王 濤, 王海川, 闞立杰

(江蘇自動化研究所, 江蘇 連云港 222061)

基于雙目視覺的艦載光電雨天對岸測距方法

王 濤, 王海川, 闞立杰

(江蘇自動化研究所, 江蘇 連云港 222061)

光電是艦上對岸常用跟蹤方法,而雨天光電的激光測距功能受到干擾。針對該問題,研究基于雙目視覺的測距方法,使用其無源特性,改進艦載光電跟蹤系統(tǒng)。分析影響測距的因素,給出了距離的計算方法。在設定條件下,對測距精度進行了仿真,結(jié)果說明該方法有一定參考價值。

艦載光電; 激光測距; 光電雙目測距

島嶼爭端使國內(nèi)外越來越關(guān)注艦艇對岸火力支援能力。由于雷達不易區(qū)分岸上目標和岸上背景,光電是對岸更有效的跟蹤器。光電具有被動工作方式(激光測距儀除外),不受電磁干擾,低角跟蹤,目標不易隱身,圖像直觀易于識別等優(yōu)點,目前正成為替代或輔助雷達的最好方法之一[1]。艦載光電使用激光測距儀獲取目標距離,測距時向目標發(fā)送高能光束,接收目標反射的光束,依據(jù)時間差計算目標距離。但激光在雨天會被空氣中的水滴提前反射,測距功能受到干擾,而且激光接收設備有可能因反射能量過強而過載,甚至損壞。這使得艦載光電雨天無法準確獲取目標距離信息,影響對岸作戰(zhàn)使用。

為了解決光電激光測距受雨天等因素干擾問題,提高光電測距的抗干擾能力,研究了基于視覺深度的測距方法。相比激光測距,基于視覺深度的測距方法是無源的,受雨天空氣中水滴反射折射等因素影響小,不會被對方激光預警設備探測到。視覺深度距離測量主要有雙目立體視覺法[2]和共軸立體視覺法[3]。艦載光電的特點是長焦距,窄視場,常將目標置于視場中心,而共軸立體視覺法使用“斜視”的方法測距,不適用于這種應用情形,較原有的設計改動大。雙目立體視覺測距在短焦距、寬視場的機器人視覺中被已廣泛研究過,本文將雙目立體視覺應用在長焦距、窄視場的艦載光電跟蹤系統(tǒng)中,根據(jù)其特點,分析了影響測距的因素,給出了距離的計算方法。

1 光電雙目測距原理

雙目視覺測距是利用目標在相互平行放置的成像面成像位置差異,通過相似形原理計算出目標的距離。假定艦載光電的兩個攝像機成像面高度一致且絕對平行,共用一個伺服。目標在左圖像和右圖像的投影分別為Pl和Pr。

圖1 雙目測距成像俯視圖

圖1是俯視圖,左右攝像機光軸分別為OlYl和OrYr,攝像機間基線為B,攝像機焦距同為f,成像視差Xl-Xr。目標的坐標P(Xc,Yc,Zc)為目標在以左攝像機中心建立的攝像機坐標系下的坐標。通過三角相似形的原理易知:

(1)

目標P在左攝像機坐標系下的坐標為

(2)

在左攝像機中心建立瞄準線坐標系,設OaYa為跟蹤瞄準線,OaXa為跟蹤器俯仰軸,δq和δε為舷角和高低角跟蹤偏差。目標在瞄準線坐標系內(nèi)的坐標為(Xa,Ya,Za)[4]:

(3)

當光電穩(wěn)定跟蹤目標時,跟蹤角誤差均為小量,Ya近似等于斜距離D。

目標在左攝像機坐標系下的坐標和瞄準線坐標系下的坐標關(guān)系為

(4)

其中R為旋轉(zhuǎn)矩陣,T為平移向量。當左攝像機坐標系與瞄準線坐標系重合時。由式(2)(3)(4)知, 視差Xl-Xr,基線B和焦距f是計算斜距離D的關(guān)鍵:

(5)

視差最小為一個像素單元UV時,能測的最大距離為

(6)

雙目視覺系統(tǒng)的最大可測距離由式(6)約束。在實際應用中,艦載光電系統(tǒng)跟蹤目標的距離受天氣狀況影響。在正確識別目標后用雙目視覺法計算目標距離,若要求有較高的測距精度,最大測距距離會遠小于式(6)中的極限值。

