汪首成

【摘要】 工業(yè)機(jī)器人是目前廣泛應(yīng)用于各大行業(yè)的機(jī)器人設(shè)備，其工作柔性與所連接的末端操作器有關(guān)。快換裝置可在數(shù)秒內(nèi)完成不同的末端執(zhí)行器更換，確保能夠完成指定的作業(yè)任務(wù)。通過快換裝置的安裝和調(diào)試能夠有效加深工程師對(duì)工業(yè)機(jī)器人集成化的了解，擴(kuò)大工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用范圍。

【關(guān)鍵詞】 快速切換；工業(yè)機(jī)器人；安裝調(diào)試

隨著時(shí)代的發(fā)展，人類生產(chǎn)力的開始變革，人工逐漸被機(jī)械取代，開始廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)的各個(gè)方面。尤其是工業(yè)機(jī)器人的誕生，在很多方面代替了人工勞動(dòng)，使生產(chǎn)向自動(dòng)化邁進(jìn)，顯著提高了生產(chǎn)效率。此外，工業(yè)機(jī)器人具有很多人工沒有的優(yōu)點(diǎn)，如適用性強(qiáng)、重復(fù)精度高等，這些優(yōu)點(diǎn)使其在電子、物流、化工和航天等多個(gè)領(lǐng)域發(fā)揮著越來越重要的作用。在我國經(jīng)濟(jì)飛速發(fā)展的背景下，使用工業(yè)機(jī)器人可以節(jié)約人力資源，增強(qiáng)企業(yè)的生產(chǎn)力，在相關(guān)行業(yè)的轉(zhuǎn)型升級(jí)和提升裝備制造能力方面具有十分重要的意義。

一、工業(yè)機(jī)器人的定義

工業(yè)機(jī)器人是一類面向工業(yè)領(lǐng)域的具有多關(guān)節(jié)機(jī)械手的機(jī)器裝置，有一定的自動(dòng)性，主要是靠自身動(dòng)力和外界控制來實(shí)現(xiàn)功能的。它受人類操縱，按照預(yù)先編排的程序執(zhí)行指令。現(xiàn)代的改良版的工業(yè)機(jī)器人可以人工智能根據(jù)制定的原則綱領(lǐng)來運(yùn)作。除此之外工業(yè)機(jī)器人還具有一定的柔韌性和擴(kuò)展性，可以根據(jù)接收到的信號(hào)完成規(guī)定運(yùn)動(dòng)，從而快速適應(yīng)新環(huán)境。

工業(yè)機(jī)器人的手部還有一個(gè)名字就是末端操作器，是指機(jī)器人手腕上用來直接抓握零件或執(zhí)行作業(yè)的部分。工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)能力和效率深受其末端操作器能力的影響，因此可以通過以下操作提高機(jī)器人的作業(yè)能力、作業(yè)效率：改良操作器的設(shè)計(jì)，提高其靈活程度和臨場反應(yīng)能力，為機(jī)器人配置專門的工具庫和作業(yè)所需的相關(guān)操作器，定期更新末端操作器的自動(dòng)更新系統(tǒng)。結(jié)合上述方法，提高工業(yè)機(jī)器人工作能力，并在此基礎(chǔ)上使用工具庫中的各種操作器、借助工作自動(dòng)轉(zhuǎn)換來達(dá)到完成任務(wù)的目的。

二、快換裝置的優(yōu)點(diǎn)

快速轉(zhuǎn)換裝置的優(yōu)點(diǎn)如下：第一，可以在極短時(shí)間內(nèi)完成生產(chǎn)線的更換；第二，各種工具的更換快速準(zhǔn)確；第三，可以在應(yīng)用中同時(shí)使用多個(gè)末端執(zhí)行器，增加機(jī)器人柔性；第四，可自動(dòng)交換末端執(zhí)行器取代原有功能復(fù)雜的功能執(zhí)行器。

機(jī)器人快換裝置能夠做到在制造和裝備的過程中快速交換使用不同的末端執(zhí)行器，從而達(dá)到增加柔性的目的，已經(jīng)在自動(dòng)點(diǎn)焊、沖壓、檢測、裝配、包裝等操作方面廣泛應(yīng)用。另外，快換裝置能夠在一些突發(fā)情況下為其提供備份工具，減少意外事件的發(fā)生，機(jī)器人快換裝置自動(dòng)更換備用工具比人工更換工具更加快速方便?？焖傺b置還在一些非機(jī)器人領(lǐng)域，如托臺(tái)系統(tǒng)、人工材料抓舉等領(lǐng)域上有著十分積極的作用。

