湯 堅(jiān)，楊 驥，宮煦利

(1. 中國(guó)能源建設(shè)集團(tuán)廣東省電力設(shè)計(jì)研究院有限公司，廣東 廣州 510663； 2. 廣州地理研究所，廣東 廣州 510070)

面向電網(wǎng)巡檢的多旋翼無(wú)人機(jī)航測(cè)系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究及應(yīng)用

湯 堅(jiān)1，楊 驥2，宮煦利1

(1. 中國(guó)能源建設(shè)集團(tuán)廣東省電力設(shè)計(jì)研究院有限公司，廣東 廣州 510663； 2. 廣州地理研究所，廣東 廣州 510070)

針對(duì)無(wú)人機(jī)電力巡檢所面臨的定位精度低、近距離巡檢操控難度大、自動(dòng)化程度低、人為操控事故風(fēng)險(xiǎn)高等問(wèn)題，本文提出了利用多旋翼無(wú)人機(jī)RTK差分定位技術(shù)、復(fù)雜塔型飛行規(guī)則機(jī)器學(xué)習(xí)算法等無(wú)人機(jī)航測(cè)系統(tǒng)技術(shù)，研發(fā)面向電網(wǎng)巡檢的無(wú)人機(jī)智能操作系統(tǒng)及控制終端，提升電網(wǎng)線路日常管理和應(yīng)急指揮的規(guī)范性、便利性和經(jīng)濟(jì)性，為電網(wǎng)管理部門提供一種低成本、易操作、高效率、機(jī)動(dòng)靈活的新型巡檢模式。

電網(wǎng)巡檢；RTK差分定位；機(jī)器學(xué)習(xí)算法；無(wú)人機(jī)智能操作系統(tǒng)

傳統(tǒng)的電網(wǎng)巡檢勞動(dòng)強(qiáng)度大、條件艱苦，因此，電網(wǎng)管理部門急需一種成本低、自動(dòng)化程度高、機(jī)動(dòng)靈活的新型巡檢方式。無(wú)人機(jī)系統(tǒng)具有機(jī)動(dòng)、快速、經(jīng)濟(jì)等優(yōu)勢(shì)，現(xiàn)已逐步從研究開(kāi)發(fā)發(fā)展到實(shí)際應(yīng)用階段。本文研究可實(shí)現(xiàn)高效電網(wǎng)巡檢，快速發(fā)現(xiàn)輸電線路運(yùn)維過(guò)程中的缺陷和隱患，增強(qiáng)電網(wǎng)穩(wěn)定性；同時(shí)，可作為電網(wǎng)應(yīng)急聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)的重要組成部分，為應(yīng)急搶險(xiǎn)提供及時(shí)的輔助決策，有效保障電網(wǎng)安全生產(chǎn)。

1 研究現(xiàn)狀

無(wú)人機(jī)電力巡檢在近年來(lái)得到快速發(fā)展，但依然面臨以下主要問(wèn)題：

(1) 定位精度低，在巡檢過(guò)程中難免會(huì)受到樹(shù)木、建筑物等障礙物的影響，以及導(dǎo)線產(chǎn)生的電磁干擾。

(2) 傳統(tǒng)電力巡檢對(duì)于桿塔本體的巡視，為了獲取清晰的圖像，對(duì)銷釘級(jí)缺陷進(jìn)行判別，近距離巡檢操控難度極大。

(3) 自動(dòng)化程度低，電力巡檢人員通常采用人工操控?zé)o人機(jī)進(jìn)行巡檢，人為操作事故的風(fēng)險(xiǎn)高。

因此，本文對(duì)多旋翼無(wú)人機(jī)RTK差分定位技術(shù)、復(fù)雜塔型飛行規(guī)則機(jī)器學(xué)習(xí)算法，以及無(wú)人機(jī)智能操作系統(tǒng)等航測(cè)系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行研究，將大幅提升電網(wǎng)無(wú)人機(jī)巡檢的工作效率，降低風(fēng)險(xiǎn)，同時(shí)提高電網(wǎng)巡檢管理水平，實(shí)現(xiàn)電網(wǎng)巡檢管理的數(shù)字化與規(guī)范化。

2 多旋翼無(wú)人機(jī)航測(cè)系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究

2.1 多旋翼無(wú)人機(jī)RTK差分定位技術(shù)研究

傳統(tǒng)的多旋翼無(wú)人機(jī)采用衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)定位，當(dāng)對(duì)輸電線路進(jìn)行近距離巡視時(shí)，易受電磁干擾而產(chǎn)生碰撞事故，給無(wú)人機(jī)電網(wǎng)巡視作業(yè)帶來(lái)了安全隱患。多旋翼無(wú)人機(jī)RTK(realtime kinematic)載波相位差分技術(shù)，是實(shí)時(shí)處理基站和機(jī)載接收機(jī)載波相位觀測(cè)量的差分方法，它將基站采集的載波相位發(fā)送給機(jī)載接收機(jī)，進(jìn)行求差解算坐標(biāo)，實(shí)時(shí)獲取厘米級(jí)定位精度的結(jié)果(如圖1所示)。

