趙 雄，崔海洋，代 麗※，徐亞丹,2，王 川，沈 錦

混合驅(qū)動五桿花卉盤栽機構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計與試驗

趙 雄1，崔海洋1，代 麗1※，徐亞丹1,2，王 川1，沈 錦1

（1. 浙江理工大學(xué)機械與自動控制學(xué)院，杭州 310018； 2. 杭州職業(yè)技術(shù)學(xué)院青年汽車學(xué)院，杭州 310018）

為實現(xiàn)盤栽機構(gòu)的輕簡化和運動設(shè)計的靈活性，該文以一種混合驅(qū)動五桿機構(gòu)來實現(xiàn)花卉穴盤苗盤栽運動。根據(jù)工作要求擬定機構(gòu)軌跡,以變速電機最小角速度波動為目標(biāo)，基于遺傳算法優(yōu)化得到機構(gòu)中機架位置為（0,?150）和（?267.20,61.87），五桿機構(gòu)的桿長分別為152.80、324.55、336.56、100.40、302.60、341.00 mm。建立花卉盤栽機構(gòu)三維模型，利用ADAMS進行了機構(gòu)運動仿真，驗證了機構(gòu)優(yōu)化設(shè)計結(jié)果的正確性。對混合驅(qū)動五桿花卉盤栽機構(gòu)控制系統(tǒng)進行了設(shè)計，試制樣機并開展了花卉盤栽試驗。通過進行花卉移栽試驗，測試得到花卉移栽軌跡高度為265 mm，取苗傾角為140°，取苗時入缽擺角為6.92°、出缽擺角為6.27°，取苗環(huán)扣寬度小于3 mm，植苗傾角為90°，植苗時入盤擺角為13.19°、出盤擺角為4.19°，植苗段垂直軌跡大于40 mm。花卉移栽的平均成功率為87.16%，表明混合驅(qū)動五桿花卉盤栽機構(gòu)可以實現(xiàn)花卉盤栽工作。研究拓展了混合驅(qū)動的應(yīng)用領(lǐng)域，可為全自動花卉盤栽裝備的研發(fā)提供參考。

農(nóng)業(yè)機械；設(shè)計；優(yōu)化；混合驅(qū)動；并聯(lián)機構(gòu)；逆向求解；花卉移栽

趙 雄，崔海洋，代 麗，徐亞丹，王 川，沈 錦. 混合驅(qū)動五桿花卉盤栽機構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計與試驗[J]. 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報，2017，33(15)：34－40. doi：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.15.004 http://www.tcsae.org

Zhao Xiong, Cui Haiyang, Dai Li, Xu Yadan, Wang Chuan, Shen Jin. Optimal design and experiment of hybrid-driven five-bar flower potted-seedling transplanting mechanism[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2017, 33(15): 34－40. (in Chinese with English abstract) doi：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.15.004 http://www.tcsae.org

0 引 言

花卉盤栽是勞動密集型工作，美國和澳大利亞開發(fā)了全自動花卉移栽生產(chǎn)線，其花卉盤栽機構(gòu)由機、電、氣共同構(gòu)成，具有獨立的機械部分與控制部分，采用四針氣缸驅(qū)動式[1-2]，完成盤栽動作需要多套機構(gòu)協(xié)調(diào)配合，整套裝置造價高，中小花卉生產(chǎn)企業(yè)難以承受[3-5]。國內(nèi)目前的花卉移栽主要由人工完成，尚未開發(fā)出合適的機型適宜花卉移栽作業(yè)。旱地穴盤苗移栽通常由兩套機構(gòu)——取苗機構(gòu)和植苗機構(gòu)配合完成缽苗從穴盤取出到栽植入田塊功能[6-9]?；ɑ芤圃匝b備作為小型室內(nèi)裝備，取栽一體化作業(yè)是更適宜的方式，一套機構(gòu)實現(xiàn)移栽工作設(shè)計難度大，對機構(gòu)靈活性要求高?；旌向?qū)動機構(gòu)可以像傳統(tǒng)機構(gòu)那樣具有較強的剛性與較高的生產(chǎn)效率，也可以像全伺服機構(gòu)那樣實現(xiàn)較為復(fù)雜的輸出，具備一定的輸出柔性，很好地結(jié)合了傳統(tǒng)機構(gòu)和全伺服機構(gòu)的優(yōu)點，但目前其試驗及應(yīng)用研究大多局限于壓力機這類直線輸出機構(gòu)領(lǐng)域[10-14]，尚未推廣應(yīng)用至農(nóng)業(yè)移栽領(lǐng)域。