2 艦載光電測距系統(tǒng)和測距計算

由式(5)(6)知,雙目視覺測距距離和基線B、焦距f成正比,和視差成反比。受短基線、短焦距、像素尺寸大等因素影響,雙目視覺測距距離通常較短。隨著圖像傳感器技術(shù)的進步,像素尺寸越來越小,使得視差越來越精確。而艦載光電可具有長焦距和長基線的特點,使中距離視覺測距成為可能。

以長基線、長焦距為前提設計艦載雙目視覺測距系統(tǒng)。兩個攝像機共用一個伺服,基線距離B取1m-2m,攝像機鏡頭視場為1°,因為是中距離探測,攝像機焦距取70mm-500mm,圖像傳感器像元大小取常見的6um×6um,像素數(shù)量取2048*1024。該系統(tǒng)最大視差為1023像素,設最小視差為10像素,根據(jù)式(5)計算出測距范圍的理論值為:163m-16.7km。

圖1的理想模型假定了兩個攝像機光軸處于平行對準狀態(tài)。當兩攝像機光軸不處于平行狀態(tài)時,如圖2所示,需要進行圖像旋轉(zhuǎn)校正,再測距計算。

圖2 光軸不平行時視覺測距

艦載光電跟蹤好目標后,通過控制伺服將目標約束在圖像中心。先在左攝像機圖像中心水平方向搜索目標一個特征點P1,再在右圖像搜索對應點Pr。假定使用線性攝像機模型,那么O1P1P共線,O1P1P即左攝像機的視線。假定右攝像機光心Or和O1P1PY1共面,右攝像機相對于左攝像機的光軸方向角偏差為q和高低角偏差為ε,dr為Pr到成像中心Or的徑向距離。由投影關(guān)系和余弦定量易知,右攝像機視線OrPrP和光軸O1Y1的夾角為

(7)

根據(jù)式(5),距離測算公式修正為

(8)

式中兩攝像機的光軸方向角偏差q,高低角偏差ε,基線B,攝像機焦距f和像素尺寸可由雙攝像機標定確定[5]。

如果攝像機成像非線性,需考慮鏡頭對光線影響。假定鏡頭成像時只有徑向誤差,即成像點畸變程度只與徑向距離有關(guān),且離成像中心越近畸變越小。式(8)中在使用X1和dr時要考慮非線性誤差的影響。

δ(dr)=k1(dr)+k2(dr)2

(9)

式(9)是一種二階非線性誤差模型,其一階徑向誤差的參數(shù)k1和二階徑向誤差的參數(shù)k2也由攝像機標定獲得[6]。

式(8)即艦載光電雙目測距計算方法,式中對兩攝像機成像平面的旋轉(zhuǎn)和成像模型的非線性做了一定修正。

3 影響艦載光電測距精度因素仿真分析

基于圖2的雙目視覺測距方法,影響測距的因素主要有:左右攝像機特征點的匹配誤差;攝像機成像畸變的徑向誤差δd;右攝像機相對于左攝像機的光軸方向角偏差q和高低角偏差ε的標定誤差;基線距離B標定誤差δB和攝像機焦距f的標定誤差δf。

對于一個已設計好的艦載雙目視覺系統(tǒng),雙目攝像機標定誤差會對式(8)的計算有影響,且測距誤差和距離成比例放大。但這些誤差是系統(tǒng)誤差,可以通過校正給予補償[7]。例如在可視的距離內(nèi),每百米距離上都可以測量出對應的視差值Xl-Xr,利用測量的視差對式(8)中參數(shù)再修正。修正后的參數(shù)符合當前的雙目視覺系統(tǒng),此時測距的誤差主要受左右攝像機目標特征點匹配誤差影響。

本文以Matlab2012為仿真環(huán)境,式(8)為測距計算方法對艦載光電測距計算進行仿真,設定左右攝像機特征點匹配誤差均值小于一個像素,匹配誤差以像素為單位,像元大小為6um×6um,基線距離為2m, 拍照時成像焦距為350mm,對0到15km內(nèi)的測距精度進行仿真。

