郭剛強 高 鵬 王 龍

(西安微電子技術研究所 西安 710054)

地磁測量模塊系統(tǒng)誤差補償方法研究

郭剛強 高 鵬 王 龍

(西安微電子技術研究所 西安 710054)

系統(tǒng)誤差是影響地磁測量模塊工程化應用的關鍵問題，為了提高解算滾轉角的精度，需要對系統(tǒng)誤差進行補償。論文中對零偏誤差、靈敏度誤差、正交誤差等主要系統(tǒng)誤差的產生機理進行了分析，提出了相應的補償方法和軟件補償方案。在轉臺環(huán)境下，通過實驗驗證了該補償方法的有效性。

誤差機理;誤差補償;實驗驗證

0 引言

滾轉角是描述空中飛行物體姿態(tài)的重要參數之一，滾轉角的精確測定為空中飛行物體的姿態(tài)控制和導航提供了重要的依據。

若要對火箭彈進行彈道控制，首先需要彈體測量系統(tǒng)測量出彈體的運動信息。由于火箭彈轉速較快，通?？蛇_到10r/S以上，慣導系統(tǒng)無法正常工作，火箭彈滾轉角的獲取是一大難點。磁測傳感器由于自身的性能優(yōu)勢，非常適用于測量高速旋轉飛行體的滾轉角。

1 誤差分析

以二維磁測傳感器為核心研制的地磁模塊，在沒有誤差的情況下，以X軸的輸出為橫坐標，以Y軸的輸出為縱坐標作圖，可以在坐標軸上映射出一個圓心在原點的正圓，如圖1所示。

地磁模塊在工程應用中主要存在以下誤差:零偏誤差、靈敏度誤差、正交誤差、安裝誤差、測量誤差、環(huán)境磁場影響誤差、環(huán)境溫度影響誤差、放大誤差、AD采樣誤差等。這些誤差的存在，會使x軸和y軸的輸出對應關系并不嚴格的是圓心在原點的一個圓，我們需要采取相關的措施來消除這些不利影響，以提高地磁模塊的解算精度。

安裝誤差是地磁模塊在安裝過程中，兩條敏感軸所在平面與彈軸方向不嚴格垂直導致的。在彈體運動過程中，地磁模塊敏感平面受力彎曲也會導致該現象。可通過提高安裝精度，并使用強度較高的材料作為磁傳感器的安裝平面來解決該問題。地磁模塊的測量誤差是由傳感器出廠時的精度決定的，只能通過選用更高精度的傳感器來減小該項誤差。彈體在高空飛行的過程中，周圍磁場一般比較穩(wěn)定，不存在環(huán)境磁場的影響，并且飛行時間一般較短，可認為地磁模塊溫度保持不變，因此可不考慮環(huán)境溫度的影響。磁傳感器輸出信號的放大誤差，主要是由放大電路中的匹配電阻決定的，選用高精度的電阻，可以有效減小放大誤差的影響。為了減小AD采樣誤差，可以選用高精度的AD轉換芯片。

通過以上分析可知，地磁模塊在工程應用中需要補償誤差的主要有零偏誤差、靈敏度誤差、正交誤差等，這些誤差是在生產磁傳感器的過程中就已經固有存在了，并且具有明顯的個體差異性。

1.1 零偏誤差

如果敏感軸上的磁場強度為0，而傳感器的輸出不為0時，則會帶來零偏誤差。零偏誤差如圖2所示:

X軸和Y軸的零偏為:

1.2 靈敏度誤差

當磁阻傳感器的兩條靈敏軸的靈敏度或者放大倍數不完全一致時，就會產生靈敏度誤差，這時輸出曲線就是一條橢圓，如圖3所示:

1.3 正交誤差

正交誤差是由于傳感器的X軸和Y軸不嚴格垂直導致的，這時采集到的數據所表現的現象是:Y軸輸出為最大時，X軸輸出不為0，此時x軸的實際輸出為X=Ymax·sinα。如圖4所示:

我們假定以X軸的輸出為基準，通過給Y軸的輸出乘一個比例系數就可以將Y軸的靈敏度為和X軸的靈敏度調整一致。

對此，可以采用下述公式進行補償:

在實際應用過程中，這幾種誤差往往同時存在，因此需要找到一種合理的方法，將這些誤差消除。

2 軟件補償流程

針對上文提出的誤差，在軟件上采用如下補償方案進行消除:

(1)AD的采樣頻率為100kHz，對X、Y軸的采樣數據Mx、My先進行1ms平滑濾波，得到濾波后的數據 Mex、Mey。

(2)生成一個一維數組 Data_BUFx［100］，將前100個Mex存儲在該數組中。生成一個100個元素的結構體 EY_orth［100］，將前100組一一對應的Mex和Mey存在該結構體中，每對Mex和Mey作為結構體的一個元素。

(3)將Data_BUFx［100］中的元素從大到小排序，得到更新后的數組Data_BUFx［100］;將EY_orth［100］中的元素按照Mey的大小，從大到小排序，得到更新后的結構體EY_orth［100］。

(4)新生成兩個50個元素的一維數組ex_max_buf［50］、ex_min_buf［50］，將 Data_BUFx［100］中的前50個數存在 ex_max_buf［50］中，將 Data_BUFx［100］中的后50 個數存在 ex_min_buf［50］中。

(5)新生成兩個50個元素的結構體ey_max_array［50］、ey_min_array［50］，將 EY_orth［100］中的前50個元素存在 ey_max_array［50］中，將EY_orth［100］中的后50個元素存在 ey_min_array［50］中。