論文研究以混合驅(qū)動五桿機構(gòu)實現(xiàn)花卉穴盤苗盤栽運動所需的工作軌跡與姿態(tài)。從花卉盤栽運動需求出發(fā)，設(shè)定機構(gòu)預(yù)期軌跡，通過遺傳算法優(yōu)化五桿機構(gòu)的桿長、機架位置以及變速電機角位移規(guī)律，設(shè)計機構(gòu)的控制系統(tǒng)，開展機構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計并試制混合驅(qū)動五桿花卉盤栽機構(gòu)樣機，通過高速攝影測試移栽爪運動軌跡并進行花卉移栽試驗驗證，證明該機構(gòu)在花卉盤栽工作中的適用性。

1 混合驅(qū)動五桿花卉盤栽機構(gòu)逆向求解模型

1.1 機構(gòu)的傳動結(jié)構(gòu)

混合驅(qū)動五桿花卉盤栽機構(gòu)的結(jié)構(gòu)簡圖如圖1所示，機構(gòu)采用一個常速電機和一個變速電機同步驅(qū)動，其結(jié)構(gòu)和工作原理為：常速電機M1固定安裝在機座AE的E點上，曲柄DE的一端固定安裝在常速電機M1的輸出軸上，另一端鉸接在連桿CD的D點上，變速電機M2固定安裝在機座AE的A點上，搖桿AB的一端固定安裝在變速電機M2的輸出軸上，另一端鉸接在連桿BC的B點上，五桿機構(gòu)所有桿件之間都通過鉸鏈連接。連桿DF的末端F點表示移栽臂的秧針尖點位置。常速電機M1驅(qū)動曲柄DE，曲柄DE的角速度大小和方向不變，變速電機M2為伺服電機，變速電機M2通過控制單片機發(fā)出的脈沖可以調(diào)節(jié)搖桿AB的角速度大小和方向。常速電機M1在中心軸E的帶動下做逆時針勻速轉(zhuǎn)動，變速電機M2在中心軸A的帶動下驅(qū)動搖桿AB做變速運動?；旌向?qū)動五桿花卉盤栽機構(gòu)通過常速電機M1和變速電機M2的混合驅(qū)動，驅(qū)動曲柄DE和搖桿AB帶動連桿DF運動，使得連桿DF的末端F點形成特定的移栽軌跡，從而完成花卉苗的盤栽動作。

圖1 機構(gòu)結(jié)構(gòu)分析圖Fig.1 Analysis chart of mechanism structure

1.2 機構(gòu)的逆向設(shè)計模型

第一步：設(shè)計機構(gòu)的預(yù)期軌跡。逆向設(shè)計的步驟是預(yù)先設(shè)計機構(gòu)的目標(biāo)軌跡，然后采用三次非均勻B樣條擬合方法來擬合得到機構(gòu)軌跡。由于擬合過程中需要給定預(yù)期目標(biāo)軌跡上的若干個點坐標(biāo)作為控制頂點坐標(biāo)，再利用控制頂點及德布爾遞推公式可計算得到移栽軌跡曲線上的任意點，故需要給定坐標(biāo)系原點來建立直角坐標(biāo)系，并將控制頂點在坐標(biāo)系中用直角坐標(biāo)表示[4,9,15]。以O(shè)點為原點，以水平方向為x軸、垂直方向為y軸建立直角坐標(biāo)系，如圖1所示。在所建立的直角坐標(biāo)系中確定控制頂點坐標(biāo)，并擬合得到機構(gòu)目標(biāo)軌跡。

