朱惠民, 王航宇, 孫世巖

(海軍工程大學， 湖北 武漢 430033)

艦炮武器系統(tǒng)的無人機目標偵察模型與誤差分析

朱惠民, 王航宇, 孫世巖

(海軍工程大學， 湖北 武漢 430033)

在單無人機純方位定位基礎上,建立了一種結合CCD(Charge-coupled Device)相機和激光成像雷達的單無人機目標定位模型,以可信的地面參照物為中繼點,通過坐標轉換得到艦炮射擊時所需的目標位置參數(shù)。通過大量的計算和仿真,從無人機與目標之間的距離、方向角、高低角的方面對定位時產(chǎn)生的誤差進行對比,得到了所提方案較三角幾何定位的傳統(tǒng)單無人機目標定位方法產(chǎn)生的誤差范圍更小的結論。

無人機; 目標定位; 定位誤差; 便攜式火控終端; 火力支援作戰(zhàn)

在未來兩棲作戰(zhàn)中,精確的目標指示信息配合信息化炮彈,將極大提升海軍水面艦艇的作戰(zhàn)能力。在戰(zhàn)場環(huán)境變化更快、影響因素更多的情況下,由2-5人組成的戰(zhàn)術分隊,攜帶小型目標定位裝置,就可以完成對戰(zhàn)場臨時目標的定位,尤其是突然出現(xiàn)的小型、快速的目標/目標群,并能夠迅速召喚艦炮制導炮彈的火力打擊。美軍在伊拉克戰(zhàn)爭中多次使用“龍眼”小型無人機對敵方區(qū)域進行隱蔽偵察,為己方部隊提供可靠的目標探測支援,減少了偵察兵的傷亡[1-3]。

因而如何利用無人飛行平臺獲取高精度的目標位置信息,對水面艦艇能否及時對目標實施火力打擊至關重要。尤其當衛(wèi)星通信條件惡劣,無人機GPS定位信號弱的情況下[4-5],如何解決目標精確定位的問題,是本文研究的重點。模擬RGB-D(RGB-Depth)圖像傳感器的成像原理,在小型無人機光電吊艙內(nèi)集成共軸的CCD(Charge-coupled Device)相機和測量距離更遠的激光成像雷達,從而獲取目標的位置信息。關于單無人機目標定位方法主要是純方位定位,通過最小二乘無源定位的方法確定目標位置[6-15],本文在此基礎上建立無人機偵察模型,對無人機定位過程中的誤差進行分析,為CCD相機與激光成像雷達相結合的小型單無人平臺目標定位的技術可行性提供理論支撐,為滿足未來兩棲作戰(zhàn)樣式的改變提供依據(jù)。

1 單無人平臺偵察定位模型

傳統(tǒng)的單無人機攜帶光電吊艙進行目標定位過程,主要是從不同的角度對目標所在區(qū)域進行掃描,計算無人機在不同位置時與目標之間的角度,通過運動學原理進行無源定位。但該方法沒有考慮到目標與飛行平臺之間的運動關系,而且對無人機自定位的精度有較高的要求。本文建立的定位模型,主要是對目標進行瞬時的捕獲,并通過圖像中一些顯著的地表參照物進行坐標系之間的轉換,最終得到目標與火炮發(fā)射艦之間的坐標關系,提供艦炮武器系統(tǒng)所需的射擊諸元。

1.1 坐標系描述

單無人平臺目標定位過程中涉及多個坐標系,主要包括:

1)以無人機質心為坐標系原點,y軸指向無人機位移的水平方向,z軸指向天頂,x與z軸和y軸構成右手直角坐標系,建立無人機航跡坐標系CV;

2)與無人機航跡坐標系共原點,坐標系旋轉(ψ,θ,φ)得到無人機坐標系CV′;

3)以參照物質心為坐標原點,z軸垂直原點指向天頂,y軸沿原點的經(jīng)線的切線指北,x軸沿原點緯線切線指東,建立地理參考系CW。

本文所涉及地理參考系原點主要為火炮發(fā)射艦或地標參照物。

1.2 坐標系轉換

無人飛行平臺、目標以及地面參考坐標的位置關系如圖1所示。

圖1 單無人平臺偵察定位坐標系

圖中,OV表示CV的原點,OV′表示CV′的原點,OP表示目標,OF表示以火炮發(fā)射艦,OW表示地面參照點,其經(jīng)緯度信息可通過衛(wèi)星遙感地圖或炮兵地圖進行確認。(ψ,θ,φ)表示無人平臺的偏航角、俯仰角、橫滾角。其中,ψ偏東方為正,偏西方為負;θ在水平面以上為正,水平面以下為負;往右橫滾則φ為正,往左橫滾則φ為負。

目標在火炮發(fā)射艦艦艇參考系下的位置可以通過無人機作為中繼,并通過地圖上的已知坐標轉換得到:

