用于視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制的軟件包

隨著計(jì)算機(jī)硬件和圖像處理算法的快速發(fā)展，在標(biāo)準(zhǔn)計(jì)算機(jī)硬件上應(yīng)用了計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)。大多數(shù)計(jì)算機(jī)視覺(jué)應(yīng)用是基于基礎(chǔ)圖像處理算法實(shí)現(xiàn)的。將計(jì)算機(jī)視覺(jué)成功應(yīng)用在日常生活的多個(gè)領(lǐng)域，需要建立標(biāo)準(zhǔn)化的軟件工具包來(lái)提供基礎(chǔ)框架。在開(kāi)源社區(qū)中，已經(jīng)有一些軟件包可用來(lái)快速建立基礎(chǔ)框架。聯(lián)合Matlab工具箱和C/C++實(shí)時(shí)應(yīng)用程序軟件庫(kù)，介紹了一種用于視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制的軟件包。

建立用于視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制的軟件包，主要是為了在開(kāi)源社區(qū)中收集實(shí)現(xiàn)圖像處理算法的基礎(chǔ)框架，或者在圖像快速分割和跟蹤領(lǐng)域快速構(gòu)建優(yōu)化應(yīng)用。軟件包包含2個(gè)Matlab工具箱和3個(gè)C/C++軟件庫(kù)。

2個(gè)Matlab工具箱分別是機(jī)器視覺(jué)（MVT）工具箱和極線幾何（EGT）工具箱。前者主要用于常規(guī)通用圖像的處理，后者則用于特殊圖像的處理，2個(gè)工具箱的結(jié)合可以實(shí)現(xiàn)超過(guò)60多個(gè)基本的圖像處理功能。其中，EGT工具箱具有透視和全景攝像頭的視覺(jué)應(yīng)用，可以提供用于圖像EGT評(píng)估的估計(jì)算法，且對(duì)于多種視覺(jué)應(yīng)用具有足夠的通用性。

3個(gè)C/C++軟件庫(kù)分別是視覺(jué)伺服平臺(tái)（ViSP）庫(kù)、機(jī)器人視覺(jué)（V4R）庫(kù)和TRIPOD軟件。ViSP庫(kù)提供用于視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制的算法、視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制的基礎(chǔ)設(shè)施以及實(shí)現(xiàn)對(duì)視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制的實(shí)時(shí)跟蹤，可搭建一個(gè)模塊化的體系架構(gòu)。V4R庫(kù)提供用于基于視覺(jué)模型的目標(biāo)跟蹤，并實(shí)現(xiàn)多種信息的融合和應(yīng)用場(chǎng)景復(fù)雜性的自動(dòng)測(cè)量。TRIPOD軟件是一個(gè)軟件框架，用于在微軟Windows操作系統(tǒng)下快速實(shí)現(xiàn)圖像處理，為視頻硬件提供接口，并設(shè)計(jì)一個(gè)圖形用戶界面，用來(lái)簡(jiǎn)化代碼開(kāi)發(fā)。

刊名：IEEE Robotics& Amp Amp Automation Magazine（英）

刊期：2015年第12期

作者：Paul Oh

編譯：張振偉