自動(dòng)駕駛車(chē)輛導(dǎo)航系統(tǒng)中序貫故障檢測(cè)、隔離和適應(yīng)方法的研究

主要研究了車(chē)輛導(dǎo)航系統(tǒng)的序貫故障檢測(cè)、隔離和適應(yīng)（FDIA）問(wèn)題。其目的是防止使用的導(dǎo)航系統(tǒng)給高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)（ADAS）和自動(dòng)駕駛系統(tǒng)提供數(shù)據(jù)時(shí)出現(xiàn)故障。對(duì)導(dǎo)航系統(tǒng)提供的估計(jì)車(chē)輛位置完整性進(jìn)行了監(jiān)測(cè)和評(píng)估。所提出的方法使用一個(gè)獨(dú)立的導(dǎo)航系統(tǒng)，基于標(biāo)準(zhǔn)車(chē)輛傳感器數(shù)據(jù)估計(jì)車(chē)輛位置。故障檢測(cè)包括：①使用一個(gè)連續(xù)的統(tǒng)計(jì)測(cè)試來(lái)比較這種估計(jì)，并檢測(cè)其差異。②故障隔離和適應(yīng)引入，以確定故障的估計(jì)，并提供必要的校正。FDIA框架利用多次往返同一條道路作為導(dǎo)航地圖的冗余。這種相關(guān)形式屬性是使用配備車(chē)輛在農(nóng)村和城市道路條件下與各種地圖故障試驗(yàn)驗(yàn)證的。結(jié)果表明，即使在全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)使用困難的情況下，F(xiàn)DIA也表現(xiàn)良好。

通過(guò)FDIA對(duì)導(dǎo)航系統(tǒng)的車(chē)輛位置進(jìn)行估計(jì)，從而獲得完整的導(dǎo)航地圖幾何框架。在這個(gè)框架的背景下，智能車(chē)輛對(duì)傳感器質(zhì)量和冗余信息的要求更高。在這項(xiàng)研究中，F(xiàn)DIA框架正好滿足了這個(gè)要求。該框架通過(guò)對(duì)比2個(gè)車(chē)輛的空間相對(duì)位置估計(jì)來(lái)往車(chē)輛的流量。使用傳感器數(shù)據(jù)和導(dǎo)航地圖故障對(duì)提出的框架進(jìn)行了測(cè)試，研究表明，在開(kāi)放的無(wú)行人區(qū)和良好城市條件下性能很好。

ClémentZinoune.IEEE Transactions on Intelligent TransportationSystems, 2015:1-13.

編譯：劉歡