第二步：反求混合驅(qū)動五桿花卉盤栽機構(gòu)的角位移規(guī)律[16-18]。根據(jù)第一步得到的整個運動過程中軌跡點坐標(biāo)為桿長計算提供參數(shù)。五桿機構(gòu)由2個二桿開鏈機構(gòu)組成，求解步驟分為2個部分。根據(jù)機構(gòu)末端的運動軌跡點F與機架點E間的最大距離和最小距離求得。

式中L4為曲柄DE的長度,L5為連桿DF的長度，mm；Ex為常速電機M1安裝點E點的橫坐標(biāo)，Ey為E點的縱坐標(biāo)，F(xiàn)x為連桿DF的端點F的橫坐標(biāo)，F(xiàn)y為端點F的縱坐標(biāo)。

在求得L4和L5的基礎(chǔ)上，利用反正切、反余弦函數(shù)求得曲柄DE與x軸的夾角θ4。

根據(jù)機構(gòu)運動規(guī)律分析得出，連桿DF的端點F由軌跡最遠點向最近點運動過程中,上式中第2項前取正號；連桿DF的端點F由軌跡最近點向最遠點運動過程中，上式中第2項前取負號。

在求得θ4的基礎(chǔ)上，利用三角函數(shù)求得曲柄DE中的D點坐標(biāo)。

在求得xD及yD的基礎(chǔ)上，利用反正切函數(shù)直接求得連桿DF與x軸的夾角θ5。

在求得θ5的基礎(chǔ)上，利用桿長關(guān)系可求得連桿CD中的C點坐標(biāo)。

式中β為叉形連桿CDF之間的夾角。

在求得二桿開鏈機構(gòu)DEF的基礎(chǔ)上,同理也可求解得到二桿開鏈機構(gòu)ABC中搖桿AB與x軸的夾角θ1。

式中L1為搖桿AB的長度,L2為連桿BC的長度，mm；xA為變速電機M2安裝點A點的橫坐標(biāo)，yA為A點的縱坐標(biāo)。其中根據(jù)機構(gòu)運動規(guī)律分析得出，連桿BC的端點C由軌跡最遠點向最近點運動過程中, 上式中第2項前取正號；連桿BC的端點C由軌跡最近點向最遠點運動過程中，上式中第2項前取負號。

在求得θ1的基礎(chǔ)上，利用三角函數(shù)求得搖桿AB中的B點坐標(biāo)。

在求得θ4的基礎(chǔ)上，利用反正切函數(shù)直接求得連桿BC與x軸的夾角θ2。

由式（1）－（8）可求得每個軌跡點所對應(yīng)連桿的運動規(guī)律。

第三步：求得對應(yīng)于軌跡每一點的θ1值與θ4值，進而確定θ1與θ4的函數(shù)關(guān)系，得到混合驅(qū)動五桿機構(gòu)中搖桿和曲柄的運動規(guī)律，即得到驅(qū)動電機的控制參數(shù)。

由于二桿開鏈機構(gòu)為輸入兩自由度機構(gòu)，逆向設(shè)計求解方法有多種，但此種求解方法易于得到滿足單調(diào)性轉(zhuǎn)角的角位移曲線，故選用此種算法。

2 優(yōu)化設(shè)計

2.1 參數(shù)優(yōu)化

采用混合驅(qū)動五桿機構(gòu)實現(xiàn)花卉盤栽動作,機構(gòu)的設(shè)計難度主要體現(xiàn)在：一是由于傳統(tǒng)取苗機構(gòu)作業(yè)是將苗從植苗機構(gòu)上方投入植苗嘴，對苗移送距離要求低，若要通過一套裝置直接將苗由送苗機構(gòu)移送至花盤，結(jié)合送苗機構(gòu)尺寸、輸送機構(gòu)尺寸及花卉苗的高度，需要將盤栽機構(gòu)軌跡的取苗點至植苗點間距離設(shè)為260 mm；二是需要滿足取苗和植苗2個工作段姿態(tài)要求；三是需要滿足曲柄轉(zhuǎn)角的單調(diào)性要求；四是需要滿足五桿機構(gòu)形成雙曲柄的條件，避免出現(xiàn)奇異位置；五是需要盡量使得變速電機的角速度波動小。在優(yōu)化中將第5點作為優(yōu)化目標(biāo)，把軌跡、姿態(tài)目標(biāo)等其他條件轉(zhuǎn)化為約束。