(1)

MVP(目標在CV′中的相對位置)和MVW(地圖上已知點在CV′中的相對位置,即CW的原點OW)通過無人機傳感器探測得到,MFW(OW在CF中的坐標)也可在戰(zhàn)前偵察計算得到。

2 無人機偵察定位模型誤差分析

激光成像雷達與電視圖像相結合的目標探測原理如圖2所示[16-18]。

圖2 激光成像雷達—電視圖像探測原理

圖中P表示目標實際位置,xyz-O坐標系表示無人機航跡坐標系CV。uv-o坐標系表示激光成像雷達生成的深度圖像坐標系,o為坐標系原點,位于圖像中心,p點則表示目標在深度圖像中的位置,可以通過共軸的電視圖像畫面得到其像素坐標。目標P相對于探測平臺的直角坐標系坐標MVP(xVP,yVP,εVP)可以表示為

(2)

(3)

同理,地表參照物相對于載機平臺的坐標可以表示為

(4)

式中,dVW表示目標距離,可通過激光成像雷達測得。BVW、εVW分別表示目標與無人機之間的方向角和高低角,且

(5)

2.1 載機與目標之間的方向角和高低角

影響定位精度的還有傳感器指向角度及其誤差。設(αS,βS)表示傳感器的橫滾和縱搖,(ΔαS,ΔβS)表示其橫滾誤差和縱搖誤差,傳感器指向載機前進方向的右邊為正,載機與相關坐標點的位置關系如圖3所示,圖3(a)為頂視圖,用于方位角的計算,圖3(b)為左視圖,用于高低角的計算,其中,BVW、εVW表示地面參照物相對于載機平臺的高低角和方位角。

圖3 載機與地面目標的位置關系

由上圖可知地面參照點相對于載機平臺的方向角和高低角為

(6)

目標相對于載機平臺的方向角和高低角為

(7)

2.2 載機平臺的旋轉與位移

無人機的移動通常是一個累積的過程,在無人機GPS不可用或者GPS定位精度不高的情況下,可以根據(jù)飛行記錄文件對其進行位姿估計。

多旋翼無人機通過遠程遙控進行三軸坐標系的加速度運動,如圖4所示,載機平臺的旋轉向量可以分別分解為X,Y和Z軸方向上的轉動向量,圖中aX(t0)、aY(t0)和aZ(t0)表示各個方向上在t0的加速度向量大小,經(jīng)過ti時間后,各加速度向量方向旋轉至aX(ti)、aY(ti)和aZ(ti),t0時刻和ti時刻各方向上的加速度大小相同。RVX(t0,ti)、RVY(t0,ti)和RVZ(t0,ti)表示無人機平臺在(t0,ti)內(nèi)X、Y和Z軸的轉動向量(0≤i≤j),g表示重力加速度。

圖4 載機平臺旋轉向量分解

無人機在X軸、Y軸和Z軸上的所受力的作用,即無人機在左右橫移、前進/后退、爬升/降落的瞬時速度,可以表示為各方向上加速度在(t0,tj)時間內(nèi)的累積,分別為VX、VY和VZ,可表示為

(8)

(9)

根據(jù)式(9)可計算出俯仰角速度Δθi和橫滾角速度Δφi為

(10)

將式(10)代入式(9)的aZ中,得到無人機爬升/降落的加速度aZ為

aZ=g·cos(arcsin(aY/g))·cos(-arcsin(aX/g))

(11)

與式(9)聯(lián)立,可計算得到更加精確的俯仰角速度Δθi和橫滾角速度Δφi

(12)

其中aX和aY的符號根據(jù)無人機操控員對遙控器的控制決定。無人機在進行航向角變化時所受到的力為X軸、Y軸方向上的合力,因此轉向的加速度為aψ為

(13)

因此,轉向角速度Δψi為

(14)

在(t0，tj)時間內(nèi)姿態(tài)角的變化量(Δψ，Δθ，Δφ)為

(15)

無人機在Z軸的轉動可以通過X軸和Y軸方向上的轉動體現(xiàn),因此,其向量可表示為

(16)

無人機的位移向量可以通過如下的數(shù)學模型進行描述:

(17)