圖1 多旋翼無(wú)人機(jī)RTK差分定位原理

多旋翼無(wú)人機(jī)結(jié)合RTK差分定位技術(shù)、長(zhǎng)焦高分辨率可見(jiàn)光相機(jī)和紅外相機(jī)，實(shí)現(xiàn)強(qiáng)電磁干擾情況下的電力巡視高精度定位和高清圖像獲取。通過(guò)無(wú)人機(jī)智能操控終端，自動(dòng)化完成桿塔本體精細(xì)化巡視和通道巡視(如圖2所示)，從而實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)電網(wǎng)巡視的智能化作業(yè)，有效提升電網(wǎng)巡檢效率，減少人為操作事故，增強(qiáng)電網(wǎng)穩(wěn)定性。

圖2 桿塔本體精細(xì)化巡視與通道巡視方法

2.2 多旋翼無(wú)人機(jī)復(fù)雜塔型飛行規(guī)則機(jī)器學(xué)習(xí)算法

目前，110 kV以上電壓等級(jí)的輸電線路已存在上百種不同的塔型，線路走廊通道的地理環(huán)境差異也比較大。因此，利用無(wú)人機(jī)進(jìn)行電網(wǎng)巡視時(shí)，需要根據(jù)架空線路的不同工況和塔型的差異，采用不同的巡視規(guī)則和作業(yè)方法。為了保證巡視作業(yè)能夠適應(yīng)和兼容這些差異，本文針對(duì)典型塔型和地理環(huán)境研究無(wú)人機(jī)電網(wǎng)巡視理論模型與巡視策略，提出了多旋翼無(wú)人機(jī)復(fù)雜塔型飛行規(guī)則機(jī)器學(xué)習(xí)算法，確保了無(wú)人機(jī)自動(dòng)化巡視作業(yè)的安全和效率。復(fù)雜塔型飛行規(guī)則的機(jī)器學(xué)習(xí)和斷點(diǎn)續(xù)飛算法主要涉及自動(dòng)分類和回歸技術(shù)研究。

2.2.1 機(jī)器學(xué)習(xí)自動(dòng)分類算法

機(jī)器學(xué)習(xí)分類算法，是根據(jù)樣本的特征或?qū)傩裕瑢⑵鋭澐值揭延械念悇e中，即根據(jù)其他屬性的值或數(shù)據(jù)中潛在聯(lián)系的模式(相關(guān)性、趨勢(shì)、聚類和異常)，預(yù)測(cè)特定屬性的值，從而進(jìn)行分類。常用的分類算法有邏輯回歸、支持向量機(jī)、隨機(jī)森林、樸素貝葉斯(NLP中常用)、深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(視頻、圖片、語(yǔ)音等多媒體數(shù)據(jù)中使用)等。

在當(dāng)前業(yè)界的機(jī)器學(xué)習(xí)方法中，邏輯回歸算法是最為常用的，它用于估算某種事物的可能性。假設(shè)樣本是{x,y}，x是m維樣本特征向量，y是0或1，表示是否屬于某塔型，那么這個(gè)樣本塔x屬于某塔型(即y=1)的概率可以通過(guò)下面的邏輯函數(shù)來(lái)表示

(1)

式中，x為包含塔的高度、尺寸等屬性的特征向量；θ為對(duì)應(yīng)x的模型參數(shù)(回歸系數(shù))；σ是sigmoid函數(shù)。

利用無(wú)人機(jī)進(jìn)行電網(wǎng)巡視時(shí)，首先創(chuàng)建模型，包括特征選擇(塔型屬性)、數(shù)據(jù)類型、屬性類型與屬性轉(zhuǎn)換(樣本屬性分析)，然后選擇分類算法進(jìn)行精確預(yù)測(cè)，從而完成塔型分類。

2.2.2 斷點(diǎn)續(xù)飛回歸算法

斷點(diǎn)續(xù)飛回歸算法是利用數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)學(xué)原理，對(duì)大量統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)學(xué)處理，確定因變量與某些自變量的相關(guān)關(guān)系，建立一個(gè)相關(guān)性較好的回歸方程(函數(shù)表達(dá)式)，并加以外推，用于預(yù)測(cè)今后因變量變化的分析方法?；貧w技術(shù)通常用于預(yù)測(cè)分析，時(shí)間序列模型及發(fā)現(xiàn)變量之間的因果關(guān)系，主要算法有線性回歸、普通最小二乘回歸(ordinary least squares regression)、逐步回歸(stepwise regression)、多元自適應(yīng)回歸樣條(multivariate adaptive regression splines)等。