通過以上轉(zhuǎn)化，在設(shè)計機構(gòu)的預(yù)期軌跡時，混合驅(qū)動當(dāng)中必須要有一個常速電機驅(qū)動，即需要滿足角位移單調(diào)性；同時變速電機的轉(zhuǎn)速在不停地波動，需要將角速度波動量盡可能降低。這兩點要求可通過規(guī)劃五桿機構(gòu)的桿長、機構(gòu)機架點的位置和調(diào)整叉形連桿CDF的夾角β來實現(xiàn)，使得變速電機易于實現(xiàn)盤栽機構(gòu)傳動的控制要求，從而避免過大的角速度波動。擬合軌跡點原本有5 000多個，為了減少遺傳算法優(yōu)化時間，采取等間隔的方法，設(shè)置間隔為10，使算法循環(huán)的次數(shù)減少，以減少遺傳算法優(yōu)化時間[19-22]。采用遺傳算法的種類為輪轉(zhuǎn)算法，設(shè)置遺傳算法控制參數(shù)如下：種群個體數(shù)目為80個，最大遺傳代數(shù)為100代，變異概率為0.01，交叉概率為0.8。針對花卉移栽工作要求，具體優(yōu)化設(shè)計為：

目標(biāo)：min[θ1(i+1)?θ1(i )]；

變量：X=[xE,yE,xA,yA,L1,L2,β]；

約束：1）L4+L5≤max(s1)；

花卉盤栽運動除軌跡目標(biāo)外還涉及移栽爪姿態(tài)，為實現(xiàn)移栽爪合理姿態(tài)，論文將姿態(tài)要求轉(zhuǎn)化為約束條件（4）和（5），其設(shè)置依據(jù)為：由取苗點確定移栽爪在取苗時的角位移，根據(jù)秧盤的傾角為α和取苗角為γ推算出移栽爪所需的角位移為α+(π/2)+γ；同樣由植苗點確定移栽爪在植苗時的角位移，根據(jù)取苗角為γ也可推算出此時移栽爪所需的角位移為(π/2)+γ，只要約束（4）、（5）兩個條件，使其與移栽爪在移栽過程中所需的角位移保持一致，就可確?；ɑ芤圃詴r移栽爪的姿態(tài)。

遺傳算法優(yōu)化結(jié)果為

其他幾根桿長為

由優(yōu)化結(jié)果得知，優(yōu)化后的五桿機構(gòu)機架位置為（0,?150）和（?267.20, 61.87），五桿機構(gòu)的桿長分別為152.80、324.55、336.56、100.40、302.60、341.00 mm。

2.2 結(jié)果與分析

算法迭代80次，優(yōu)化終止。具體的目標(biāo)參數(shù)迭代優(yōu)化過程如圖2所示，由圖可知迭代次數(shù)從第10代開始緩慢下降，直到第65代開始趨于穩(wěn)定。遺傳算法本身就是一種智能尋優(yōu)的隨機算法，搜索過程中存在隨機性，遺傳算法初始給的群體是隨機產(chǎn)生的，它的結(jié)果不是絕對的，只能是更優(yōu)或者次優(yōu)[23]。

圖2 遺傳算法結(jié)果Fig.2 Genetic algorithm result

圖3 中紅色的軌跡為鷹嘴形移栽軌跡[5]，綠色的軌跡為水稻毯狀苗移栽軌跡[24-26]，藍色的軌跡為混合驅(qū)動五桿花卉盤栽軌跡。

圖3 軌跡對比分析圖Fig.3 Comparison analysis chart of trajectories

為了便于比較，3種軌跡的取苗點被設(shè)置在同一位置，各軌跡的最低點為植苗點，對取苗點至植苗點間的軌跡高度進行比較，混合驅(qū)動五桿花卉盤栽軌跡的高度較鷹嘴形移栽軌跡增加了50至100 mm，較水稻毯狀苗移栽軌跡增加了150～200 mm。同時，取苗段軌跡的形狀也有了較大改善，混合驅(qū)動五桿花卉盤栽軌跡的取苗段軌跡尖端環(huán)扣相對較小，植苗段軌跡的垂直距離約40 mm，有利于提高取苗成功率和植苗直立度，也可以減少移栽時對花卉苗木的損傷。如圖3所示，取苗段為取苗點上下兩側(cè)的軌跡段，尖端環(huán)扣為取苗段所形成的環(huán)形軌跡，植苗段為植苗點左側(cè)的近似直線段的軌跡段。