其中ΔTV表示氣流對無人機的影響。

3 目標定位精度影響因素分析

假定初始條件:目標為敵方一輛裝甲車,無人機距離火炮發(fā)射艦約40km,距地面高度為600m,位于火炮發(fā)射艦北偏東60°。當無人機航向角為220°時,攝像頭的橫滾和縱搖均為0°,捕獲到目標與地面參考物在同一視場角內(nèi),初始姿態(tài)角為(ψVP0，θVP0，φVP0),地面參考物在炮兵地圖上標注海拔為1100m。無人機GPS定位誤差設為100m,姿態(tài)陀螺儀的測量誤差在1°以內(nèi)。激光成像雷達探測誤差為1%[19-21]。在本人之前所做的工作中[22],對目標定位模型進行了仿真驗算,通過1000次的獨立仿真計算后得到的無人機坐標平均值為(34604,19863,551),對無人機定位誤差為1210m*698m*654m。目標點坐標平均值為(33504,18790,98),對目標的定位誤差為1202m*680m*631m,遠不能滿足艦炮武器系統(tǒng)實施打擊所需的目標指示精度。本文建立的目標定位模型,通過計算得到目標點的平均坐標為(32153,16801,-1),在x-y-z軸方向上的誤差范圍是332m*175m*188m。與三角幾何定位、測向交叉定位、最小二乘無源定位等單機定位方法相比,目標定位精度有了較大提高,在此不再重復計算。

為了確定本文所建立的目標定位模型的可持續(xù)性,下面在典型情況假定下,對目標定位精度的影響因素進行分析。

3.1 無人機與目標的距離對目標定位精度的影響

假設無人機始終以-40°左右的目標高低角、10°左右的目標方向角對目標進行捕獲定位,無人機與目標的直線距離dVP在200m-900m的范圍內(nèi)進行變化,如圖5所示。根據(jù)本文提出的目標定位模型,利用Matlab軟件計算,并和傳統(tǒng)意義上的單無人機目標定位方法結果進行比較。結果如圖6所示。

圖5 無人機與目標的距離變化示意圖

圖6 距離對定位精度的影響

計算結果表明,本文建立的單無人機目標定位體系,與傳統(tǒng)的通過GPS進行自定位的無人機目標定位體系相比,在目標定位誤差上,有了明顯的降低,通過計算可得,當無人機與目標之間的距離在200m-300m的范圍時,目標綜合定位誤差最小,但考慮實際應用,無人機距離太近,易被敵方發(fā)現(xiàn),因此,在大于400m的范圍以外進行偵察,當無人機與目標直線距離在500m-600m左右時,能夠達到相對較小的目標定位誤差,這與當前國內(nèi)外已經(jīng)研發(fā)的主流激光傳感器、電視圖像傳感器的探測性能也相符。且當無人機與目標距離為900m時,誤差范圍為182m*200m*202m,當探測距離縮小為200m時,定位誤差范圍為147m*125m*187m,目標定位精度誤差增加了35m*75m*15m,探測精度的變化范圍對艦炮制導炮彈超視距打擊作戰(zhàn)而言,仍然在可控范圍內(nèi),對前沿偵察人員的操作使用也更加靈活。

3.2 無人機探測角度對目標定位誤差的影響

上文對無人機與目標的距離dVP進行調整后,對目標定位精度進行計算,得到目標定位誤差范圍最小的探測距離為500m≤dVP≤600m,設dVP=600m,在此基礎上,改變無人機上傳感器角度,即改變目標與無人機之間的高低角εVP和方向角BVP,如圖7和圖8所示。

圖7 無人機與目標的高低角

圖8 無人機與目標的方位角

圖7表示對無人機與目標之間的高低角εVP進行改變,目標P1所在位置參數(shù)未知,我方前哨偵察人員通過小型無人機對敵方區(qū)域進行搜索,捕獲的圖像信息中,通過計算,能夠得到目標與無人機之間的高低角,為了計算高低角對定位精度的影響,假設目標捕獲時的方位角BVP=10°,高低角的改變量為10°,對傳統(tǒng)的單無人機目標定位模型和本文建立的目標定位模型進行比較計算,結果如圖9所示。

圖9 高低角對目標定位精度的影響

計算結果表明,當目標與無人偵察平臺處于不同的高低角位置時,對目標的定位誤差范圍最小為150m*152m*184m(當εVP=-20°時),最大為163m*181m*178m(當εVP=-50°時),誤差變化范圍為13m*29m*6m,可見,本文建立的目標定位模型,在無人機位于目標不同的高低姿態(tài)角的情況下,都能比較穩(wěn)定的對目標進行定位。

同樣,如圖8所示,目標P1位置參數(shù)未知,前面通過仿真計算得到了當εVP=-20°時,對目標的定位誤差范圍最小,在此基礎上,對模型再次進行調整,改變無人平臺與目標之間的方向角,從水平方向對本文建立的模型的目標定位穩(wěn)定性進行計算,方向角范圍為0≤BVP≤80°,調整幅度同樣是10°(例外:當目標與無人平臺的方向角為90°時,即目標位于無人機的正右方,與電視傳感器的使用相違背;當-80°≤BVP≤0°時,目標從無人機的右方轉移到左方,并沒有實質性的變化,因此,這兩種情況不予考慮)。計算結果如圖10所示。

