摘 要 在步進電機控制系統(tǒng)中，最常見的方法是用PLC或單片機實現(xiàn)步進電機控制，都是非常成熟的技術(shù)，但是電路復(fù)雜不穩(wěn)定，而且編程比較復(fù)雜。本文步進電機控制系統(tǒng)采用LabVIEW作為開發(fā)環(huán)境，LabVIEW是一款圖形化編程語言軟件，編寫步進電機控制程序則更加簡單，提供了豐富的數(shù)據(jù)采集和庫函數(shù)，調(diào)試方便等諸多優(yōu)點，相對比傳統(tǒng)的VB或者VC語言更具有優(yōu)勢。本文將虛擬儀器應(yīng)用于步進電機的速度控制和轉(zhuǎn)動方向控制，對步進電機的應(yīng)用控制領(lǐng)域具有重大的意義。

【關(guān)鍵詞】LabVIEW 步進電機 控制系統(tǒng)

1 硬件系統(tǒng)設(shè)計以及工作原理

步進電機是將電脈沖信號轉(zhuǎn)換為角位移的機電設(shè)備，通過改變脈沖頻率來實現(xiàn)能夠快速啟動、反轉(zhuǎn)和制動的執(zhí)行元件，因此一般步進電機控制系統(tǒng)是指PLC或者單片機產(chǎn)生來脈沖電路，然后產(chǎn)生與轉(zhuǎn)速相對應(yīng)的步進脈沖，分配給步進電機的各相繞組，以實現(xiàn)步進電機的控制。一般來講，脈沖一般由微機或者一些輔助電路來產(chǎn)生步進電機的啟動信號。

所以，本文的設(shè)計方案是使用LabVIEW完成產(chǎn)生頻率可調(diào)的脈沖信號和布爾信號的程序，經(jīng)過硬件連接，通過DAQ板卡將脈沖信號輸送至驅(qū)動器，分別連接至步進電機的各個輸入端，即可實現(xiàn)對步進電機的控制，如圖1所示。

故本次設(shè)計選用的板卡為PXI-7833R，PXI-7833R多功能RIO模塊提供的可編程FPGA芯片，用戶根據(jù) LabVIEW中的FPGA模塊實現(xiàn)模擬和數(shù)字功能信號的輸入、輸出和PWM信號的輸出。接口部分采用PXI-7833加上相應(yīng)的軟件對輸入的脈沖信號進行寫操作，將信號加到步進電機驅(qū)動器上，實現(xiàn)對步進電機的控制。

2 系統(tǒng)軟件設(shè)計

LabVIEW的編程環(huán)境分為前面板和程序框圖。前面板，是圖形化的人機界面，通過操作前面板可以控制調(diào)試程序。圖2是后面板，表示前面板各個控件之間的邏輯關(guān)系。

2.1 “連續(xù)運行”VI的編程

根據(jù)步進電機工作原理，該控制系統(tǒng)應(yīng)該實現(xiàn)連續(xù)運轉(zhuǎn)運行和角度運轉(zhuǎn)，所以程序用case結(jié)構(gòu)用來選擇不同的運行狀態(tài)。這兩個運行狀態(tài)利用LabVIEW的FPGA模塊來完成，，在“FPGA Target”目錄下創(chuàng)建“連續(xù)運行”VI和“指定角度運行”VI，如圖2所示。

如圖3所示，利用FPGA模塊中自帶的方波發(fā)生函數(shù)產(chǎn)生一個脈沖，這一個脈沖信號首先從FPGA板卡的模擬輸出通道1輸出出來，然后送到步進電機驅(qū)動器。

由于指定的轉(zhuǎn)速單位是r/s，而方波發(fā)生函數(shù)的控制量是頻率，步進電機的轉(zhuǎn)速可以用頻率來控制，因此，需要將轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)化為頻率計算，根據(jù)公式步進電機轉(zhuǎn)速=頻率*60/（（360/固有步進角）*細(xì)分倍數(shù)），計算出步進電機的控制頻率，則可以實現(xiàn)直接控制脈沖頻率來控制步進電機的轉(zhuǎn)速。另外，圖3中將方波信號加一個5V的偏移量，以為了確保低電平是0。波形圖表用來顯示方波發(fā)生函數(shù)發(fā)生的脈沖信號。另外，還需要編寫另外一個VI來控制步進電機轉(zhuǎn)動方向。

