劉暢，郄淑燕，王寒明，譚建

下肢康復(fù)機(jī)器人對(duì)腦卒中偏癱患者下肢運(yùn)動(dòng)功能與步行能力的效果①

劉暢，郄淑燕，王寒明，譚建

目的觀察下肢康復(fù)機(jī)器人輔助步行訓(xùn)練對(duì)腦卒中偏癱患者運(yùn)動(dòng)功能及步行能力的影響。方法2015年1月至2016年10月，60例腦卒中偏癱患者隨機(jī)分為對(duì)照組(n=30)和實(shí)驗(yàn)組(n=30)。兩組均接受常規(guī)訓(xùn)練，在此基礎(chǔ)上，對(duì)照組予人工輔助步行訓(xùn)練，實(shí)驗(yàn)組予下肢機(jī)器人輔助步行訓(xùn)練。訓(xùn)練時(shí)間均為每次30 min，每周5次，連續(xù)訓(xùn)練8周。訓(xùn)練前后分別采用Fugl-Meyer評(píng)定量表下肢部分(FMA-LE)評(píng)測(cè)下肢運(yùn)動(dòng)功能，機(jī)器人評(píng)估系統(tǒng)評(píng)定屈髖肌群肌力(FHF)和伸膝肌群肌力(FKE)，6分鐘步行距離和10米步行時(shí)間評(píng)定步行能力。結(jié)果訓(xùn)練前，兩組間一般資料及各指標(biāo)無顯著性差異(P＞0.05)。訓(xùn)練后，實(shí)驗(yàn)組各指標(biāo)均提高(t＞2.274,P＜0.05)；除FKE外，實(shí)驗(yàn)組各指標(biāo)均優(yōu)于對(duì)照組(t＞2.095,P＜0.05)。結(jié)論下肢康復(fù)機(jī)器人輔助步行訓(xùn)練能夠有效提高腦卒中偏癱患者的運(yùn)動(dòng)功能與步行能力。

腦卒中；偏癱；下肢康復(fù)機(jī)器人；運(yùn)動(dòng)功能；步行

[本文著錄格式]劉暢，郄淑燕，王寒明，等.下肢康復(fù)機(jī)器人對(duì)腦卒中偏癱患者下肢運(yùn)動(dòng)功能與步行能力的效果[J].中國(guó)康復(fù)理論與實(shí)踐,2017,23(6):696-700.

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腦卒中是一種嚴(yán)重威脅人類健康和生命的常見病，近年來腦卒中致殘率達(dá)80%以上，重度致殘者已達(dá)40%以上[1]。步行功能障礙是腦卒中患者主要的功能問題之一，直接關(guān)系到日常生活活動(dòng)能力和生活質(zhì)量[2]。因此恢復(fù)和提高運(yùn)動(dòng)功能，特別是下肢運(yùn)動(dòng)功能及步行能力是腦卒中患者最迫切的要求，也是腦卒中康復(fù)訓(xùn)練的重要目標(biāo)之一。

下肢康復(fù)機(jī)器人作為近年來國(guó)內(nèi)外康復(fù)領(lǐng)域的新興步行訓(xùn)練手段，是在減重等速平板訓(xùn)練的基礎(chǔ)上進(jìn)一步發(fā)展而來的智能訓(xùn)練系統(tǒng)。它通過下肢驅(qū)動(dòng)模塊、動(dòng)態(tài)減重及運(yùn)動(dòng)平板系統(tǒng)對(duì)患者進(jìn)行垂直負(fù)重姿勢(shì)下的重復(fù)性模擬步行訓(xùn)練，尤其是外骨骼式近端驅(qū)動(dòng)型機(jī)器人在臨床應(yīng)用較為廣泛。下肢康復(fù)機(jī)器人對(duì)腦卒中患者的步態(tài)(如步長(zhǎng)等)、步行能力的改善已被國(guó)內(nèi)外多篇文獻(xiàn)證實(shí)[3-5]。本研究對(duì)下肢機(jī)器人訓(xùn)練在腦卒中偏癱患者下肢運(yùn)動(dòng)功能、步行能力及相關(guān)性方面進(jìn)行療效觀察。

1 資料與方法

1.1 一般資料

2015年1月至2016年10月在本院住院治療的腦卒中偏癱患者60例，臨床診斷符合1995年中華醫(yī)學(xué)會(huì)第四屆全國(guó)腦血管病學(xué)術(shù)會(huì)議修訂的診斷標(biāo)準(zhǔn)[6]，并經(jīng)頭顱CT或MRI證實(shí)。本研究獲得首都醫(yī)科大學(xué)附屬北京康復(fù)醫(yī)院倫理委員會(huì)批準(zhǔn)。

