楊鵬

【摘 要】本文針對(duì)安全性要求非常高的民機(jī)剎車系統(tǒng)，介紹了驗(yàn)證其性能和排故等的一個(gè)比較先進(jìn)的方法——HWIL硬件在環(huán)仿真方法，給出了HWIL剎車試驗(yàn)平臺(tái)搭建方法，比較了HWIL相對(duì)于傳統(tǒng)方法的優(yōu)勢(shì)。最后，提供了剎車系統(tǒng)使用HWIL進(jìn)行仿真試驗(yàn)的具體考慮。通過介紹可以看出，HWIL方法對(duì)于民機(jī)剎車系統(tǒng)研制具有重要作用。

【關(guān)鍵詞】民機(jī)；剎車系統(tǒng)；硬件在環(huán)仿真；性能；慣性臺(tái)

【Abstract】Towards the civil aircraft which has high level requirement for safety， an advanced method for performance verification and trouble shooting is introduced， which named HWIL （Hardware-In-the-Loop simulation）. The HWIL building method is proposed， and the advantage is compared with traditional method. In the end， the detailed consideration for civil aircraft brake system to use HWIL is provided. Per the introduction， the importance of HWIL method for civil aircraft brake system development is celar.

【Key words】Civil aircraft；Brake system；HWIL；Performance；Dynamometer

0 引言

隨著民用航空技術(shù)的發(fā)展和使用，人們?cè)絹碓蕉嗟拇畛孙w機(jī)出行。相應(yīng)地，對(duì)民機(jī)的要求也越來越高。作為使民機(jī)安全停止的最重要手段之一，對(duì)剎車系統(tǒng)的要求也越來越高，包括安全性、經(jīng)濟(jì)型和舒適性等[1]。為了使剎車系統(tǒng)能夠在民機(jī)運(yùn)營(yíng)時(shí)正確的發(fā)揮作用，滿足這些需求，根據(jù)SAE ARP 4754A[2]，需要在研發(fā)過程中進(jìn)行充分的驗(yàn)證，其中一項(xiàng)就是驗(yàn)證剎車系統(tǒng)能否在不同的跑道情況下（包括干跑道、濕跑道[3]和積雪、融雪、冰等污染跑道[4]）工作正常。

剎車系統(tǒng)的控制依賴飛機(jī)輪速、地速等的反饋，作為剎車系統(tǒng)判斷其是否正常工作的依據(jù)。但是，對(duì)于積雪、融雪、冰等污染跑道，由于摩擦系數(shù)非常低，一方面剎車距離大大增加，另一方面容易發(fā)生非對(duì)稱剎車而使飛機(jī)偏轉(zhuǎn)，兩者都有可能使飛機(jī)沖出跑道，甚至導(dǎo)致機(jī)毀人亡，進(jìn)行剎車系統(tǒng)試驗(yàn)非常危險(xiǎn)。因此，能否在實(shí)驗(yàn)室條件下模擬飛機(jī)真實(shí)反饋，以驗(yàn)證剎車性能（防滑效率、著陸場(chǎng)長(zhǎng)等）就變得十分必要。本文將介紹目前國(guó)際上主流的實(shí)驗(yàn)室驗(yàn)證剎車性能的方法之一——HWIL硬件在環(huán)仿真技術(shù)。

1 剎車系統(tǒng)HWIL介紹及試驗(yàn)平臺(tái)搭建

HWIL，全稱Hardware-In –the-Loop，即硬件在環(huán)仿真，顧名思義，是指使用真實(shí)硬件搭建試驗(yàn)平臺(tái)，并通過計(jì)算機(jī)模擬實(shí)驗(yàn)室不具備的其他參數(shù)進(jìn)行試驗(yàn)驗(yàn)證的技術(shù)，因此也稱為半物理仿真。

在民機(jī)剎車系統(tǒng)研制初期的理論階段，剎車系統(tǒng)的硬件還未制造出來，此時(shí)需要搭建純仿真平臺(tái)，以盡可能早地發(fā)現(xiàn)可能存在的問題并加以解決。當(dāng)剎車系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)并制造出來后，就進(jìn)入HWIL階段了。在HWIL中，剎車系統(tǒng)的試驗(yàn)件均為真件或等效真件，除剎車系統(tǒng)外的飛機(jī)本身氣動(dòng)等輸入?yún)?shù)在計(jì)算機(jī)中進(jìn)行仿真，通過HWIL平臺(tái)在計(jì)算機(jī)中模擬飛機(jī)和其他交聯(lián)系統(tǒng)的響應(yīng)和反饋，如飛機(jī)姿態(tài)、速度、起落架緩沖支柱壓縮量等，從而判斷剎車系統(tǒng)是否正常工作，并模擬剎車性能。此處需要注意的是，除剎車系統(tǒng)外的飛機(jī)參數(shù)是HWIL中必要的輸入，其準(zhǔn)確性很大程度影響仿真結(jié)果的準(zhǔn)確性，因此需要提供盡可能準(zhǔn)確的各個(gè)輸入?yún)?shù)。