圖10 方向角對目標定位精度的影響

通過比較,不僅在目標位置信息的可靠性方面,在目標相對于己方艦艇位置坐標的誤差范圍,本文建立的目標定位模型都要優(yōu)于傳統(tǒng)的單無人機目標定位方法,通過計算,當目標與無人平臺的方向角度在30°以內(nèi)時,目標定位誤差范圍較小。當偵察環(huán)境惡劣,無法將無人平臺調整至最合適的偵察角度時,不論目標與無人平臺之間的方向角處于何種情況,誤差變化量最大與最小之間僅相差23m*32m*55m。

通過上述的仿真計算,本文所建立的目標定位模型在穩(wěn)定性和定位精度上,都要遠遠好于傳統(tǒng)的單無人機目標定位模型。

4 結束語

通過便攜式無人機進行目標定位,能夠適應復雜地形的戰(zhàn)場環(huán)境,本文建立的無人機目標指示模式模型,降低了微/小型無人機飛行過程中隨機誤差帶來的定位誤差,提高了超視距艦炮武器系統(tǒng)火力打擊的目標指示精度。

與傳統(tǒng)的無人機目標指示不同的是,本文提出的方法主要結合戰(zhàn)前戰(zhàn)場偵察所獲取的衛(wèi)星地圖或者炮兵地圖,通過目標匹配,對參照點進行標定,無人機僅作為目標與參照點的中繼,消除了無人機飛行過程中不確定因素造成的目標定位誤差。另一方面,隨著偵察衛(wèi)星、遙感技術的發(fā)展,大量的戰(zhàn)前偵察成了海軍作戰(zhàn)必不可少的階段,選擇山峰等特征明顯的地形地貌,能夠極大地提高目標定位精度。本文所建立的目標指示模型,其艦艇坐標系以地理坐標系為主,具有較強的適應性。

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Error Analysis of Single UAV Target Position Model based on Shipborne Weapon System

ZHU Hui-min, WANG Hang-yu, SUN Shi-yan

(Naval University of Engineering, Wuhan 430033, China)

A kind of single UAV target positioning model combining CCD camera and laser imaging radar is established based on the single UAV bearing only positioning in this paper. Taking the reliable ground reference as the relay point, the target position parameters of the naval gun shooting could be obtained by coordinate transformation. The errors were compared in terms of the distance, the angle of direction and the angel of elevation through a large number of simulation and calculations. And the results showed that the proposed scheme had less error range than the traditional triangulation positioning method.

UAV; target location; target indication precision; pocket-sized fire control terminal; fire support operations

1673-3819(2017)06-0113-06

TJ391；E917

A

10.3969/j.issn.1673-3819.2017.06.024

2017-08-07

2017-08-21

朱惠民(1989-),男，云南昭通人,博士研究生,研究方向為最優(yōu)化理論及其在海軍作戰(zhàn)系統(tǒng)的應用。王航宇(1965-),男,博士,教授。孫世巖(1979-),男,博士,副教授。

《指揮控制與仿真》2017年第39卷總目次

第一期

海上遇險目標發(fā)現(xiàn)概率建模研究

王光源, 劉建東, 章堯卿, 等(1)

航母遠程對潛防御區(qū)攻擊型核潛艇配置方法

吳福初(5)

基于蟻群算法的直升機應召式搜潛航路規(guī)劃

李 林, 吳衛(wèi)玲, 蘇通獻(10)

基于網(wǎng)絡最大流的網(wǎng)絡目標選擇模型

喻飛飛, 胡友濤, 王 劍(16)

信息化艦炮武器系統(tǒng)體系結構

白 奕, 周克強, 丁繼亮(20)

基于改進模糊神經(jīng)網(wǎng)絡算法的炮兵火力運用方案評估

劉 銅, 李小全, 王永良, 等(25)

裝甲旅對控守通道之敵進攻戰(zhàn)斗打擊目標決策

張松昌, 屈 洋, 張 政(30)

艦載機偏置中線監(jiān)視研究

田杰榮, 王月基, 史存虎(37)

機動目標跟蹤的一種防發(fā)散RBUKF算法

張 園, 鐘志通, 劉淑波, 等(41)

基于SysML的模型驅動武器裝備體系結構設計與分析

陸 法, 孫文虎, 賈 鵬(44)

多彈種條件下壓制性武器彈藥補給策略

嚴鳳斌, 劉振宇, 張寶華, 等(48)

陸上防御行動效果評估

張家亮, 張 猛(52)

基于廣義網(wǎng)絡分析和云模型的潛艇威脅風險評估

宋晨陽, 張 韌, 劉科峰, 等(57)

平行仿真技術在指控系統(tǒng)中的應用構想

竇林濤, 初 陽, 周玉芳, 等(62)

平行系統(tǒng)在反導指揮控制中的應用

陳 淼, 孫 強, 王東科(70)