納入標(biāo)準(zhǔn)：①大腦中動(dòng)脈系統(tǒng)初發(fā)腦卒中，男女不限，年齡30～70歲；②病程≤3個(gè)月；③簡(jiǎn)易精神狀態(tài)檢查(Mini-Mental State Examination,MMSE)≥25分；④患者能夠在低～中等程度徒手或輔具輔助下完成10米步行和6分鐘步行測(cè)驗(yàn)；⑤患者本人及家屬簽署知情同意書。

排除標(biāo)準(zhǔn)：①壓瘡等皮膚病變；②泌尿系感染；③嚴(yán)重心臟病、慢性阻塞性肺疾?。虎苎?；⑤下肢嚴(yán)重?cái)伩s；⑥骨科損傷不穩(wěn)定及嚴(yán)重骨質(zhì)疏松；⑦下肢淺感覺及本體感覺重度減退，F(xiàn)ugl-Meyer感覺功能評(píng)定法足跟淺感覺≤1分，髖膝踝足趾≤1分；⑧精神障礙；⑨體質(zhì)量≥135 kg；⑩雙下肢長(zhǎng)度差≥2 cm。

電腦生成60個(gè)隨機(jī)數(shù)字，寫在紙條上，放入外觀相同的密閉不透明信封內(nèi)；入組患者隨機(jī)抽取信封，偶數(shù)為實(shí)驗(yàn)組，奇數(shù)為對(duì)照組。兩組一般資料比較無顯著性差異(P＞0.05)。見表1。

1.2 方法

實(shí)驗(yàn)組使用Lokomat下肢康復(fù)機(jī)器人(瑞士Hocoma公司和瑞士蘇黎世Balgrist大學(xué)附屬醫(yī)院脊髓損傷中心開發(fā)的Lokomat系統(tǒng)5.0版)給予患者步行訓(xùn)練。操作人員均經(jīng)過專業(yè)培訓(xùn)及認(rèn)證。訓(xùn)練前對(duì)患者腿部的長(zhǎng)度進(jìn)行測(cè)量、調(diào)節(jié)綁帶尺寸。初始參數(shù)設(shè)置標(biāo)準(zhǔn)：①體重支持一般為患者體重的50%，以患者步行支撐期膝關(guān)節(jié)不出現(xiàn)打軟現(xiàn)象為宜，系數(shù)范圍0.2～0.7 (系統(tǒng)自行設(shè)置)；②引導(dǎo)力的初始設(shè)置通常為100%；③步速1.5～1.7 km/h；④足部由綁帶固定在踝關(guān)節(jié)背屈10°位左右，此后根據(jù)患者步行能力的改善情況，在保證步態(tài)正常的基礎(chǔ)上逐步減少體重支持和引導(dǎo)力并增加速度。訓(xùn)練時(shí)由助手將患側(cè)上肢保持在肩胛骨前伸、肘關(guān)節(jié)伸展、手指伸展或放置于體側(cè)欄桿處，軀干充分抗重力伸展，抑制聯(lián)合反應(yīng)或防止肩關(guān)節(jié)半脫位導(dǎo)致的肌張力異常或不良姿勢(shì)。

對(duì)照組給予徒手輔助平地步行訓(xùn)練，輔助量為保證步行不出現(xiàn)停滯下的最小輔助量，并隨患者步行能力的改善逐漸減少。

兩組訓(xùn)練時(shí)間均為30 min/次，5次/周，共8周。此外兩組均行每天1次的常規(guī)康復(fù)訓(xùn)練，內(nèi)容包括關(guān)節(jié)活動(dòng)度訓(xùn)練、肌力強(qiáng)化、肌張力調(diào)整、坐立位平衡訓(xùn)練等。

1.3 觀察指標(biāo)

1.3.1 下肢運(yùn)動(dòng)功能

采用Fugl-Meyer評(píng)定量表下肢部分(Fugl-Meyer Assessment-Lower Extremities,FMA-LE)評(píng)定，下肢最高分34分。得分越高說明運(yùn)動(dòng)功能越好。

1.3.2 肌力測(cè)評(píng)

