基于實(shí)時(shí)圖像的車道偏離預(yù)警系統(tǒng)

歐洲NCAP法規(guī)授權(quán)歐洲汽車制造商利用車道偏離預(yù)警（LDW）系統(tǒng)以獲得星級(jí)評(píng)價(jià)。LDW系統(tǒng)對(duì)車道的檢測完全能夠以圖像為基礎(chǔ)進(jìn)行，但需要將如車速等其它信息輸入到車輛總線中。以前大多數(shù)采用邊緣提取方法并進(jìn)行霍夫變換或道路模型擬合來檢測車道，但存在以下問題：①需要進(jìn)行額外的后處理以刪除對(duì)道路的錯(cuò)誤檢測，如十字路口、車輛等；②在車道外部和內(nèi)部邊緣都有梯度變化，但它們之間沒有明顯的區(qū)別；③對(duì)損壞的車道或虛線車道的檢測是不一樣的，因此需要跟蹤車輛所在的車道；④預(yù)警系統(tǒng)需要有額外的數(shù)據(jù)（如相機(jī)校準(zhǔn)、車道寬度等）以確定給定車道內(nèi)的汽車位置。

本文提出了簡單的基于圖像的LDW系統(tǒng)，該系統(tǒng)的輸入是一個(gè)尺寸為WXH的8位圖像。該系統(tǒng)對(duì)圖形進(jìn)行精確的邊緣檢測以提取邊緣信息，將這些進(jìn)行進(jìn)行霍夫變換獲得車道邊緣線。在霍夫空間中獲得最大點(diǎn)，并確定該最大點(diǎn)處的邊緣以獲得車道信息和車道偏離信息。該方法能夠顯著減少所需邊緣圖像的像素大小和后續(xù)處理的數(shù)據(jù)、減小錯(cuò)誤檢測。采用該方法有一定的限制，只能找出圖像中顏色顯著的部分，本文通過降低車道邊緣檢測閾值的方法可提高該方法對(duì)邊緣檢測的準(zhǔn)確性。利用德州儀器（TI）C66x數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）對(duì)獲得的圖像像素?cái)?shù)據(jù)進(jìn)行處理，優(yōu)化并提高了圖像處理能力。使用直接存儲(chǔ)器將圖像數(shù)據(jù)模塊轉(zhuǎn)移到內(nèi)部存儲(chǔ)器中，并利用乒乓數(shù)據(jù)處理過程處理數(shù)據(jù)。優(yōu)化結(jié)果表明。所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)簡單且能解決以前方法所遇到的部分問題。

PrashanthViswanathetal. 2016IEEEInternational ConferenceonConsumer Electronics(ICCE)，2016.

編譯：朱會(huì)