張常友

摘 要：移動(dòng)式家庭服務(wù)機(jī)器人的開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)是選用樹(shù)莓派為核心處理器、以Arduino mega2560為輔助處理器的的移動(dòng)式家庭服務(wù)機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)功能包括人臉識(shí)別與追蹤、掃地機(jī)器人功能、語(yǔ)音交流與實(shí)時(shí)播報(bào)天氣和新聞資訊；通信采用藍(lán)牙、WiFi和手機(jī)APP之間實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程通信方式；并能和智能家用電器并網(wǎng)使用，實(shí)現(xiàn)家電控制和室內(nèi)安防一體化的智能互聯(lián)系統(tǒng)。

關(guān)鍵詞：樹(shù)莓派；Arduino；人臉識(shí)別；WiFi

DOI：10.16640/j.cnki.37-1222/t.2017.09.197

1 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)

移動(dòng)式家庭服務(wù)機(jī)器人由樹(shù)莓派做中央處理器，Arduino mega2560為輔助控制單元，樹(shù)莓派主控臉部識(shí)別、OLED顯示、語(yǔ)音交互模塊、聲音功放模塊；Arduino mega2560負(fù)責(zé)六自由度機(jī)械手、溫濕度和有害氣體檢測(cè)、掃地機(jī)器人和麥克拉姆輪底盤(pán)控制，Arduino mega2560將采集到的控制信息送給樹(shù)莓派，完成整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行和控制。通過(guò)樹(shù)莓派控制藍(lán)牙模塊和WIFI模塊，可以實(shí)現(xiàn)手機(jī)APP控制，系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)框圖如圖1所示。

本設(shè)計(jì)以樹(shù)莓派中央處理器和Arduino芯片為數(shù)據(jù)處理和控制核心，采用藍(lán)牙通信，WiFi通信和手機(jī)APP遠(yuǎn)程通信來(lái)控制，能夠?qū)崿F(xiàn)清潔室內(nèi)衛(wèi)生，改善室內(nèi)空氣質(zhì)量，巡視室內(nèi)安全情況以及實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音控制、語(yǔ)音交流、人臉識(shí)別與追蹤等功能；通過(guò)樹(shù)莓派強(qiáng)大的網(wǎng)路功能通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)獲取天氣、交通路況資訊等，并且通過(guò)喇叭把獲取的咨詢(xún)信息進(jìn)行實(shí)時(shí)語(yǔ)音播報(bào)，以便提醒人們的穿衣指數(shù)和交通路況；同時(shí)還具有自主巡航的功能，機(jī)器人通過(guò)麥克拉姆輪和光電編碼電機(jī)配合實(shí)現(xiàn)全方位移動(dòng)功能，利用攝像頭即可通過(guò)面部識(shí)別、安防監(jiān)控，可以將識(shí)別的人臉信息通過(guò)微信、app、網(wǎng)頁(yè)實(shí)時(shí)反饋給用戶(hù)。

2 硬件電路設(shè)計(jì)

語(yǔ)音識(shí)別采用的語(yǔ)音控制模塊，能夠相對(duì)精準(zhǔn)識(shí)別人的語(yǔ)音，將聲音信息轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)送入樹(shù)莓派中央處理器進(jìn)行識(shí)別來(lái)完成相應(yīng)的功能； 人臉識(shí)別模塊采用高清攝像頭采集圖像信息，將采集到的信息送入樹(shù)莓派來(lái)完成人臉識(shí)別和跟蹤功能，同時(shí)將圖像信息通過(guò)網(wǎng)絡(luò)送到用戶(hù)的手機(jī)app上顯示或在網(wǎng)頁(yè)上顯示，同時(shí)可以將采集到的圖像信息存儲(chǔ)在內(nèi)存卡上，方便用戶(hù)在需要的時(shí)候查詢(xún)。

底盤(pán)采用Arduino mega2560控制光電編碼電機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)麥克拉姆輪來(lái)實(shí)現(xiàn)移動(dòng)控制，能夠?qū)崿F(xiàn)全方位運(yùn)動(dòng)，可以前進(jìn)、橫移、斜行、旋轉(zhuǎn)等多種運(yùn)動(dòng)方式，非常適合在空間有限的室內(nèi)移動(dòng)，通過(guò)樹(shù)莓派發(fā)送的語(yǔ)音指令實(shí)現(xiàn)可以自主巡視運(yùn)動(dòng)，也可采用藍(lán)牙APP來(lái)操作其運(yùn)行。

OLED來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的臉部表情，實(shí)現(xiàn)個(gè)性化和卡通化的設(shè)計(jì)，在語(yǔ)音互動(dòng)的時(shí)候?qū)崿F(xiàn)表情的變化，以便能更好的獲得用戶(hù)的喜愛(ài)和認(rèn)可。

3 軟件設(shè)計(jì)

軟件設(shè)計(jì)主要采用Liunx嵌入式系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)綜合控制，采用多任務(wù)操作模式，程序模塊主要包括主程序、人臉識(shí)別和跟蹤子程序、語(yǔ)音識(shí)別子程序、機(jī)械手和底盤(pán)運(yùn)動(dòng)子程序及溫濕度和有害氣體檢測(cè)子程序。主程序流程圖如圖2所示，人臉識(shí)別和跟蹤子程序流程圖如圖3所示。

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