3 控制系統(tǒng)設(shè)計

系統(tǒng)選用的伺服電機驅(qū)動器在最高轉(zhuǎn)速為3 000 r/min時，對應(yīng)的頻率值為500 kHz，電機所需轉(zhuǎn)速值范圍為0～600 r/min，因而伺服驅(qū)動器對應(yīng)所需的頻率值范圍為0～100 kHz。樣機選用STC15F2K60S2高晶振類型的單片機，利用其高速脈沖輸出模塊方便實現(xiàn)可變頻率輸出。特定轉(zhuǎn)速下，伺服電機所對應(yīng)單片機所需頻率的計算式為

式中n為電機轉(zhuǎn)速，r/min，變速電機轉(zhuǎn)速由機構(gòu)運動學(xué)求解得到；f為脈沖頻率，Hz。

控制系統(tǒng)包含2個按鈕，按鈕1實現(xiàn)盤栽機構(gòu)開機后回到機構(gòu)初始設(shè)定位置的功能，按鈕2啟動花卉盤栽功能。常速電機的轉(zhuǎn)速被設(shè)置為60 r/min，由于單片機采用離散的時間間隔產(chǎn)生脈沖波形，變速電機整周運行的時間與常速電機整周運行的時間存在微小差異，導(dǎo)致兩電機軸周期中角度不能完全匹配，從而使移栽軌跡與理論軌跡產(chǎn)生誤差。若該誤差累積，則會造成無法實現(xiàn)花卉移栽動作，因而控制系統(tǒng)選用定時器T0來輔助兩臺電機轉(zhuǎn)速匹配，確保每一個周期內(nèi)電機軸角度誤差控制在微小范圍內(nèi)，其控制流程框圖如圖4所示。

圖4 控制流程圖Fig.4 Chart of control flow

4 機構(gòu)設(shè)計及試驗驗證

4.1 機構(gòu)設(shè)計

根據(jù)優(yōu)化得到的機構(gòu)參數(shù)，完成五桿機構(gòu)和移栽臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計。其中，五桿機構(gòu)包含曲柄、連桿、搖桿等零件，移栽臂包含殼體、連接軸、凸輪、撥叉、撥叉軸、彈簧、彈簧座、推苗桿、定位板、轉(zhuǎn)動片、秧針等零件。在SOLIDWORKS中完成五桿花卉盤栽機構(gòu)的三維建模，導(dǎo)入三維模型到ADAMS完成虛擬裝配并仿真驗證[27-29]，驗證了計算方法的正確性。

4.2 盤栽試驗驗證

盤栽試驗在浙江理工大學(xué)農(nóng)業(yè)機械裝備實驗室試驗基地進行，搭建了花卉移栽試驗臺。試驗臺由送苗機構(gòu)、盤栽機構(gòu)、輸送機構(gòu)3部分組成，具體結(jié)構(gòu)如圖5所示。試驗時間為2016年11月下旬，試驗條件為選用金魚草作為盤栽花卉苗[30-31]，生理苗齡40 d，穴盤苗出苗率為85%～95%，苗缽含水率約55%，育苗基質(zhì)即泥炭與珍珠巖成分體積比為2:1?；ɑ鼙P栽的規(guī)格見表1，送苗機構(gòu)上花卉苗的傾角為50°。試驗時考察移栽臂動作能否滿足移栽設(shè)計的要求，以及盤栽機構(gòu)、送苗機構(gòu)和傳送帶運動是否匹配。同時通過在試驗過程中對機器安全性和轉(zhuǎn)速提高情況下帶傳動穩(wěn)定性的考察，驗證盤栽機構(gòu)設(shè)計的安全性及可靠性要求，送苗機構(gòu)、盤栽機構(gòu)與輸送機構(gòu)共同作業(yè)，考察自動取苗、植苗過程中各機構(gòu)協(xié)同作業(yè)效果。利用高速攝影技術(shù)，對盤栽機構(gòu)的高速運轉(zhuǎn)情況進行拍攝，對盤栽機構(gòu)運動過程中的各位置進行分析，包括花卉盤栽軌跡，機構(gòu)整體運轉(zhuǎn)情況，機構(gòu)取苗植苗時的關(guān)鍵姿態(tài)等，如圖5所示。