2.2 “指定角度”VI的編程

步進電機的轉(zhuǎn)動角度是由輸入的脈沖數(shù)決定的，所以該VI的編程可以實現(xiàn)指定角度運轉(zhuǎn)。因此，無非就是計算輸入脈沖個數(shù)，一般采取計時法和計數(shù)法，對比這兩種方案，本次設(shè)計采用了對脈沖計數(shù)的方法，因為步進電機啟動或者停止時有一段加速和減速的過程，使用計時方法就有可能出現(xiàn)誤差的現(xiàn)象。解決方案如下：首先，計算步進電機轉(zhuǎn)動到特定的角度需要的脈沖個數(shù)。其次，所需要的脈沖個數(shù)等于計數(shù)器計算出來脈沖個數(shù)，程序必須停止運行。所以，根據(jù)編程思路，如圖4所示，應(yīng)將計數(shù)的布爾值與“停止”按鈕的布爾值進行“或”運算，只要邏輯運算結(jié)果出現(xiàn)1，電機應(yīng)該停止運行，最后將結(jié)果連接至While循環(huán)的“循環(huán)條件”端。

2.3 主程序的編程

在“連續(xù)運轉(zhuǎn)”狀態(tài)下，電機啟動時只需要調(diào)整脈沖信號就可以，可以忽略計時或計數(shù)，主程序的功能是控制步進電機分別在兩種不同的狀態(tài)下運轉(zhuǎn)，使用case結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)運動狀態(tài)的選擇，本文的設(shè)計思路采用六段直線式遞增，運行過程當(dāng)中，每隔1秒，轉(zhuǎn)速增加六分之一，六秒后達(dá)到額定轉(zhuǎn)速。程序如圖5所示。

步進電機的角度轉(zhuǎn)動設(shè)計思路是通過對脈沖進行計數(shù)的方式來實現(xiàn)，當(dāng)脈沖周期數(shù)達(dá)到指定個數(shù)時，程序停止。因此電機啟動和停止階段，不能失步或者過沖，為了要保證實現(xiàn)這個功能，在啟動階段要設(shè)計一個加速運行，同理在停止階段也要設(shè)計一個減速運行。所以在本次設(shè)計中要引入“順序局部變量”和“局部變量”。當(dāng)一按啟動按鈕時，電機馬上進入加速狀態(tài)，從加速到平穩(wěn)，當(dāng)達(dá)到指定角度的五分之四時，進入減速階段直到停止運行。加速過程程序圖見圖6，這里只附出加速過程第一幀，其他減速和穩(wěn)定階段的程序圖類此。

3 前面板的設(shè)計

前面板操作流程的設(shè)計思路如圖7所示，首先設(shè)計運動狀態(tài)和轉(zhuǎn)動方向，然后輸入轉(zhuǎn)速。前面板應(yīng)當(dāng)具備轉(zhuǎn)速控制、轉(zhuǎn)動方式、轉(zhuǎn)動方法等按鈕，并且良好的人機操作界面，易于操控。

4 系統(tǒng)運行結(jié)果

本設(shè)計的主要功能是產(chǎn)生脈沖信號和布爾量，所以按照圖1所示的硬件連線方式進行連線。系統(tǒng)運行實驗結(jié)果表明，該系統(tǒng)不僅可準(zhǔn)確實現(xiàn)轉(zhuǎn)速測量和調(diào)速控制，而且運行效果良好，通過LabVIEW產(chǎn)生頻率可調(diào)的脈沖信號和布爾信號的程序，經(jīng)編譯后下載到PXI-7833R板卡，實現(xiàn)了步進電機控制脈沖及方向信號的生成。

5 結(jié)論

從系統(tǒng)運行結(jié)果分析，本系統(tǒng)采用基于labview步進電機測控系統(tǒng)，完成了該系統(tǒng)的軟件設(shè)計部分，包括前面板設(shè)計、連續(xù)運行和角度運轉(zhuǎn)程序的編寫，實現(xiàn)了可以通過FPGA模塊中設(shè)置計算驅(qū)動脈沖頻率，產(chǎn)生頻率可調(diào)的脈沖信號和布爾信號的程序，經(jīng)編譯下載到PXI-7833R板卡，對步進電機進行連續(xù)運行和指定角度運轉(zhuǎn)，該系統(tǒng)將數(shù)據(jù)采集和控制處理緊密結(jié)合在一起，將結(jié)果在labview前面板顯示出來，速度快和精度高，與傳統(tǒng)的PLC或單片機步進電機控制系統(tǒng)相比，其成本和可維護性、操作性更強更簡單，該系統(tǒng)已經(jīng)在實際測量系統(tǒng)中得到了應(yīng)用。

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作者簡介

譚偉超（1986-），碩士研究生學(xué)歷。任職于江門職業(yè)技術(shù)學(xué)院。研究方向為機電一體化。

作者單位

江門職業(yè)技術(shù)學(xué)院 廣東省江門市 529000