唐靜媛1. 陳宇晴2.

湖南農(nóng)業(yè)大學(xué) 理學(xué)院

基于無人駕駛共享車路徑優(yōu)化的討論

唐靜媛1. 陳宇晴2.

湖南農(nóng)業(yè)大學(xué) 理學(xué)院

本文主要對美國5號，90號，405號州際公路以及520國道的車流量及道路情況進(jìn)行分析，就無人共享車的使用，在路網(wǎng)導(dǎo)航方面的作用進(jìn)行討論。運(yùn)用圖論和Dijkstra算法從網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D中找到最短路徑，以動態(tài)路徑規(guī)劃，計(jì)算權(quán)值，找到最優(yōu)路徑。得出無人共享車及時分享路況信息，可為用戶提供規(guī)避交通堵塞和道路突發(fā)狀況的，更加便捷合理的出行路徑的結(jié)論。

無人駕駛共享車 圖論 Dijkstra算法

一、研究背景

隨著人們的生活水平不斷提高，出行方式的多樣化，使得道路交通面臨一個又一個的挑戰(zhàn)。為解決道路通行問題，無人共享車出現(xiàn)在了人們的視野中。其智能系統(tǒng)減少了制動時間和行車間距，也就間接地增大了道路通行能力。同時，無人共享車之間通過導(dǎo)航系統(tǒng)的信息傳遞，使得在路徑的選擇上更優(yōu)化。

二、研究方法

最優(yōu)路徑的最優(yōu)標(biāo)準(zhǔn)影響著路段權(quán)值的設(shè)置，故分別討論最短路徑最優(yōu)標(biāo)準(zhǔn)（車輛從起點(diǎn)到終點(diǎn)歲行駛的道路的長度最短）及最小時間最優(yōu)標(biāo)準(zhǔn)（車輛從起點(diǎn)到終點(diǎn)所行駛的時間最短）兩種標(biāo)準(zhǔn)[1]。

（1）最短路程最優(yōu)路徑

（2）最短時間最優(yōu)路徑

其中Uij表示節(jié)點(diǎn)i和j節(jié)點(diǎn)之間的路段的權(quán)值，Lij表示道路上節(jié)點(diǎn)和節(jié)點(diǎn)之間的實(shí)際路程，Vij表示節(jié)點(diǎn)和節(jié)點(diǎn)之間車輛通行平均速度。允許通行表示節(jié)點(diǎn)和節(jié)點(diǎn)之間有實(shí)際的道路連接，禁止通行表示節(jié)點(diǎn)和節(jié)點(diǎn)之間無道路連接。

三、數(shù)據(jù)處理

選取了美國西雅圖5號公路，90號公路，405號公路，520號公路的五個道路交匯點(diǎn)作為無向圖的五個節(jié)點(diǎn)，如下圖：

圖1 節(jié)點(diǎn)圖

計(jì)算出當(dāng)引入10%的無人駕駛車時，A-B路段，A-D路段，B-C路段，B-D路段，C-E路段，D-E路段的平均車流速度，從而得到平均時間。使用10%的無人駕駛車時，車流速度可以看做實(shí)際通行能力，實(shí)際通行能力的計(jì)算公式如下：

通過計(jì)算可以得到：

考慮到引進(jìn)無人駕駛車時，無人駕駛車之間的最小安全間距會小于非無人駕駛車之間的最小安全距離，剎車時的反應(yīng)時間也會降低，因此需要對公式進(jìn)行修正，增加修正系數(shù)，得：

其中Nmax為道路最大交通量（即基本通行能力），Nk為道路可能通行能力，v為道路最高限速，t為制動反應(yīng)時間，φ為路面摩擦系數(shù)，la為車輛間安全距離，lc為平均車身長度，k1、k2、k3、k4分別表示車道寬度修正系數(shù)、汽車類型修正系數(shù)、沿途條件修正系數(shù)以及車道數(shù)修正系數(shù)。

根據(jù)《美國公路通行能力手冊》[2]，取v=60mile/h≈96.56km/h，t=1.5s，φ=0.6，la=2.5m，lc=5m，假設(shè)修正系數(shù)?=0.8，計(jì)算出各路段的平均通過時間見下表：

表1 平均通過時間

假設(shè)我們要從D點(diǎn)到C點(diǎn)，有D-B-C與D-E-C兩條路徑可供我們選擇，在實(shí)際的車輛前進(jìn)中，司機(jī)由于不知道路面的交通情況，通常會根據(jù)路程的長度來選擇出行路勁，采用最短路程最優(yōu)路徑，運(yùn)用Dijkstra's Algorithm計(jì)算出最優(yōu)路徑為D-E-C，最短路程為17.73，引入無人駕駛車后通過無人駕駛車與非無人駕駛車的交互導(dǎo)航作用可以知道當(dāng)前路況，因此可以采用最少時間最優(yōu)路徑，運(yùn)用Dijkstra's Algorithm計(jì)算出最優(yōu)路徑為D-B-C，最少時間為3。

四、結(jié)論

無人共享車的使用能使得路況信息得到及時的分享，可為用戶提供規(guī)避交通堵塞和道路突發(fā)狀況的，更加便捷合理的出行路徑。因而，無人共享車的研究，是今后交通工具發(fā)展的方向，是解決道路交通問題的重要利器，是便利民生的絕佳機(jī)會。

[1]HongXiao, “The Research of Path Planning System Based on WANET and Real-time Traffic Information”, South China University of Technology, 2015.

[2]“Highway Capacity Manual”. Transportation Research Board , Washington,D.C.2001.ISBN 0-309-06681-6.

唐靜媛（1997.4-），女，漢族，湖南衡陽人，湖南農(nóng)業(yè)大學(xué)理學(xué)院，本科學(xué)歷，研究方向：統(tǒng)計(jì)學(xué)；陳宇晴（1995.12-），女，漢族，福建莆田人，湖南農(nóng)業(yè)大學(xué)理學(xué)院，本科學(xué)歷，研究方向：統(tǒng)計(jì)學(xué)。