圖5 花卉移栽試驗臺結(jié)構(gòu)及移栽關(guān)鍵姿態(tài)圖Fig.5 Structure of transplanting test bench and key attitudes of flower transplanting experiment

表1 花卉盤栽規(guī)格Table 1 Size of flower pot tray

試驗臺輸送機構(gòu)中傳送帶的速度為0.48 m/s，傳送帶為間歇性運動，其周期與盤栽機構(gòu)保持一致，在常速電機轉(zhuǎn)速為60 r/min的條件下對花卉苗進行盤栽試驗。通過進行花卉移栽試驗，測試得到花卉移栽軌跡高度為265 mm，取苗傾角為140°，取苗時入缽擺角為6.92°、出缽擺角為6.27°，取苗環(huán)扣寬度小于3 mm，植苗傾角為90°，植苗時入盤擺角為13.19°、出盤擺角為4.19°，植苗段垂直軌跡大于40 mm。移栽試驗過程中，定義移栽臂的秧針將花卉苗從缽盤中取出并放入花盤即為試驗成功。試驗時秧針難免會對花卉苗有一定損傷，欲分析移栽時對花卉苗的損傷影響情況需觀察花卉苗移栽后的生長狀況，該過程需持續(xù)較長時間，故移栽試驗中定義移栽成功時未考慮對花卉苗的損傷影響。盤栽試驗總共進行5次，每盤花卉苗的移栽成功率分別為85.2%、88.4%、87.6%、84.2%、90.4%，5次移栽的平均成功率為87.16%；取苗平均深度為30 mm、植苗平均深度為36 mm，盤栽機構(gòu)運動規(guī)律與送苗機構(gòu)及輸送機構(gòu)布局相適應(yīng)，實現(xiàn)了花卉自動盤栽作業(yè)。采用高速攝影設(shè)備得出了移栽臂的真實運動軌跡，如圖6所示。移栽臂的實際運動軌跡與仿真軌跡基本一致，考慮到移栽試驗臺在加工及裝配過程中存在的尺寸偏差對實際試驗過程的影響，移栽臂的實際運動軌跡與仿真軌跡間存在適量微小偏差是正常的，從而驗證了機構(gòu)設(shè)計與仿真分析結(jié)果的一致性。

圖6 花卉移栽高速攝影軌跡圖Fig.6 High-speed photography trajectory of flower transplanting experiment

5 結(jié) 論

1）本文提出了一種輕簡化盤栽機構(gòu)，利用混合驅(qū)動五桿機構(gòu)實現(xiàn)花卉苗盤栽取栽一體化工作，機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡潔、設(shè)計靈活、柔度高。

2）針對花卉盤栽運動要求，進行了機構(gòu)的參數(shù)優(yōu)化，優(yōu)化后的五桿機構(gòu)機架位置為（0,?150）和（?267.20, 61.87），五桿機構(gòu)的桿長分別為152.80、324.55、336.56、100.40、302.60、341.00 mm。通過進行花卉移栽試驗，測試得到花卉移栽軌跡高度為265 mm，取苗傾角為140°,取苗時入缽擺角為6.92°、出缽擺角為6.27°,取苗環(huán)扣寬度小于3 mm，植苗傾角為90°，植苗時入盤擺角為13.19°、出盤擺角為4.19°，植苗段垂直軌跡大于40 mm，實現(xiàn)了花卉自動盤栽作業(yè)，驗證了該機構(gòu)的實用性。

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Optimal design and experiment of hybrid-driven five-bar flower potted-seedling transplanting mechanism

Zhao Xiong1, Cui Haiyang1, Dai Li1※, Xu Yadan1,2, Wang Chuan1, Shen Jin1
(1. College of Mechanical Engineering and Automation, Zhejiang Sci-Tech University, Hangzhou 310018, China; 2. College of Qingnian Automotive, Hangzhou Vocational and Technical College, Hangzhou 310018, China)