采用肌力評(píng)估工具(瑞士Hocoma醫(yī)療器械公司)對(duì)雙側(cè)屈髖、伸膝兩組肌群的肌力進(jìn)行測(cè)評(píng)。測(cè)評(píng)方法：患者下肢固定在伸髖30°或屈膝45°位，要求患者在聽到電腦3 s倒計(jì)時(shí)結(jié)束的提示音時(shí)即刻行相關(guān)肌群的5 s等長(zhǎng)最大收縮。數(shù)據(jù)包括屈髖肌群肌力(L-Force/Hip/Flex,FHF)和伸膝肌群肌力(L-Force/Knee/ Ext,FKE)。

表1 兩組訓(xùn)練前一般資料比較

1.3.3 步行能力評(píng)測(cè)

采用6分鐘步行、10米步行對(duì)患者耐力、步速等步行能力進(jìn)行測(cè)試。6分步行距離越長(zhǎng)，10米步行時(shí)間越短，說明步行能力越高。

1.4 統(tǒng)計(jì)學(xué)分析

采用SPSS 19.0軟件進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析。計(jì)量資料數(shù)據(jù)采用(xˉ±s)表示，組間比較采用獨(dú)立樣本t檢驗(yàn)，組內(nèi)比較采用配對(duì)樣本t檢驗(yàn)。病程不符合正態(tài)分布，采用秩和檢驗(yàn)。計(jì)數(shù)資料采用χ2檢驗(yàn)。顯著性水平α= 0.05。

2 結(jié)果

所有患者均完成治療。

2.1 FMA-LE

訓(xùn)練前，兩組間FMA-LE評(píng)分無顯著性差異(P＞0.05)。訓(xùn)練后，實(shí)驗(yàn)組FMA-LE評(píng)分明顯升高(P＜0.01)，且明顯高于對(duì)照組(P＜0.05)。見表2。

2.2 肌力

2.2.1 FHF

訓(xùn)練前，兩組間FHF無顯著性差異(P＞0.05)。訓(xùn)練后，實(shí)驗(yàn)組FHF增加(P＜0.05)，且高于對(duì)照組(P＜0.05)。見表3。

護(hù)理滿意度評(píng)級(jí)標(biāo)準(zhǔn)采用調(diào)查問卷方式來進(jìn)行，分為非常滿意、滿意以及不滿意。護(hù)理總體滿意度=（非常滿意+滿意）/每組總?cè)藬?shù)×100%。

2.2.2 FKE

訓(xùn)練前，兩組間FKE無顯著性差異(P＞0.05)。訓(xùn)練后，實(shí)驗(yàn)組FKE增加(P＜0.05)，兩組間仍無顯著性差異(P＞0.05)。見表4。

2.3 步行能力

2.3.1 6分鐘步行距離

訓(xùn)練前，兩組間6分步行距離無顯著性差異(P＞0.05)。訓(xùn)練后，實(shí)驗(yàn)組6分步行距離顯著增加(P＜0.001)，實(shí)驗(yàn)組明顯長(zhǎng)于對(duì)照組(P＜0.05)。見表5。

2.3.2 10米步行時(shí)間

表2 兩組訓(xùn)練前后FMA-LE評(píng)分比較

表3 兩組訓(xùn)練前后FHF比較(N?m)

表4 兩組訓(xùn)練前后FKE比較(N?m)

表5 兩組訓(xùn)練前后6分鐘步行距離比較(m)

表6 兩組訓(xùn)練前后10米步行時(shí)間的比較(s)

3 討論

腦卒中偏癱患者發(fā)病后由于中樞神經(jīng)系統(tǒng)損傷導(dǎo)致肌張力異常，感覺減退，肌力耐力弱化，在步態(tài)上表現(xiàn)為內(nèi)翻尖足著地，支撐期縮短，擺動(dòng)期過度代償?shù)犬惓＿\(yùn)動(dòng)模式。步行能力方面表現(xiàn)為步長(zhǎng)縮短，步頻減小，步速下降等。本研究結(jié)果顯示，機(jī)器人輔助步行訓(xùn)練后，F(xiàn)HF及步行能力均明顯提高，主要原因考慮與下肢肌力、耐力提高，負(fù)重等本體感覺輸入及任務(wù)導(dǎo)向性重復(fù)運(yùn)動(dòng)學(xué)習(xí)對(duì)中樞神經(jīng)系統(tǒng)可塑性的促進(jìn)等因素密切相關(guān)。