海上作戰(zhàn)體系仿真建模技術

初 陽, 季 蓓, 竇林濤(73)

反艦導彈時間協(xié)同效果仿真實驗技術

劉 志, 周玉芳, 竇林濤, 等(77)

基于全去斜率接收技術的雷達距離成像

周 濤, 周鈺鑫(83)

基于盲分離的多分量LPI雷達信號檢測

郭 薇, 廖林煒, 張柏林(89)

基于RCS起伏的雷達組網(wǎng)探測概率模型

梁海明, 王義濤, 馬政偉(94)

基于艦載雷達照射的箔條云散射功率分析

王 琦， 劉明春(98)

基于人工勢場的旋翼飛行器航跡規(guī)劃方法

劉 暢, 羅寧曦, 蘆利斌, 等(101)

航空反艦導彈綜合測試系統(tǒng)設計與實現(xiàn)

陳遵銀, 王超勇(106)

非侵入式故障注入技術研究與實現(xiàn)

杜陽華(109)

一種基于心跳檢測的網(wǎng)絡時間同步方法

馬繼偉, 何佳洲, 丁春山(116)

海軍服務化描述語言的靜態(tài)缺陷檢測方法

李 源, 李 吟, 姚海洋(122)

綜合火力方案模擬評估

張慶捷, 徐 華, 趙 瑾, 等(130)

防空武器系統(tǒng)復雜干擾環(huán)境下的試驗評估技術

韋 卓, 黃建忠, 姚德龍, 等(135)

第二期

島礁防空兵力需求分析

馬新星, 滕克難, 侯學隆(1)

基于MAS的反導體系作戰(zhàn)指揮系統(tǒng)建模研究

何 榕, 羅小明(5)

基于灰色關聯(lián)決策和組合賦權方法的反潛巡邏機搜潛決策

祝 超, 鞠建波, 王 鵬, 等(10)

水面艦艇編隊與反潛巡邏機協(xié)同對潛搜索效能分析

楊秀庭, 許林周, 李 軍, 等(15)

反潛巡邏機聲吶浮標投放諸元確定方法研究

王新為, 譚安勝， 尹成義(19)

艦艇編隊協(xié)同應召搜索最優(yōu)路徑規(guī)劃方法

趙 亮, 任耀峰, 張 獻(24)

基于折線簡化的方位導引方法的可用性研究

徐繼華, 袁富宇(31)

基于反導探測能力的艦隊隊形優(yōu)化分析方法

朱燕麒, 劉 進, 伍國華, 等(36)

機群打擊鏈兵力模塊化描述與建模方法

羅木生, 王宗杰, 劉 瑜(41)

基于云重心理論的裝甲旅攻擊控守通道之敵戰(zhàn)法決策

張松昌, 屈 洋(45)

SVR和BP在對空威脅評估中的應用

王 芳, 張軍輝, 吳志泉(51)

助推滑翔高超聲速反艦導彈多方向協(xié)同突防可行性研究

王少平, 董受全, 李曉陽, 等(55)

基于匹配度的目標打擊武器適宜性分析

楊奇松, 王順宏, 王國江, 等(61)

基于特征點的典型目標跟蹤算法性能分析

竇 慧, 趙書斌, 王 強(67)

反艦導彈攻擊島礁區(qū)編隊艦船末制導雷達開機距離和

角度研究

侯學隆, 陳 榕, 陳鄧安(76)

基于情境的戰(zhàn)場態(tài)勢感知界面模型

楊 松， 楊 強， 楊朝暉， 等(81)

隨隊干擾動態(tài)資源分配模型與算法

向崇文, 姜青山, 屈 振(85)

基于末端防空的威脅評估

史秉政， 王旭烽(90)

基于ANP的作戰(zhàn)部隊實戰(zhàn)化訓練評估

沈墩彪, 張 靜, 黎 銳(95)

基于DoDAF的遙感衛(wèi)星地面系統(tǒng)體系結構建模與仿真

梁桂林, 周曉紀, 王亞瓊(105)

艦載激光武器反導技術

劉鳳儀, 王德石(113)

坐標轉換理論及其在半實物仿真姿態(tài)矩陣轉換中的應用

陳 凱, 王 翔, 劉明鑫, 等(118)

基于RNP的DR/GPS/DME/VOR綜合導航及性能評估方法

馬航帥, 王 丹, 孫曉敏(123)

物流選址方法在艦載機飛行甲板調運中的應用

李曉杰, 謝 君, 傅 冰(129)

反潛武器系統(tǒng)測試性維修性定量指標驗證試驗方法

劉 杰, 呂 琳, 劉兆才(135)

基于Lucene的異構數(shù)據(jù)庫全文檢索技術

王 亮, 蘇 云(141)