Flower potted-seedling transplanter is usually a complex system of cylinder, hydraulic rod and electromagnetic valve, and its high price brings impediment for its promotion. Utilizing a single mechanism to achieve the kinematics requirement of seedling transplanting can be very difficult. Hybrid-driven mechanism can not only have the high transmission efficiency and carrying capacity as the single degree-of-freedom mechanism, but can also have the high flexible degree as the multi degree-of-freedom mechanism. Aiming at simplifying the potted-seedling transplanting mechanism and adding the flexibility of kinematic design, a hybrid-driven five-bar mechanism was proposed to realize the flower potted-seedling transplanting. The trajectory of the mechanism was proposed according to the work requirements and a mathematical model of hybrid-driven five-bar flower potted-seedling transplanting mechanism was built. Aiming at the minimum angular velocity fluctuation of the variable speed motor, the parameters of the mechanism were optimized through genetic algorithm toolbox of MATLAB. The rack location of mechanism was set as (0, -150) and (-267.20, 61.87) based on the optimization results of genetic algorithm. The bar lengths of five-bar mechanism were 152.80, 324.55, 336.56, 100.40, 302.60 and 341.00 mm. A three-dimensional model of flower potted-seedling transplanting mechanism was built, the kinematic simulation of mechanism was carried out by ADAMS software, and the correctness of the mechanism’s optimization results was verified through kinematic simulation. A control system of the hybrid-driven five-bar flower potted-seedling transplanting mechanism was designed and the position mode of servo motor was adopted in order to achieve the precise position control required by the mechanism. Meanwhile, the design of the control system realized the requirements of synchronous control and real-time match control in flower potted-seedling transplanting mechanism. The structures of the five-bar mechanism and transplanting arm mechanism were designed and the parts of these mechanisms were machined, and then a prototype was assembled to carry out the experiment research of flower potted-seedling transplanting. Through the experiment, the height of flower transplanting trajectory was measured as 265 mm. When the transplanting claw was picking up the potted-seedling, the azimuth angle was 140°, the swinging angle was 6.92° in the process of claw entering the potted-seedling, the swinging angle was 6.27° in the process of claw leaving the potted-seedling, and the width of buckle was less than 3 mm. When the transplanting claw was planting the potted-seedling, the azimuth angle was 90°, the swinging angle was 13.19° in the process of claw entering the potted-seedling, the swinging angle was 4.19° in the process of claw leaving the potted-seedling, and the vertical trajectory height was longer than 40 mm. The average successful rate of 5 transplanting experiments was 87.16% which indicated that hybrid-driven five-bar flower potted-seedling transplanting mechanism can realize the flower potted-seedling transplanting work. Meanwhile, the upright degree and success rate of picking up and planting the flower potted-seedling were ensured in the process of transplanting work. The application field of hybrid drive is extended in this article and a new choice for the design of automatic flower potted-seedling transplanting equipment is provided as well.

agricultural machinery; design; optimization; hybrid drive; parallel mechanism; reverse solution; flower potted-seedling transplanting

10.11975/j.issn.1002-6819.2017.15.004

S223.92

A

1002-6819(2017)-15-0034-07

2017-04-14

2017-06-15

國家自然科學(xué)基金（51575496）；浙江省自然科學(xué)基金（LY15E050025&LZ16E050003）；浙江省重大科技專項重點農(nóng)業(yè)項目（2015C02004）；浙江省科技廳公益項目（2017C32100）。

趙 雄，男，湖北黃梅人，副教授，主要從事機構(gòu)優(yōu)化設(shè)計方面的研究。杭州 浙江理工大學(xué)機械與自動控制學(xué)院，310018。

Email：zhaoxiong@zstu.edu.cn

※通信作者：代 麗，女，黑龍江哈爾濱人，副教授，主要從事機構(gòu)創(chuàng)新優(yōu)化、農(nóng)業(yè)機械等方面的研究。杭州 浙江理工大學(xué)機械與自動控制學(xué)院，310018。Email：daili@zstu.edu.cn