訓(xùn)練后，實(shí)驗(yàn)組FHF在組內(nèi)及組間對(duì)比均有顯著性改善。其原因可從以下幾方面考慮：肌力增強(qiáng)的要素主要包括神經(jīng)性因素和肌肉性因素兩方面。

神經(jīng)性因素指通過運(yùn)動(dòng)單位的動(dòng)員(recruitment)及刺激發(fā)射頻率(rate coding)的增加促進(jìn)肌肉收縮，達(dá)到肌力改善[7]。

有研究表明，肌肉收縮前的初長(zhǎng)度能影響肌肉收縮時(shí)所產(chǎn)生的肌力。肌纖維被牽伸拉長(zhǎng)時(shí)，肌梭感受器敏感性提高，易使肌肉產(chǎn)生收縮。如果初長(zhǎng)度適宜，能夠產(chǎn)生最大肌力。機(jī)器人訓(xùn)練時(shí)，機(jī)械臂與跑臺(tái)傳送帶的強(qiáng)制性向后運(yùn)動(dòng)較人工輔助步行更易使髖關(guān)節(jié)被動(dòng)伸展到最大伸髖位；這一快速充分的牽拉使屈髖肌群被牽伸拉長(zhǎng)，初長(zhǎng)度增大，肌梭感受器敏感性提高，即對(duì)Ⅰa纖維的興奮性輸入刺激更易發(fā)生[8]，傳入纖維發(fā)放沖動(dòng)的頻率增大，從而使肌肉更易收縮。也有研究表明，傳送帶的強(qiáng)迫性運(yùn)動(dòng)使髖關(guān)節(jié)被動(dòng)過伸，這一牽拉會(huì)提高髖部肌肉收縮使肢體向前擺動(dòng)[9]。

肌力增強(qiáng)還與肌肉的生理橫斷面積增大密切相關(guān)，而這需要有足夠的阻力負(fù)荷和承重負(fù)荷[10]。機(jī)器人訓(xùn)練通過不斷降低引導(dǎo)力和體重支持、增加跑臺(tái)的速度，及時(shí)增加屈髖肌群的阻力負(fù)荷和承重負(fù)荷。在訓(xùn)練中可以通過更大劑量的負(fù)荷、更高的效率及精確的重復(fù)來鞏固效果[11]，增強(qiáng)肌力和改善有氧運(yùn)動(dòng)能力。宋春紅等[12]使用B型超聲檢測(cè)證實(shí)，下肢機(jī)器人訓(xùn)練4周可使缺血性腦卒中患者患側(cè)脛前肌的羽狀角和肌肉厚度在靜息及最大等長(zhǎng)收縮狀態(tài)下較訓(xùn)練前顯著增加，說明下肢康復(fù)機(jī)器人對(duì)于亞急性期腦卒中患者的肌肉形態(tài)改善有促進(jìn)作用。

腦卒中后偏癱步態(tài)的主要特點(diǎn)是穩(wěn)定性差、步行不對(duì)稱及能耗增加等[13]。腦卒中偏癱患者步行能力與下肢肌力密切相關(guān)，在患側(cè)髖屈曲、膝伸展和踝關(guān)節(jié)背屈等肌力因素中，髖屈曲肌力與步行速度和步行獨(dú)立性的關(guān)系最為密切，可以解釋33%的步行速度和步行獨(dú)立性的變化[14]，是決定步頻的最主要肌力因素?；紓?cè)髖、膝關(guān)節(jié)隨著外骨骼的擺動(dòng)進(jìn)行大量重復(fù)主被動(dòng)屈伸運(yùn)動(dòng)，不僅可增強(qiáng)主動(dòng)肌群肌力，而且可促進(jìn)主動(dòng)肌-拮抗肌的協(xié)同收縮，促進(jìn)對(duì)痙攣肌肉的牽拉，從而調(diào)節(jié)肌張力，緩解肌肉痙攣，抑制異常運(yùn)動(dòng)模式[15]。朱童[16]運(yùn)用三維步態(tài)分析評(píng)價(jià)下肢康復(fù)機(jī)器人對(duì)偏癱患者步行能力的影響，訓(xùn)練8周后實(shí)驗(yàn)組較對(duì)照組的患側(cè)擺動(dòng)相百分比、步速、跨步長(zhǎng)、步頻均有顯著性增大。因此機(jī)器人訓(xùn)練后FHF增強(qiáng)，以及主動(dòng)肌-拮抗肌協(xié)同收縮的改善促進(jìn)了步頻的增加，提高了步行效率，可以考慮為10米步行時(shí)間縮短的原因之一。這一點(diǎn)在下肢康復(fù)機(jī)器人對(duì)于帕金森病患者的步態(tài)訓(xùn)練效果上也得到證實(shí)[17]。