無(wú)人機(jī)在執(zhí)行電網(wǎng)巡視航飛任務(wù)時(shí)，若因突發(fā)狀況而導(dǎo)致航飛中斷，可采用回歸算法，從無(wú)人機(jī)的航飛位置變量推算出返航位置并繼續(xù)執(zhí)行航飛任務(wù)。以線性回歸算法為例，根據(jù)無(wú)人機(jī)的航飛軌跡、中斷位置等自變量x和返航位置因變量Y的相關(guān)關(guān)系，建立如下式x與Y的線性回歸方程式，從而實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)的斷點(diǎn)續(xù)飛功能，有效提升電網(wǎng)巡視的效率。

(2)

式中，Xt為無(wú)人機(jī)航飛位置的t類自變量；Yt為無(wú)人機(jī)返航位置的因變量；a、b1、b2、…、bn為線性回歸方程式的參數(shù)。

2.3 無(wú)人機(jī)智能操作系統(tǒng)及控制終端研制

無(wú)人機(jī)智能操作系統(tǒng)是基于大疆SDK，針對(duì)電力巡檢作業(yè)特點(diǎn)深度定制的無(wú)人機(jī)操作系統(tǒng)。為了能夠大范圍地查看電網(wǎng)周圍環(huán)境，智能操作系統(tǒng)可以自動(dòng)規(guī)劃航線，全自動(dòng)地完成輸變電線路的精細(xì)化巡視和通道巡視作業(yè)，獲取走廊通道范圍內(nèi)的正射影像、空中360°全景和傾斜攝影三維建模影像數(shù)據(jù)(如圖3所示)。通過(guò)對(duì)無(wú)人機(jī)的智能操控，可以清楚、準(zhǔn)確地發(fā)現(xiàn)桿塔本體和通道環(huán)境的缺陷和隱患，使無(wú)人機(jī)電網(wǎng)巡檢作業(yè)更加安全可靠。

圖3 無(wú)人機(jī)智能操作系統(tǒng)功能

桿塔精細(xì)化巡檢模塊分為學(xué)習(xí)模式和巡檢模式。學(xué)習(xí)模式可以按照不同塔型記錄和存儲(chǔ)無(wú)人機(jī)的飛行軌跡和拍攝位置。所記錄的飛行信息將作為飛行依據(jù)在自動(dòng)化巡檢模式中使用，實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)的自動(dòng)精細(xì)化巡檢，極大地降低了對(duì)巡視作業(yè)人員的無(wú)人機(jī)操控素質(zhì)的要求，提升了桿塔巡檢的效率，保證了電網(wǎng)巡視作業(yè)的安全(如圖4所示)。

圖4 精細(xì)化巡檢主界面

在通道巡檢模塊中，無(wú)人機(jī)智能操作系統(tǒng)可以自動(dòng)控制無(wú)人機(jī)快速獲取施工黑點(diǎn)、滑坡、山火及樹(shù)障等影像數(shù)據(jù)。無(wú)人機(jī)可以沿著通道進(jìn)行視頻拍攝和定時(shí)拍照(如圖5所示)，清晰地記錄輸電線路走廊通道范圍內(nèi)的環(huán)境情況，為巡視人員進(jìn)行通道隱患排查提供數(shù)據(jù)支撐。

圖5 通道巡檢主界面

控制終端基于Android系統(tǒng)進(jìn)行定制開(kāi)發(fā)，32GB以上存儲(chǔ)，6.8寸以上屏幕，高清分辨率，4G模式雙卡雙待，滿足IP67以上的防護(hù)等級(jí)要求,能夠通過(guò)內(nèi)置嵌入的智能操作系統(tǒng)控制無(wú)人機(jī)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化電力巡視。

3 試驗(yàn)介紹

3.1 試驗(yàn)區(qū)域

2017年1月，筆者所在單位采用多旋翼無(wú)人機(jī)對(duì)廣東電網(wǎng)某供電局所管轄的110kV某線路#1—#35進(jìn)行精細(xì)化巡視，該線路90%以上桿塔處于山地或高山峻嶺區(qū)域，全長(zhǎng)約7.8km，精細(xì)化巡視作業(yè)難度大。

3.2 試驗(yàn)設(shè)備

本試驗(yàn)采用大疆Matrice600Pro多旋翼無(wú)人機(jī)搭載ZenmuseX5S云臺(tái)相機(jī)，執(zhí)行精細(xì)化巡視作業(yè)。該無(wú)人機(jī)最大的特點(diǎn)是搭載了大疆A3Pro飛控系統(tǒng)，配備3套IMU和GNSS模塊，提升了無(wú)人機(jī)巡視時(shí)的定位控制精度，保障了穩(wěn)定飛行。