“美國”級兩棲攻擊艦作戰(zhàn)能力分析

朱 磊, 丁 軍, 梁 立(145)

第三期

探雷聲納目標的概率分類技術

馬愛民(1)

基于OPM作戰(zhàn)概念的武器系統(tǒng)需求確定

鄭 展, 楊 峰, 王 濤, 等(5)

艦炮攔截超聲速反艦導彈跟蹤雷達架構需求

吳 強, 張保山(11)

武裝直升機編隊對地攻擊兵力需求計算模型研究

苗李達, 王宗杰, 孫守福(16)

基于動態(tài)直覺模糊群決策的艦艇編隊防空威脅評估

申興盼, 丁 勇, 李世豪(19)

具有被動定位功能聲誘餌的對抗彈道模型

周敏佳, 徐利剛, 鄒家奇, 等(27)

水面艦艇魚雷防御武器系統(tǒng)

李 源, 楊盛雷(31)

多智能體編隊在時延約束下的動態(tài)跟蹤控制

戴國忠, 王懷龍(36)

基于雙層合同機制的分布式火力規(guī)劃方法

朱晶星， 鄭 晟(40)

對無源相干雷達的干擾策略研究

王肖洋, 高俊光, 劉廣建, 等(45)

基于動態(tài)貝葉斯網(wǎng)絡的空戰(zhàn)決策方法

孟光磊, 羅元強, 梁 宵, 等(49)

反潛巡邏機應召布放多基地聲吶攔截陣搜潛效能研究

鞠建波, 祝 超, 胡勝林(55)

反潛巡邏機使用被動全向聲吶浮標對潛跟蹤方法

王新為, 尹成義(60)

基于改進WSEIAC模型的便攜式通信對抗裝備作戰(zhàn)效能評估

胡軍軍, 高俊光, 郭 杰, 等(64)

基于概率型網(wǎng)絡的破障裝備編組運用效能評估

涂建剛(67)

飛機飛行動力學仿真氣動導數(shù)求解插值算法對比

張玉鎮(zhèn), 張志春, 陳 蕾, 等(70)

基于多級優(yōu)度評價方法的導彈武器系統(tǒng)效能評估

王 豐, 張 磊, 胡春萬(74)

面向指揮信息流的組件式仿真模型框架

王 軍， 鄭世明(78)

基于區(qū)間數(shù)和復雜網(wǎng)絡的空間信息需求響應過程仿真

魯 贏, 譚雪平, 李翼鵬, 等(86)

復雜網(wǎng)絡視角下的體系破擊戰(zhàn)法實驗

朱 江, 沈壽林, 白承森, 等(93)

一種戰(zhàn)場區(qū)域電磁環(huán)境可視化表征方法

趙金紅, 王璀璨, 李 博(98)

偽裝效果評價模型的圖像紋理特征提取方法

見超超, 胡江華, 崔光振(102)

基于Tilcon的多目標信息排序系統(tǒng)人機交互軟件設計

姚傳明, 王慶元, 楊葉林(106)

基于特征選擇校驗法的艦船立體RCS測量方案設計

宋 廣, 周鈺鑫(111)

基于GPU的戰(zhàn)場態(tài)勢實時處理與顯示技術優(yōu)化

張志明, 牟海波(115)

飛機飛行參數(shù)數(shù)據(jù)預處理方法研究

金慧琴, 王正磊, 胡文春(121)

一種改進的炮射駕束制導炮彈導引方法

夏家偉, 張亞倫, 嚴 平(126)

指揮信息系統(tǒng)驗證支撐軟件平臺關鍵技術

周 雷, 楊學春, 王文普, 等(130)

基于總能量控制的下滑波束導引系統(tǒng)設計仿真

張 琳, 張子健, 龔喜盈(135)

第四期

基于混合動態(tài)貝葉斯網(wǎng)的無人機空戰(zhàn)態(tài)勢評估

孟光磊, 馬曉玉, 劉 昕, 等(1)

基于威脅聯(lián)網(wǎng)模型的無人機航跡規(guī)劃

張輝明, 魯 藝, 朱 杰(7)

岸艦導彈對海突擊作戰(zhàn)中預警機的陣位配置

劉 浩, 羅木生, 王宗杰(12)

助推滑翔高超聲速反艦導彈末制導雷達搜索過程分析

王少平, 董受全, 劉 億, 等(16)

基于外部特征的彈道建模仿真

費惠佳， 崔連虎(22)

聲吶浮標陣有效搜索面積建模

李心舒, 李偉波, 羅木生(26)

考慮邊界約束的懸浮式深彈布放模型優(yōu)化及算法

任 磊, 賈 躍, 宋佳平(30)

多干擾機間夾角對雷達暴露區(qū)的影響

楊 剛， 郭建蓬, 趙俊陽(35)