膝關(guān)節(jié)伸展肌力是決定步長(zhǎng)的最主要肌力因素[14]。孫利玲等[18]對(duì)1例有17年腦外傷病史患者使用Lokomat之后每間隔3個(gè)月對(duì)患者運(yùn)動(dòng)能力進(jìn)行評(píng)估，患者屈髖、伸髖、屈膝及伸膝力量緩慢增加；同時(shí)患者下肢FMA評(píng)分和Berg平衡量表評(píng)分總體變化不大，但患者的步行距離和步行速度仍有所增加。本次實(shí)驗(yàn)訓(xùn)練后兩組FKE雖均比8周前增加，但組間未見明顯差異。主要考慮驅(qū)動(dòng)模塊對(duì)伸膝肌群的牽伸與抗阻力度不充分所致，有待進(jìn)一步研究改進(jìn)。

從感覺輸入等神經(jīng)生理學(xué)角度考慮，足底感覺的輸入有助于激活支撐期軀干及下肢的抗重力伸展。文獻(xiàn)報(bào)道，足跟著地時(shí)的觸壓覺刺激，是誘發(fā)軀干、下肢伸展運(yùn)動(dòng)的觸發(fā)器，而小腿三頭肌等下肢后部肌肉的牽伸又對(duì)支撐期的負(fù)重起到重要作用[19]。Lokomat型下肢機(jī)器人訓(xùn)練中，由于足部被綁帶固定在背屈10°左右，能夠保證患者在支撐初期足跟著地，繼而形成跟趾步態(tài)；足跟著地時(shí)的觸壓覺刺激使本體感覺容易上行傳導(dǎo)，興奮前庭脊髓束，激活伸髖肌群及軀干等抗重力伸展系統(tǒng)。隨著從支撐中期向末期的過渡，跟腱及小腿三頭肌的牽伸可使高爾基體及Ⅰa纖維傳來的感覺信息給予伸肌群運(yùn)動(dòng)神經(jīng)以反饋，激活負(fù)重反應(yīng)，并在支撐末期至擺動(dòng)初期抑制該肌群，配合屈髖肌群的牽伸，誘發(fā)擺動(dòng)期，有助于步行模式的形成。趙雅寧等[20]在下肢康復(fù)機(jī)器人對(duì)腦卒中患者平衡及步行功能的研究中，采用踝-后足評(píng)分量表評(píng)價(jià)患者步行能力。結(jié)果顯示實(shí)驗(yàn)組取得了更高的踝-后足評(píng)分。朱童[16]在三維步態(tài)分析的研究中指出，訓(xùn)練8周后實(shí)驗(yàn)組較對(duì)照組的健側(cè)/患側(cè)支撐相百分比顯著減少，而地反力垂直、向前方向峰值顯著增加，說明實(shí)驗(yàn)組患腿支撐力和推進(jìn)力明顯提高。王大武等[21]采用檢測(cè)被動(dòng)運(yùn)動(dòng)變化閾值等方法，證實(shí)下肢機(jī)器人訓(xùn)練對(duì)于腦卒中患者偏癱側(cè)膝關(guān)節(jié)本體感覺的恢復(fù)有重要意義。

在感覺輸入的基礎(chǔ)上，足部矯形器使足底和髖關(guān)節(jié)傳入的感覺在脊髓運(yùn)動(dòng)區(qū)被加強(qiáng)，而傳出沖動(dòng)又在不同程度上被小腦和高級(jí)運(yùn)動(dòng)中樞下傳復(fù)制系統(tǒng)所放大。趙雅寧等[9]使用經(jīng)顱多普勒超聲對(duì)病變血管腦血流動(dòng)力學(xué)進(jìn)行評(píng)估后發(fā)現(xiàn)，機(jī)器人組訓(xùn)練8周后，病灶側(cè)大腦前中動(dòng)脈的血流速度較對(duì)照組增加，神經(jīng)功能評(píng)分提高。模擬正常步態(tài)的引導(dǎo)運(yùn)動(dòng)提供了穩(wěn)定的模式化步行訓(xùn)練，而模式化運(yùn)動(dòng)受到脊髓水平中樞模式發(fā)生器(central pattern generation,CPG)的控制及大腦的高級(jí)調(diào)控，可通過反復(fù)模式化訓(xùn)練達(dá)到康復(fù)效果[22]。

