李國進(jìn)+陳武+易丐??

摘要：傳統(tǒng)人工勢場法在移動機(jī)器人導(dǎo)航過程中存在局部極小值，障礙物周圍震蕩等問題。針對采用傳統(tǒng)人工勢場法實(shí)現(xiàn)移動機(jī)器人導(dǎo)航過程中存在的問題，本文引入旋轉(zhuǎn)力改進(jìn)人工勢場法，同時運(yùn)用細(xì)菌覓食混合粒子群算法（BF-PSO）對移動機(jī)器人導(dǎo)航過程中的控制器參數(shù)及勢場函數(shù)增益系數(shù)進(jìn)行離線優(yōu)化。運(yùn)用優(yōu)化參數(shù)進(jìn)行基于改進(jìn)人工勢場法的移動機(jī)器人導(dǎo)航的仿真，仿真結(jié)果表明BF-PSO算法對移動機(jī)器人導(dǎo)航具有較好的優(yōu)化效果。

關(guān)鍵詞：導(dǎo)航；改進(jìn)人工勢場法；PID控制器；BFPSO

中圖分類號：TP242文獻(xiàn)標(biāo)識碼：ADOI：10.3969/j.issn.10036199.2017.01.011

1引言

移動機(jī)器人導(dǎo)航是機(jī)器人研究的一個重要問題。人工勢場法因其計(jì)算簡單明了而被廣泛的應(yīng)用在移動機(jī)器人導(dǎo)航上，但由于傳統(tǒng)人工勢場法存在固有局限性[1]， 導(dǎo)致移動機(jī)器人在導(dǎo)航過程中存在著如下問題，一個是存在局部極小值；另一個是路徑在障礙物前震蕩，出現(xiàn)機(jī)器人呈鋸齒形前進(jìn)[2] [3]。

通過分析傳統(tǒng)人工勢場法存在的不足，本文引入一種添加旋轉(zhuǎn)力的改進(jìn)人工勢場法。該方法在保留傳統(tǒng)人工勢場法的基礎(chǔ)上解決了傳統(tǒng)人工勢場法存在部分問題。但由于移動機(jī)器人在移動的過程中，機(jī)器人的移動方向和速度在一定程度上受控制系統(tǒng)和勢場函數(shù)增益系數(shù)的影響，且這些參數(shù)均由人為設(shè)定，因此存在優(yōu)化空間。故本文采用BFPSO算法對移動機(jī)器人的兩個PID控制器參數(shù)和勢場函數(shù)的增益系數(shù)進(jìn)行離線優(yōu)化。

2傳統(tǒng)人工勢場法

人工勢場包括兩部分，分別是目標(biāo)產(chǎn)生的引力勢場和障礙物產(chǎn)生的斥力勢場[4]。目標(biāo)點(diǎn)對機(jī)器人產(chǎn)生吸引力，大小與目標(biāo)到機(jī)器人的距離成正比，方向由機(jī)器人指向目標(biāo)點(diǎn)；障礙物對機(jī)器人產(chǎn)生排斥力，大小與障礙物到機(jī)器人的距離成反比，方向是由障礙物指向機(jī)器人。這兩種力的矢量和將產(chǎn)生一個合力的大小和方向，使得機(jī)器人能跟隨這個方向成功的避開障礙物，順利到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。

3改進(jìn)人工勢場法

針對傳統(tǒng)人工勢場法的存在局部極小值和障礙物周邊震蕩問題，本文采用一種添加旋轉(zhuǎn)力的改進(jìn)人工勢場法，從斥力函數(shù)上加以改進(jìn)。

通過斥力勢場乘以一個不小于0的多項(xiàng)式，使得移動機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)時這個多項(xiàng)式為0。當(dāng)兩個正勢場均在目標(biāo)點(diǎn)取到0時，達(dá)到全局最小值。文獻(xiàn)[4]中取這個不小于0的多項(xiàng)式為機(jī)器人到目標(biāo)點(diǎn)距離的平方。這種形式的斥力勢場在保證目標(biāo)點(diǎn)全局最小的情況下，導(dǎo)致機(jī)器人不在目標(biāo)點(diǎn)附近時，極大的扭曲了斥力勢場的形狀。因此本文采用改進(jìn)變量多項(xiàng)式，使得機(jī)器人不在目標(biāo)點(diǎn)附近時，最小化扭曲障礙物勢場，同時保證機(jī)器人在目標(biāo)點(diǎn)在目標(biāo)點(diǎn)取全局最小。

由圖2不難發(fā)現(xiàn)一般的改進(jìn)人工勢場法，在一定程度上解決了移動機(jī)器人的局部極小值問題，實(shí)現(xiàn)了目標(biāo)可達(dá)。但導(dǎo)航路徑不夠平滑，存在較大的不良震蕩。本文采用的添加旋轉(zhuǎn)力的改進(jìn)人工勢場法，不僅解決了人工勢場法在移動機(jī)器人導(dǎo)航過程中存在的局部極小值問題，同時減輕了障礙物前的震蕩，仿真得到一條相對較平滑的移動路徑。采用BF-PSO算法對移動機(jī)器人控制器PID參數(shù)和勢場函數(shù)的增益系數(shù)進(jìn)行離線優(yōu)化，運(yùn)用優(yōu)化參數(shù)進(jìn)行改進(jìn)人工勢場法的移動機(jī)器人導(dǎo)航仿真，仿真得到了一條平滑的導(dǎo)航路徑，減輕了導(dǎo)航過程中出現(xiàn)的不良震蕩，成功抵達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。

由圖3、圖4可知，采用BFPSO優(yōu)化改進(jìn)人工勢場法的移動機(jī)器人導(dǎo)航仿真，能順利通過凹型及不同形狀的障礙物區(qū)域，成功抵達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。仿真得到一條只有輕微震蕩的導(dǎo)航路徑。

5總結(jié)全文

本文介紹了一種添加旋轉(zhuǎn)力的改進(jìn)人工勢場法，該方法能優(yōu)化移動機(jī)器人導(dǎo)航路徑，減輕導(dǎo)航過程中的出現(xiàn)的不良震蕩。文中移動機(jī)器人采用兩個PID控制器完成機(jī)器人移動速度和轉(zhuǎn)角的控制。論文采用BFPSO算法對移動機(jī)器人兩個PID控制器參數(shù)及勢場函數(shù)兩個增益系數(shù)進(jìn)行離線優(yōu)化，運(yùn)用優(yōu)化參數(shù)完成改進(jìn)人工勢場法移動機(jī)器人的導(dǎo)航。仿真結(jié)果表明，采用BFPSO算法離線優(yōu)化改進(jìn)人工勢場法的移動機(jī)器人導(dǎo)航，對移動機(jī)器人的導(dǎo)航具有一定的優(yōu)化效果，能減輕導(dǎo)航路徑在障礙物前的震蕩，順利通過凹型及不同形狀的障礙物區(qū)域，成功抵達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。

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