海上機動目標CND-CS-UC散布規(guī)律研究

侯學隆, 姜青山(40)

反末敏彈武器系統(tǒng)攔截彈數(shù)學模型

馮鵬鵬, 殷希梅(46)

基于改進遺傳算法的多彈型混合火力分配優(yōu)化模型

李亞雄, 劉新學, 武 健(50)

直航魚雷發(fā)現(xiàn)概率的解析計算方法

李 勐, 代志恒(55)

基于魚雷報警性能的反魚雷魚雷攔截效能分析

白一惠, 周 濤, 肖碧琴, 等(60)

制導火箭子母彈射擊效率分析

劉震宇, 王 鵬, 李 巍, 等(65)

防空作戰(zhàn)中異?？涨橥{等級評估

劉 慶， 崔浩林， 毛厚晨(69)

陸軍戰(zhàn)術通信干擾營作戰(zhàn)能力評估指標體系

盧義成, 王 斌, 李柔剛(75)

基于摧毀目標期望值的預警機作戰(zhàn)效能評估

任 民(80)

基于SEM的近程反導艦炮武器系統(tǒng)作戰(zhàn)能力評估

王子齊, 劉高峰(85)

基于交互桌面的作戰(zhàn)仿真

管東林， 劉建軍， 楊 強， 等(92)

基于作戰(zhàn)流程仿真的編隊指揮所戰(zhàn)位優(yōu)化設計

汪 陳, 姜 軍, 李敬輝(96)

裝備作戰(zhàn)需求方案質量評估推演系統(tǒng)設計

傅 勉, 王世貴, 張曉杰(101)

計量“四線一庫”自動化巡檢和智能運維系統(tǒng)的設計與分析

彭楚寧, 范 潔, 蔡奇新, 等(105)

一種改進延遲鎖相環(huán)跟蹤系統(tǒng)的FPGA實現(xiàn)

王正磊, 周新力, 宋斌斌(109)

基于XYZ顏色空間的圖像顏色復原

見超超, 秦建飛, 朱立巖, 等(113)

基于SRTM高程數(shù)據(jù)的變步長海面快速可視域分析方法

王 棟， 劉 林， 張順發(fā)， 等(117)

基于綜合技術的應答觸發(fā)信號提取設計

楊 輝, 周環(huán)宇(121)

激光目標回波模擬器設計技術

周瑞巖，劉明皓(124)

基于Jack平臺的虛擬設備維修拆卸序列規(guī)劃

葉 霖， 沈延安(128)

基于無控彈道信息的水平風速辨識方法

高 慶, 王亞飛, 王海川(134)

第五期

戰(zhàn)場態(tài)勢熱力圖構建方法研究

董浩洋, 張東戈, 萬貽平, 等(1)

遠程精確打擊對衛(wèi)星信息時效的需求研究

洪 俊, 張輝武, 沈振華(9)

基于蝙蝠算法的艦載一體化雷達電子對抗資源調度

王龍濤, 姜 寧(12)

基于任務分解的合成營作戰(zhàn)編組規(guī)劃模型

郭 峰, 王樹坤， 孟凡凱(18)

基于UML的基本指揮所作戰(zhàn)指揮模型

楊圩生(22)

基于析因實驗的作戰(zhàn)籌劃指標分析

孫 鵬, 尹延文, 方 正(25)

助推滑翔高超聲速反艦導彈突防密集陣武器能力分析

王少平, 董受全, 李曉陽, 等(30)

基于節(jié)點度約束的無線通信網(wǎng)拓撲模型

葉禮邦, 郭新海, 齊偉偉(37)

結合小波分析和變分原理的雷達圖像去噪模型

王 俊, 楊成龍(41)

基于自適應多子直方圖均衡的圖像增強算法

苑豪杰， 劉昌祿， 許建平， 等(45)

地形阻擋條件下對超短波通信電臺定位區(qū)的計算方法研究

樊 松， 沈 楠， 盧義成(50)

基于邊際似然比的目標機動的序貫檢測方法

劉 強, 許 洋, 牛竹云(54)

面向反恐處突的軍地聯(lián)動平行系統(tǒng)研究

許啟亮， 張永亮， 周 波， 等(58)

基于均勻高斯云模型的反恐作戰(zhàn)能力評估

杜 波, 俞 巖, 趙 琪(63)

艦艇作戰(zhàn)系統(tǒng)試訓一體化協(xié)同仿真環(huán)境構建

劉高峰, 陳佳俊(71)

艦載機對海突擊仿真模型框架設計

王宗杰, 侯學隆, 羅木生(76)

步戰(zhàn)車低空打擊視景仿真系統(tǒng)設計與實現(xiàn)

肖仁強, 吳盤龍, 周竹青(80)