圖3 距離0到15km內(nèi)測距系統(tǒng)誤差

圖3中距離越遠測距系統(tǒng)誤差越大,受視差的匹配誤差以像素為單位離散化影響,測距誤差呈扇形發(fā)散。

當其他條件不變,攝像機間基線距離由0.5m變化到5.5m時,對5km的目標進行測距,測距誤差如圖4所示。

圖4 基線對測距系統(tǒng)誤差的影響

當其他條件不變,觀察目標時,焦距由30mm變化到930mm時,對5km的目標進行測距,測距系統(tǒng)誤差如圖5所示。

圖5 攝像機成像焦距對測距系統(tǒng)誤差的影響

當其他條件不變,攝像機像素尺寸由1um到7um變化時,對5km的目標進行測距,測距系統(tǒng)誤差如圖6所示。

圖6 攝像機成像像素尺寸對測距系統(tǒng)誤差的影響

當其他條件不變,假定光電雙目測距系統(tǒng)對每百米距離的視差值進行過實際測量并修正。左右攝像機光軸偏差的標定誤差由-0.2°變化到0.2°時,對5km的目標進行測距,測距誤差如圖7所示。

圖7 攝像機光軸偏差標定誤差對測距系統(tǒng)誤差的影響

當其他條件不變,右攝像機焦距標定誤差由-2mm變化到2mm時,對5km的目標進行測距,相比原有測距誤差,測距誤差增量如圖8所示。

圖8 焦距標定誤差對測距系統(tǒng)誤差的影響

當其他條件不變,攝像機基線標定誤差由-1cm變化到1cm時,對5km的目標進行測距,相比原有測距誤差,測距誤差增量如圖9所示。

圖9 基線標定誤差對測距系統(tǒng)誤差的影響

在仿真條件下,從圖3可看出,以式(8)為測距計算方法,光電雙目視覺測距法可以測量300m至5km岸上目標的距離,且測距系統(tǒng)誤差小于100m。

從圖4、圖5和圖6可看出,增加基線長度,使用長焦距的攝像機鏡頭,縮小成像單元尺寸都可以提高測距精度。

從圖7可看出,在光電雙目測距系統(tǒng)對每百米距離的視差值進行實際測量并修正后,左右攝像機光軸偏差的標定誤差減小并不能提升測距精度。

從圖8、圖9可看出,焦距標定誤差和基線標定誤差絕對值的縮小有利于提高系統(tǒng)測距精度。

上述仿真結(jié)果表明,艦載光電雙目視覺測距方法能較精確地測量5km以內(nèi)目標的距離。該方法可以輔助激光測距,提高艦載光電雨天測距的抗干擾能力,為目標運動要素計算提供準確的距離數(shù)據(jù)。隨著圖像傳感器技術(shù)和攝像機標定技術(shù)的進步,光學成像鏡頭的發(fā)展,該系統(tǒng)還有進一步提高測距精度和增加測距距離的可能。

4 結(jié)束語

本文基于艦載光電亟須解決的雨天測距抗干擾問題,探討了雙目視覺測距技術(shù)在艦載光電中使用的可行性,給出了目標距離的計算方法,并對測距精度和影響測距精度的因素進行了仿真分析。結(jié)果說明,在原有艦載光電的基礎上只增加一個攝像機,就可使艦載光電具備無源探測中距離目標距離的能力,并有一定精度,從而改善艦載光電雨天無法準確獲取岸上目標距離的情況。

[1] 嵇成新.我國光電火控系統(tǒng)亟待解決的問題[J].火力與指揮控制,2002,27(1):1-4.

[2] 羅桂娥.雙目立體視覺深度感知與三維重建若干問題研究[D].長沙：中南大學,2012.

[3] 熊斕暉.共軸立體視覺深度測量[D].南京：南京大學,2012.

[4] 潘冠華.艦艇綜合指揮控制系統(tǒng)原理[M].西安:西北工業(yè)大學出版社,2010.

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A Shipborne Optical-Electronic Shore Targets Ranging MethodUsing Binocular Vision on Rainy Day

WANG Tao, WANG Hai-chuan, KAN Li-jie

(Jiangsu Automation Research Institute, Lianyungang 222061， China)

Optical-electronic is a common shipborne method to track shore targets, however, the rain influence its laser ranging. In order to solve this problem, a shipborne optical-electronic system is improved basing on binocular vision, using its passive characteristics. Factors affecting ranging are analyzed and distance calculation method is given in this paper. Under the conditions of setting, the ranging accuracy is simulated, the results show that the method has some reference value.

shipborne optical-electronic; lasor ranging; Optical-Eletroic binocular lision ranging

1673-3819(2017)06-0109-04

TN209；E917

A

10.3969/j.issn.1673-3819.2017.06.023

2017-07-05

2017-07-11

王 濤(1986-),男,江蘇連云港人,碩士,工程師,研究方向為火控技術(shù)。王海川(1964-),男,研究員。闞立杰(1979-),男,高級工程師。