chǎn)生滾動接觸摩擦力傳遞摩擦力矩，使鋼球在驅(qū)動力作用下轉(zhuǎn)動，同時帶動展開輪對鋼球進(jìn)行展開轉(zhuǎn)動。當(dāng)沒有鋼球進(jìn)行檢測時，彈簧處于放松狀態(tài)，而當(dāng)展開機(jī)構(gòu)中有鋼球要開始檢測時，彈簧會被拉緊，此時彈簧對展開輪產(chǎn)生壓緊力，使展開輪與鋼球保持接觸狀態(tài)。

綜合以上的仿真結(jié)果可以得出結(jié)論：壓緊力的不同直接影響鋼球達(dá)到穩(wěn)態(tài)的時間、檢測的周期以及鋼球與展開輪的碰撞力。壓緊力越大，鋼球進(jìn)入穩(wěn)態(tài)的時間越早，檢測的周期越短，有利于鋼球檢測機(jī)構(gòu)效率的提高。但當(dāng)壓緊力為25N時，鋼球與展開輪的碰撞力較大，尤其是初接觸時，對展開輪的損耗較大?？紤]到展開輪加工復(fù)雜，成本較高，不同壓緊力對檢測機(jī)構(gòu)效率的影響較小，最終選取壓緊力為15N。

3.3 展開機(jī)構(gòu)實驗驗證及結(jié)果分析

搭建的展開機(jī)構(gòu)物理樣機(jī)如圖11所示，實驗圖像采集裝置如圖12所示。用高速攝影拍攝并記錄展開過程，追蹤球面標(biāo)記點的運動軌跡，觀測標(biāo)記點的具體位置情況。截取追蹤點完整運動周期中的10個不同時刻位置，如圖13所示。

通過實時觀測標(biāo)記點的運動軌跡，可知鋼球在展開輪的作用下，其表面標(biāo)記點能夠按照空間螺旋線的軌跡運動。這與鋼球運動的理論分析和仿真結(jié)果保持了一致性，進(jìn)而驗證了展開機(jī)構(gòu)三輪相對位置關(guān)系計算的正確性，為今后整個檢測系統(tǒng)物理樣機(jī)的搭建提供了可靠的依據(jù)。

4 結(jié) 論

1）建立了鋼球展開運動的數(shù)學(xué)模型，獲得了展開輪、驅(qū)動輪和支撐輪的位置關(guān)系，完成了展開機(jī)構(gòu)物理模型的設(shè)計。

2）通過追蹤球面標(biāo)記點，獲得標(biāo)記點完整的螺旋線軌跡，證明展開機(jī)構(gòu)能夠?qū)︿撉虮砻孢M(jìn)行完全展開。

3）通過仿真分析不同壓緊力對工作狀況的影響，獲得了最適合此檢測機(jī)構(gòu)的壓緊力大小為15N，通過實驗驗證了展開機(jī)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)鋼球表面的完全展開，為樣機(jī)制造和裝置的后期改進(jìn)提供了可靠依據(jù)。

參 考 文 獻(xiàn)：

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