3.3 成果分析

本次多旋翼無(wú)人機(jī)自動(dòng)精細(xì)化巡視試驗(yàn)發(fā)現(xiàn)桿塔本體重大缺陷34處(如圖6所示)。相比傳統(tǒng)的人工巡檢方式，無(wú)人機(jī)巡檢具有表1所示的特征。實(shí)踐表明，結(jié)合RTK差分定位技術(shù)和復(fù)雜塔型飛行規(guī)則機(jī)器學(xué)習(xí)算法，多旋翼無(wú)人機(jī)巡檢可以實(shí)現(xiàn)電力巡視高精度定位和高分辨率影像獲取。通過(guò)自主研制的無(wú)人機(jī)智能控制終端自動(dòng)化完成精細(xì)化巡視作業(yè)，快捷、安全、高效，從而實(shí)現(xiàn)電網(wǎng)精細(xì)化運(yùn)維的規(guī)范化。

圖6 精細(xì)化巡視試驗(yàn)結(jié)果

比較項(xiàng)目人工巡檢無(wú)人機(jī)巡檢實(shí)現(xiàn)手段爬塔、望遠(yuǎn)鏡觀察等可在特定時(shí)間、特定位置、特定角度懸停拍攝巡檢質(zhì)量受人員技術(shù)水平、巡視角度制約,易造成缺陷遺漏,巡檢質(zhì)量難以控制可近距離觀察,巡檢質(zhì)量高工作效率工作量大,耗時(shí)長(zhǎng),效率低作業(yè)效率高環(huán)境影響受氣候、地形影響較大受氣候、地形影響較小安全性對(duì)巡檢人員人身安全威脅較大安全性高經(jīng)濟(jì)性需花費(fèi)大量費(fèi)用只需一次投入,后續(xù)費(fèi)用低擴(kuò)展功能無(wú)可將拍攝數(shù)據(jù)帶回分析,并進(jìn)行多方面運(yùn)用

4 結(jié) 語(yǔ)

本文突破了多旋翼無(wú)人機(jī)RTK差分定位技術(shù)、復(fù)雜塔型飛行規(guī)則機(jī)器學(xué)習(xí)算法等無(wú)人機(jī)航測(cè)系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)， 研發(fā)了面向電網(wǎng)巡檢的無(wú)人機(jī)智能操作

系統(tǒng)和控制終端，實(shí)現(xiàn)了輸電線路桿塔本體和走廊通道的自動(dòng)化巡視，為電網(wǎng)管理部門提供一種低成本、易操作、高效率、機(jī)動(dòng)靈活的新型巡檢方式。試驗(yàn)表明，本文研究成果可指導(dǎo)電網(wǎng)企業(yè)進(jìn)行合理的設(shè)施巡檢維護(hù)，降低電網(wǎng)故障停電損失，提升電網(wǎng)供電可靠性，為日常安全供電、企業(yè)生產(chǎn)和人民生活提供重要安全保障。

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Multi-rotor UAV Aerial Survey Technology for Power Grid Inspection：Research and Application

TANG Jian1,YANG Ji2,GONG Xuli1

(1. China Energy Engineering Group Guangdong Electric Power Design Institute Co. Ltd., Guangzhou 510663, China;2. Guangzhou Institute of Geography, Guangzhou 510070, China)

To solve the problems of low positioning precision, difficult control in close inspection, low automation, high risk of man-made control of UAVs power inspection, this paper proposed a multi-rotor UAV RTK differential positioning technology, and machine learning algorithm of UAV Aerial Survey flight rules planning in complex electric tower inspection. Based on this research, it developed a UAV intelligent operating system and control terminals which greatly improved the quality of the normative daily management and emergency command of power network with high convenience and efficiency. The system could provide the low costs, easy operation, high efficiency and mobility new power inspection mode for the power grid management department.

power grid inspection; RTK differential positioning; machine learning algorithm; UAV intelligent operation system

湯堅(jiān)，楊驥，宮煦利.面向電網(wǎng)巡檢的多旋翼無(wú)人機(jī)航測(cè)系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究及應(yīng)用[J].測(cè)繪通報(bào)，2017(5)：67-70.

10.13474/j.cnki.11-2246.2017.0156.

2017-03-28

2017年廣州市產(chǎn)學(xué)研協(xié)同創(chuàng)新重大專項(xiàng)；2015年廣東省水利科技創(chuàng)新項(xiàng)目

湯 堅(jiān)(1981—)，男，高級(jí)工程師，主要從事無(wú)人機(jī)電網(wǎng)巡檢服務(wù)工作。E-mail: fishman1831@126.com

P208

A

0494-0911(2017)05-0067-04