除此之外，機(jī)器人的外在結(jié)構(gòu)可以幫助患者在步行中重心處于身體中線，軀體對(duì)位對(duì)線良好，軀干及髖關(guān)節(jié)保持抗重力伸展的良好姿勢(shì)，上肢聯(lián)合反應(yīng)的抑制也有助于減輕步行中痙攣誘發(fā)的異常模式。在更自然省力的姿勢(shì)控制下，患者可以較低的心率、較小的消耗進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間的訓(xùn)練，因此，耐力的改善與更為高效省力的步行模式，考慮也是6分鐘步行距離增加的因素之一。

有研究表明，以任務(wù)為導(dǎo)向的重復(fù)性運(yùn)動(dòng)學(xué)習(xí)可以顯著提高中樞神經(jīng)損傷后患者的運(yùn)動(dòng)能力[23]，使重組中的大腦皮質(zhì)通過深刻的體驗(yàn)來學(xué)習(xí)和儲(chǔ)存正確的運(yùn)動(dòng)模式[24]。下肢機(jī)器人訓(xùn)練通過適時(shí)適量的負(fù)荷刺激及感覺輸入等神經(jīng)機(jī)制激活，較為接近生理性步態(tài)的高精度大重復(fù)量訓(xùn)練，在改善髖屈曲肌力、6分步行距離及10米步行時(shí)間方面有明顯效果，從步行能力方面提高了患者日常生活活動(dòng)能力，減輕了社會(huì)負(fù)擔(dān)。誠(chéng)然，在改善腦卒中患者姿勢(shì)控制、運(yùn)動(dòng)控制以及步態(tài)方面，神經(jīng)生理學(xué)療法具有更為重要的意義和優(yōu)勢(shì)，而下肢機(jī)器人訓(xùn)練中如何及時(shí)增減負(fù)荷量及體重支持，以及如何在訓(xùn)練中注意患者的姿勢(shì)控制方面也需要進(jìn)一步探索。如何更為合理地將二者有效結(jié)合，發(fā)揮更大的訓(xùn)練效果，是康復(fù)治療工作者未來的課題之一。

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Effect of Robot-assisted Gait Training on Lower Limb Motor Function and Gait Ability in Patients with Hemiplegia after Stroke

LIU Chang,QIE Shu-yan,WANG Han-ming,TAN Jian
Department of Rehabilitation,Beijing Rehabilitation Hospital of Capital Medical University,Beijing 100144,China

QIE Shu-yan.E-mail:shuyanpb@163.com

Objective To explore the effect of robot-assisted gait training on the lower limb motor function and gait ability in patients with hemiplegia after stroke.Methods From January,2015 to October 2016,60 patients with hemiplegia after stroke were randomly divided into control group(n=30)and experimental group(n=30).Both groups

conventional rehabilitation,while the experimental group was given robot-assisted gait training and the control group was given artificial assisted gait training,30 minutes a day,five days a week for eight weeks.They were evaluated with Fugl-Meyer Assessment-Lower Limb(FMA-LE),muscle strength of hip flexion(L-FORCE/HIP/ Flex,FHF)and knee extension(L-FORCE/KNEE/Ext,FKE),Six Minutes Walking Distance and Ten Meters Walking Time before and after training.Results There was no significant difference in general data and all indexes between two groups before training(P＞0.05).The scores of all the indexes improved in the experimental group after training(t＞2.274,P＜0.05),and all of them were better in the experimental group than in the control group(t＞2.095,P＜0.05),except FKE.Conclusion Robot-assisted gait training can effectively improve the lower limb motor function and gait ability of patients with hemiplegia after stroke.

stroke;hemiplegia;robot-assisted gait training;motor function;gait

R743.3

A

1006-9771(2017)06-0696-05

2017-02-15

2017-05-23)

10.3969/j.issn.1006-9771.2017.06.016

首都醫(yī)科大學(xué)附屬北京康復(fù)醫(yī)院康復(fù)診療中心，北京市100144。作者簡(jiǎn)介：劉暢(1977-)，女，漢族，北京市人，碩士，主管治療師，主要研究方向：神經(jīng)康復(fù)理論與技術(shù)，機(jī)器人訓(xùn)練。通訊作者：郄淑燕(1977-)，女，山東人，副主任醫(yī)師，主要研究方向：神經(jīng)康復(fù)，骨科康復(fù)。E-mail:shuyanpb@163.com。