(6)連續(xù)采數5s，將每個 Mex與 ex_max_buf［50］、ex_min_buf［50］的數據比較大小。如果當前的Mex大于ex_max_buf［50］中的最小值，按順序插入XMAX［50］數組中;如果當前的Mex小于ex_min_buf［50］中的最大值，按順序插入 XMIN［50］數組中。將每個 Mey與 ey_max_array［50］、ey_min_array［50］中的Mey比大小。如果當前得到的Mey大于ey_max_array［50］中 Mey的最小值，將當前 Mex、Mey作為一個元素按順序插入 ey_max_array［50］中;如果當前得到的Mey小于ey_min_array［50］中Mey的最大值，將當前Mex、Mey作為一個元素按順序插入 ey_min_array［50］中。

(7)去掉 ex_max_buf［50］和 ey_max_array［50］中最大的10個元素，去掉 ex_min_buf［50］和 ey_min_array［50］中最小的10個元素。對ex_max_buf［50］和ex_min_buf［50］中剩余40個元素求平均，得到 Ex_40max、Ex_40min，對 ey_max_array［50］和ey_min_array［50］中剩余40個元素求平均，得到Ey_40max_array.Y 、Ey_40max_array.Y_x 、Ey_40min_array.Y、Ey_40min_array.Y_x

再對Ex_40max和Ex_40min求平均得到Ex，對Ey_40max_array.Y和Ey_40min_array.Y求平均得到Ey_array.Y。

(8)零偏誤差:Ex、Ey_array.Y

3 實驗驗證

將地磁測量模塊通過夾具固定在轉臺上，夾具需要將地磁模塊支起距離轉臺臺面至少25cm，以保證地磁模塊測量到的磁場不受電機的磁場影響。周圍較大范圍內需要沒有鐵磁性物質、高壓線和空間電磁場的干擾，以便得到一個穩(wěn)定的地磁環(huán)境。安裝時，使地磁模塊的兩個敏感軸垂直于轉臺的旋轉軸，安裝示意圖如圖5所示。

(1)準備就緒后，調整轉臺的旋轉軸與水平面的夾角為0°，啟動轉臺，待轉臺轉速穩(wěn)定后開始采集地磁模塊兩軸輸出。采數3min后停止采數軟件，并停止轉臺。

(2)調整俯仰角，分別測試轉臺的旋轉軸與水平面的夾角在－60－60°范圍內的輸出，每隔10°取一個點，重復上述過程。為了得到可靠的數據，降低實驗過程中的隨機性，每次采樣之間間隔3min，重復實驗3次以上。

地磁模塊上電后，前5s用于標定。在這5s中，地磁模塊旋轉數圈，兩個敏感軸可以采集至少10個周期的數據，從而保證能夠有效的降低采數過程中的隨機性。

按照上述試驗方案和軟件補償流程，經過這至少十個周期的采樣后，數組ex_max_buf［50］中存儲了這5s中X軸輸出的最大50個數據，ex_min_buf［50］存儲了這5s中X軸輸出的最小50個數據，結構體ey_max_array［50］中存儲了這5s中Y軸輸出的最大50個數據以及每個數據所對應的X軸輸出，ey_min_array［50］中存儲了這5s中Y軸輸出的最小50個數據以及每個數據所對應的X軸輸出。數據采集過程中有可能存在一些野值，為了避免野值對數據結果的影響，需要剔除以提高數據的有效性。采取的方法是去除ex_max_buf［50］、ey_max_array［50］中的最大10組數據，去除 ex_min_buf［50］、ey_min_array［50］中最小 10 組數據，對剩余的40組數據求平均，從而得到標定過程中需要的未知量。

5s標定完成后，按照前述誤差補償方法，可以對地磁模塊的輸出值進行實時補償。下面選擇其中一組實驗數據為例，以X軸輸出為橫坐標，Y軸輸出為縱坐標，分別作誤差補償前后的圖形，如圖6所示。通過分析可以看出，補償方法行之有效。

4 結束語

論文中對正交誤差、靈敏度誤差、零點誤差等主要系統(tǒng)誤差的產生機理進行了分析，提出了相應的補償方法和軟件補償方案，并在工程應用中進行實現。在轉臺環(huán)境下，通過實驗驗證了該方法行之有效，對于解算精度有明顯的提高。

［1］李秉璽，趙忠，孫昭鑫.磁阻傳感器的捷聯式磁航向儀及誤差補償［J］.傳感器技術學報．2003，6(2):191 －192.

［2］楊新勇，黃圣國.磁羅盤的誤差分析與驗證［J］. 電子科技大學學報 .2004，33(5):547－550.

［3］孫寧.利用磁阻傳感器測量飛行體滾轉角［D］.南京:南京理工大學.2008.

［4］陳勇巍.基于地磁探測的彈丸滾轉角辨識系統(tǒng)關鍵技術研究［D］.南京:南京理工大學.2007.

［5］向超.旋轉彈體背景磁場模型和地磁姿態(tài)測試方法研究［D］.南京:南京理工大學.2013.

Compensation Method of System Error in Geomagnetic Measurement Module

Guo Gangqiang，Gao Peng，Wang Long
(Xi'an Microelectronics Technology Institute，Xi'an 710054)

System error is the key problem which affects engineering application of Geomagnetic measurement module.In order to improve roll settlement accuracy，it is necessary to compensate the system error.Generation mechanism of the main systematic errors，such as zero-bias error，sensitivity error and orthogonal error are analyzed;and corresponding compensation methods and software compensation schemes are proposed.Validity/effectiveness of the compensation method is verified by using a turntable.

error mechanism;error compensation;experimental verification

TN957

A

1008-8652(2017)01-020-04

2017-02-06

郭剛強(1986－)，男，碩士研究生。研究方向為電子信息技術。