自動(dòng)駕駛汽車發(fā)展障礙的研究

是否有能力克服一些極端場(chǎng)景的困擾是劃分自動(dòng)駕駛3、4、5等級(jí)重要依據(jù)。列舉了一些極端場(chǎng)景案例和相關(guān)技術(shù)，說明了自動(dòng)駕駛汽車發(fā)展遇到的障礙。

（1）車道偏離預(yù)警和車道保持系統(tǒng)等技術(shù)需要在車道標(biāo)線清晰的情況下應(yīng)用，但有時(shí)基礎(chǔ)設(shè)施的標(biāo)志和車道標(biāo)線存在不清晰、不規(guī)范的現(xiàn)象。為了解決該問題，近年來發(fā)展了道路指示牌的檢測(cè)技術(shù)，但缺失相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，交通標(biāo)志識(shí)別困難。

（2）自動(dòng)駕駛汽車的導(dǎo)航地圖實(shí)時(shí)性差、信息不完善。當(dāng)導(dǎo)航地圖出現(xiàn)問題時(shí)，車輛應(yīng)該及時(shí)檢測(cè)出車道，并規(guī)劃行駛路徑，或者實(shí)時(shí)生成導(dǎo)航地圖。但是，存在周圍的環(huán)境可能不具備生成導(dǎo)航地圖的特征問題。另外，未來的無人駕駛車輛可能不再配備轉(zhuǎn)向盤等硬件。

（3）自動(dòng)駕駛應(yīng)用圖像處理技術(shù)來理解典型的駕駛場(chǎng)景。然而,實(shí)際標(biāo)志與存儲(chǔ)標(biāo)志的信息可能不同。另外，在不同的照明和天氣條件下，各種基礎(chǔ)設(shè)施標(biāo)識(shí)也難以識(shí)別。解決方法是提高車輛的深度學(xué)習(xí)能力，但相關(guān)指標(biāo)可能不符合傳統(tǒng)的感知算法。

（4）車輛傳感器在天氣狀況不良的情況下工作性能差。雖然紅外攝影機(jī)和激光脈沖雷達(dá)可以在天氣狀況不良情況下也能正常工作，但價(jià)格昂貴。提高車輛傳感器在不良天氣狀況下的工作能力是亟須解決的問題。

（5）在理解其他駕駛員和行人意圖方面，雖然實(shí)現(xiàn)車-車之間的交互相對(duì)容易，但實(shí)現(xiàn)車輛與行人互動(dòng)卻十分困難。車輛之間的交互可以通過車-車（V2V）通信技術(shù)來實(shí)現(xiàn)，該技術(shù)幫助本車提醒附近的車輛,改變其行駛軌跡和行車速度，保證行車順利。

ChrisMentzeretal.SAE 2016-01-8007.

編譯：楊欣