三、對(duì)工人機(jī)器人進(jìn)行安裝調(diào)試的意義

第一，影響設(shè)備性能。運(yùn)轉(zhuǎn)中的設(shè)備如果出現(xiàn)安裝、調(diào)試不夠精準(zhǔn)的現(xiàn)象，設(shè)備就容易出現(xiàn)難以固定、震動(dòng)、移位等現(xiàn)象，最終導(dǎo)致機(jī)器人無法按設(shè)計(jì)速度運(yùn)轉(zhuǎn)；型號(hào)較大的設(shè)備的重心如果沒有準(zhǔn)確固定在支撐點(diǎn)上，生產(chǎn)中會(huì)出現(xiàn)傾斜，會(huì)對(duì)生產(chǎn)造成嚴(yán)重影響甚至危害工作人員的人身安全。

第二，影響設(shè)備壽命。如果兩個(gè)相連設(shè)備的運(yùn)轉(zhuǎn)軸的中心不在一條線上，那么運(yùn)轉(zhuǎn)中軸就會(huì)長時(shí)間承受彎曲帶來的壓力，直徑較大的軸長期處于此狀態(tài)，最終會(huì)斷裂；包含相對(duì)運(yùn)動(dòng)的設(shè)備，若安裝位置不夠準(zhǔn)確，其相對(duì)運(yùn)動(dòng)面上就難以保持受力平衡，很快會(huì)出現(xiàn)磨損，帶來不同程度的損傷。

第三，影響設(shè)備的作業(yè)率。設(shè)備的安裝、調(diào)試準(zhǔn)確性沒有保障，發(fā)生故障的次數(shù)就會(huì)增加，就會(huì)需要修理、停機(jī)，嚴(yán)重影響各企業(yè)的生產(chǎn)狀況，對(duì)企業(yè)效益造成損傷。

四、安裝調(diào)試的具體操作

第一，了解程序。安裝調(diào)試設(shè)備的工作范圍確定后，就需要對(duì)整個(gè)工程的情況有一個(gè)詳細(xì)的了解，了解我們要安裝調(diào)試的設(shè)備在工程項(xiàng)目中的作用、整個(gè)項(xiàng)目中會(huì)用到哪些設(shè)備、各設(shè)備之間的關(guān)系、哪些設(shè)備比較關(guān)鍵，哪些設(shè)備之間的相互位置尺寸要做到絲毫不差、哪些可以適當(dāng)釋放。此外，還要詳細(xì)的研究分析安裝圖紙，掌握所安裝調(diào)試設(shè)備的工作原理、結(jié)構(gòu)功能，并尋找適合的工具和設(shè)備。

第二、制定方案。要結(jié)合現(xiàn)場情況和風(fēng)俗習(xí)慣，對(duì)每臺(tái)設(shè)備制定科學(xué)詳盡的安裝調(diào)試方案，在制定過程中要考慮周全，準(zhǔn)備多個(gè)應(yīng)急方案，做到面面俱到、有的放矢，確保不會(huì)因發(fā)生意外情況而安裝調(diào)試質(zhì)量和進(jìn)度造成影響。此外，在進(jìn)場前，還應(yīng)制定相應(yīng)的作業(yè)指導(dǎo)書，作業(yè)指導(dǎo)書中要注明操作規(guī)程、要點(diǎn)、需用人員及設(shè)備、自檢要求等，還應(yīng)該為所需的安裝設(shè)備統(tǒng)一提供依據(jù)。作業(yè)指導(dǎo)書要一式五份，保證公司、客戶、監(jiān)理部門、安裝調(diào)試指揮部、現(xiàn)場施工隊(duì)等各有一份，避免出現(xiàn)不必要的麻煩。

第三，嚴(yán)格執(zhí)行操作方案。每安裝完一臺(tái)或一組設(shè)備，都要對(duì)其進(jìn)行詳細(xì)的復(fù)查，在安裝連接設(shè)備時(shí)，也要對(duì)已安裝好的設(shè)備的關(guān)鍵尺寸進(jìn)行詳細(xì)的復(fù)查，避免出現(xiàn)因尺寸變化造成整體返工的情況出現(xiàn)。設(shè)備全部安裝完以后要進(jìn)行一次認(rèn)真的自檢，盡量做到在調(diào)試驗(yàn)收前發(fā)現(xiàn)并及時(shí)解決出現(xiàn)的問題，達(dá)到安裝驗(yàn)收一次合格的高標(biāo)準(zhǔn)，保證設(shè)備安裝進(jìn)度正常，并在規(guī)定工期內(nèi)完工。

綜上所述，工業(yè)機(jī)器人的廣泛應(yīng)用為各個(gè)行業(yè)帶來了諸多便利，通過對(duì)工業(yè)機(jī)器人的制造理念、運(yùn)行原理和發(fā)明技術(shù)等方面的深入研究，并與相關(guān)團(tuán)隊(duì)進(jìn)行密切合作，針對(duì)機(jī)器人應(yīng)用方面的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行研究和突破，從而實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人在各大領(lǐng)域的發(fā)展與推廣。

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