基于OPM與ABMS的體系架構驅動仿真方法

黃其旺, 朱一凡, 李 群, 等(85)

陸軍航空武器裝備能力論證評估系統(tǒng)總體設計

魏靖彪, 李 鵬, 呂少杰, 等(89)

基于仿真對透明轉發(fā)器的干擾分析

李岱若, 徐 慨, 楊海亮, 等(93)

柔性仿真訓練系統(tǒng)的研究與應用

鄭 娟, 危 懿, 王培源(100)

基于SOA架構的戰(zhàn)場態(tài)勢服務原型系統(tǒng)設計與實現(xiàn)

馬超逸, 瞿連政(104)

最小二乘及其改進算法在外測數(shù)據(jù)處理中的應用

牟志華， 郭 楓(109)

箔條幕干擾邊搜索邊跟蹤制導導彈方法研究

白 爽, 姜 寧(113)

基于非對稱交互多模型算法的上升段彈道估計

耿林玉, 吳 楠, 孟凡坤, 等(120)

一維彈道修正彈預測誤差和修正誤差校正

黃 義, 楊紹清, 余家祥(126)

基于斐波那契數(shù)列短碼長QC-LDPC碼的構造

楊衛(wèi)國, 鄭 麟(130)

基于精準氣象預測的地面大側風試驗組織與數(shù)據(jù)處理

呂碧江， 殷湘濤， 孫俊穎， 等(134)

第六期

網(wǎng)絡信息體系技術架構

李迎春, 熊 偉(1)

海軍觀察預警體系效能評估數(shù)據(jù)資源需求研究

詹 武, 董亞卓, 宋 強(7)

基于復雜網(wǎng)絡的動態(tài)天基預警系統(tǒng)抗毀性測度及影響因素灰色關聯(lián)分析

楊苗本, 熊 偉(11)

偵察衛(wèi)星支援對海打擊作戰(zhàn)研究

彭 耿, 張緒明, 劉 磊(17)

ATT攔截來襲魚雷的有效發(fā)現(xiàn)態(tài)勢要求及有關問題

江禪志， 高國興， 衡 軍(22)

航母編隊航渡階段中程防空哨艦預警探測與防空效能模型

于 括, 趙國艷(26)

基于潛艇運動規(guī)律的聲吶浮標使用深度研究

張飛飛, 趙申東, 劉朝暉(30)

艦機兩翼側出前向協(xié)同巡邏護航反潛模型及仿真

吳 芳, 高青偉, 吳 銘(35)

基于最優(yōu)數(shù)據(jù)壓縮的雷達和ESM間斷點跡融合跟蹤

王永安, 李世忠, 王國宏(38)

航空及水下探潛磁異常異同分析

孫華慶, 王 丹, 孫 宇(43)

一種避免矩陣拆分的改進JPDA算法

石汪權, 袁富宇, 蒲 勇(47)

基于減少過估計的改進LDPC碼最小和譯碼算法

楊衛(wèi)國(53)

基于AHP的作戰(zhàn)實驗綜合量化評估模型

顧 亞, 吳從暉, 陸志斌, 等(58)

對地攻擊型無人機群協(xié)同作戰(zhàn)效能分析

李 坎(63)

基于AHP和ADC的機載預警雷達對海探測效能評估

夏 棟, 馬國豪, 忽 冉(69)

基于區(qū)間對偶猶豫模糊不確定語言的指揮員綜合素質評價

楊宗華, 王金山(73)

軍事仿真想定生成問題研究

李 晨, 柏彥奇, 史憲銘(77)

基于本體的指揮信息系統(tǒng)建模

程建博, 劉德生(82)

雷達對抗并行仿真的負載優(yōu)化分析

于 堯, 趙忠文, 郭皇皇(89)

水聲對抗系統(tǒng)干擾效果仿真研究

路曉磊, 張洪欣, 張小波, 等(96)

基于Rosetta軟件和Vague集的戰(zhàn)術機動事件檢測方法

韓云飛, 楊露菁, 孫仲堯(99)

基于多特征多神經(jīng)網(wǎng)絡融合的目標識別技術

蔣 攀, 單連平, 劉義海(104)

基于雙目視覺的艦載光電雨天對岸測距方法

王 濤, 王海川, 闞立杰(109)

艦炮武器系統(tǒng)的無人機目標偵察模型與誤差分析

朱惠民, 王航宇, 孫世巖(113)

基于TDOA的基站布局對定位精度影響分析

周恭謙, 楊露菁, 劉 忠, 等(119)

艦炮對海基于艦位經(jīng)緯度坐標虛擬射

黃 義, 王建明, 余家祥(127)

基于邊緣信息和Otsu的紅外圖像分割方法

曲 楊, 許衛(wèi)東, 楊駿堂, 等(130)

美軍戰(zhàn)術云計算應用研究

程賽先(134)