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        基于實(shí)時(shí)圖像的車道偏離預(yù)警系統(tǒng)

        2017-12-05 13:36:03朱會(huì)
        汽車文摘 2017年1期
        關(guān)鍵詞:霍夫預(yù)警系統(tǒng)車道

        基于實(shí)時(shí)圖像的車道偏離預(yù)警系統(tǒng)

        歐洲NCAP法規(guī)授權(quán)歐洲汽車制造商利用車道偏離預(yù)警(LDW)系統(tǒng)以獲得星級(jí)評(píng)價(jià)。LDW系統(tǒng)對(duì)車道的檢測完全能夠以圖像為基礎(chǔ)進(jìn)行,但需要將如車速等其它信息輸入到車輛總線中。以前大多數(shù)采用邊緣提取方法并進(jìn)行霍夫變換或道路模型擬合來檢測車道,但存在以下問題:①需要進(jìn)行額外的后處理以刪除對(duì)道路的錯(cuò)誤檢測,如十字路口、車輛等;②在車道外部和內(nèi)部邊緣都有梯度變化,但它們之間沒有明顯的區(qū)別;③對(duì)損壞的車道或虛線車道的檢測是不一樣的,因此需要跟蹤車輛所在的車道;④預(yù)警系統(tǒng)需要有額外的數(shù)據(jù)(如相機(jī)校準(zhǔn)、車道寬度等)以確定給定車道內(nèi)的汽車位置。

        本文提出了簡單的基于圖像的LDW系統(tǒng),該系統(tǒng)的輸入是一個(gè)尺寸為WXH的8位圖像。該系統(tǒng)對(duì)圖形進(jìn)行精確的邊緣檢測以提取邊緣信息,將這些進(jìn)行進(jìn)行霍夫變換獲得車道邊緣線。在霍夫空間中獲得最大點(diǎn),并確定該最大點(diǎn)處的邊緣以獲得車道信息和車道偏離信息。該方法能夠顯著減少所需邊緣圖像的像素大小和后續(xù)處理的數(shù)據(jù)、減小錯(cuò)誤檢測。采用該方法有一定的限制,只能找出圖像中顏色顯著的部分,本文通過降低車道邊緣檢測閾值的方法可提高該方法對(duì)邊緣檢測的準(zhǔn)確性。利用德州儀器(TI)C66x數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)對(duì)獲得的圖像像素?cái)?shù)據(jù)進(jìn)行處理,優(yōu)化并提高了圖像處理能力。使用直接存儲(chǔ)器將圖像數(shù)據(jù)模塊轉(zhuǎn)移到內(nèi)部存儲(chǔ)器中,并利用乒乓數(shù)據(jù)處理過程處理數(shù)據(jù)。優(yōu)化結(jié)果表明。所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)簡單且能解決以前方法所遇到的部分問題。

        PrashanthViswanathetal. 2016IEEEInternational ConferenceonConsumer Electronics(ICCE),2016.

        編譯:朱會(huì)

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