圖1為剎車系統(tǒng)HWIL硬件在環(huán)仿真平臺(tái)的示意圖。其中實(shí)線框代表真實(shí)硬件，虛線框?yàn)轱w機(jī)輸入?yún)?shù)。由圖中可以看出，重量重心、氣動(dòng)參數(shù)等飛機(jī)參數(shù)輸入到HWIL計(jì)算機(jī)中，同時(shí)計(jì)算機(jī)接收來自剎車控制盒的控制和采集信號(hào)，計(jì)算飛機(jī)在每個(gè)時(shí)刻的輪速、地速等響應(yīng)，輸入到剎車控制盒中。剎車控制盒根據(jù)計(jì)算機(jī)提供的控制指令及此時(shí)飛機(jī)的響應(yīng)，輸出給下游的剎車系統(tǒng)真實(shí)硬件（如剎車控制閥、切斷閥等）控制指令，從而執(zhí)行剎車動(dòng)作，并產(chǎn)生相應(yīng)的剎車壓力、剎車力矩等，這些數(shù)據(jù)同樣會(huì)輸入到剎車控制盒中作為剎車控制閥閉環(huán)控制的反饋。液壓能源系統(tǒng)提供真實(shí)的液壓油，作為剎車供壓源。

2 HWIL與慣性臺(tái)聯(lián)調(diào)試驗(yàn)方法對(duì)比

實(shí)際上，在國(guó)際上民機(jī)剎車系統(tǒng)采用HWIL方法之前，比較廣泛采用的是慣性臺(tái)聯(lián)調(diào)試驗(yàn)方法。所謂慣性臺(tái)聯(lián)調(diào)方法就是通過大的轉(zhuǎn)動(dòng)慣性臺(tái)驅(qū)動(dòng)機(jī)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，提供真實(shí)的輪速，并在剎車控制系統(tǒng)施加剎車力將轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)輪剎停時(shí)模擬跑道，提供摩擦力。但是這種方法有諸多不足，所以逐漸被國(guó)際主流民機(jī)廠商淘汰。表1提供了HWIL相對(duì)于慣性臺(tái)聯(lián)調(diào)試驗(yàn)方法的優(yōu)點(diǎn)。由表1可以看出，HWIL比慣性臺(tái)聯(lián)調(diào)方法明顯優(yōu)越很多，所以已經(jīng)成為如克瑞、賽峰等波音、空客民機(jī)主流供應(yīng)商的首選。

3 剎車系統(tǒng)HWIL試驗(yàn)時(shí)的考慮

3.1 使用HWIL目的和對(duì)應(yīng)試驗(yàn)項(xiàng)目

剎車系統(tǒng)使用HWIL平臺(tái)進(jìn)行硬件在環(huán)仿真，主要基于以下目的：

1）驗(yàn)證剎車系統(tǒng)性能；

2）表征剎車系統(tǒng)的硬件是完好的；

3）調(diào)整剎車系統(tǒng)軟件來優(yōu)化其在特定飛機(jī)上的表現(xiàn)；

4）表明飛行的安全性；

5）幫助故障定位，提高意外情況出現(xiàn)時(shí)的排故能力。

根據(jù)以上目的，剎車系統(tǒng)HWIL硬件在環(huán)仿真時(shí)至少需要考慮如表2所示的項(xiàng)目。

3.2 HWIL所需參數(shù)

由于HWIL為半物理仿真，除剎車系統(tǒng)外的飛機(jī)本身氣動(dòng)特性等參數(shù)都依賴于輸入到HWIL仿真平臺(tái)中，因此HWIL精確仿真所需要的參數(shù)清單就十分必要。根據(jù)經(jīng)驗(yàn)，主要參數(shù)清單如下：

3.3 HWIL平臺(tái)修正

由于HWIL部分為仿真和計(jì)算模型，在初始仿真時(shí)的結(jié)果與飛機(jī)真實(shí)試驗(yàn)結(jié)果未必完全一致，因此需要將飛機(jī)上可以進(jìn)行的試驗(yàn)數(shù)據(jù)（如普通干跑道著陸等）與HWIL仿真結(jié)果進(jìn)行對(duì)比分析，對(duì)HWIL仿真平臺(tái)進(jìn)行修正和優(yōu)化，以保證HWIL平臺(tái)可以比較精確地反應(yīng)飛機(jī)真實(shí)情況，從而模擬冰跑道剎車等飛機(jī)無法進(jìn)行的試驗(yàn)項(xiàng)目。

4 小結(jié)

本文介紹了民機(jī)剎車系統(tǒng)HWIL硬件在環(huán)仿真方法及其優(yōu)勢(shì)，并介紹了民機(jī)剎車系統(tǒng)使用HWIL進(jìn)行硬件在環(huán)仿真時(shí)的考慮。通過介紹可以得知HWIL對(duì)于民機(jī)剎車系統(tǒng)進(jìn)行性能仿真、故障定位/排故和節(jié)省試驗(yàn)成本等方面有較大優(yōu)勢(shì)，為國(guó)際主流民機(jī)剎車系統(tǒng)首選方法，并且也逐漸為國(guó)內(nèi)民航和民機(jī)剎車系統(tǒng)研制所認(rèn)可和實(shí)施的重要方法。

【參考文獻(xiàn)】

[1]Young D W.“Aircraft Landing Gears -The Past， Present and Future”， Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers， Part D Transport Engineering， pp.75-92，1986.

[2]SAE.ARP 4754A- Guidelines for development of Civil Aircraft and Systems， Society of Automotive Engineers， 1996.

[3]中國(guó)民航總局.中國(guó)民用航空規(guī)章第25部-運(yùn)輸類飛機(jī)適航標(biāo)準(zhǔn)[CCAR-25-R4]. 2011.11， pp.8-14.

[4]EASA.Certification Specifications and Acceptable Means of Compliance for Large Aeroplanes Amendment 16， European Aviation Safety Agency， pp.1-D-13—1-D-15， 2015.

[責(zé)任編輯：朱麗娜]