謝宏偉， 陶忠， 侯軍占， 張衛(wèi)國

(西安應(yīng)用光學(xué)研究所， 陜西 西安 710065)

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多繩精密傳動的傳動精度實驗研究

謝宏偉， 陶忠， 侯軍占， 張衛(wèi)國

(西安應(yīng)用光學(xué)研究所， 陜西 西安 710065)

為了確定鋼絲繩精密傳動中預(yù)緊力、負(fù)載、繩組數(shù)、轉(zhuǎn)速對傳動精度的影響，搭建了實驗測試平臺，測量了不同組鋼絲繩傳動時的傳動誤差。結(jié)果表明：傳動誤差主要由傳動空回和滑移誤差組成，繩組數(shù)一定時，增大預(yù)緊力降低了傳動空回，但增大了滑移誤差，總的傳動誤差呈增大趨勢；增大負(fù)載使傳動空回和滑移誤差同時增大，總的傳動誤差明顯增大；隨著鋼絲繩組數(shù)的增加，傳動空回略有降低，滑移誤差顯著降低，總的傳動誤差降低；輪的轉(zhuǎn)速對傳動誤差無影響。因此，在一定負(fù)載條件下，增加鋼絲繩組數(shù)、降低預(yù)緊力是提高傳動精度的有效途徑，這些結(jié)果可為工程設(shè)計提供參考。

機械學(xué)； 鋼絲繩傳動； 傳動精度； 預(yù)緊力； 負(fù)載

0 引言

在光電平臺等精密指向機構(gòu)中，傳動系統(tǒng)的精度對平臺指向精度有很大影響[1-2]。鋼絲繩精密傳動是一種新型有限轉(zhuǎn)角的傳動方式，相比齒輪傳動，因具有高精度、低空回、傳動平穩(wěn)等顯著優(yōu)點，在小型機器人、導(dǎo)引頭、光電穩(wěn)定跟蹤平臺等領(lǐng)域中越來越受到重視[3-7]。鋼絲繩精密傳動主要靠繩與輪之間的摩擦力和鋼絲繩中的張力來傳遞扭矩，這種傳動方式的一個顯著優(yōu)點是空回很小，傳動精度一般在毫弧級，在需要高精度傳動的場合具有很大優(yōu)勢。其主要缺點是只能進行有限轉(zhuǎn)角的傳動，不適用于連續(xù)回轉(zhuǎn)的場合。

國內(nèi)外學(xué)者對鋼絲繩傳動展開了一些研究工作，如Jaime等[8]對繩傳動的傳動剛度進行了研究，認(rèn)為鋼絲繩可以等效為一個拉伸的彈簧，等效剛度與預(yù)緊力、負(fù)載、繩剛度等因素有關(guān)，這種等效方法得到了較多學(xué)者的認(rèn)同。方旭[9]總結(jié)了繩傳動8種不同的結(jié)構(gòu)形式和4種常用的預(yù)緊方式，設(shè)計了一種類似錐齒輪的差速機構(gòu)以及長距傳動關(guān)節(jié)，并研究了繩槽的設(shè)計方法。Ozgur等[10]對塑料輪的精密繩傳動進行了研究，基于歐拉公式得到了考慮輪偏心的傳動誤差模型，其結(jié)果表明繩傳動的傳動誤差與預(yù)緊力、負(fù)載、繩剛度、繩輪摩擦系數(shù)、偏心位置等多個因素有關(guān)。魯亞飛[11]對鋼絲繩傳動的傳動空回進行了理論分析，并基于多體系統(tǒng)動力學(xué)仿真Recurdyn軟件對傳動精度進行了仿真，結(jié)果表明傳動空回與預(yù)緊力、負(fù)載、繩輪摩擦系數(shù)、中心距、輪半徑等參數(shù)有關(guān)。從國內(nèi)外研究現(xiàn)狀可知，針對鋼絲繩傳動的研究領(lǐng)域主要包括傳動精度、傳動剛度、傳動結(jié)構(gòu)形式等。其中傳動精度是一個重要的性能指標(biāo)。

1 傳動原理及傳動精度存在的問題分析

鋼絲繩精密傳動是一種有限轉(zhuǎn)角的高精度傳動方式，如圖1所示，傳動系統(tǒng)主要由主動輪、從動輪、鋼絲繩以及預(yù)緊裝置組成，電機驅(qū)動主動輪由于主動輪與鋼絲繩之間存在摩擦力，其出繩端、入繩端將會產(chǎn)生張力差，從而產(chǎn)生力矩帶動從動輪轉(zhuǎn)動。鋼絲繩兩端通過預(yù)緊裝置固定在從動輪上，預(yù)緊裝置用來調(diào)節(jié)以及補償鋼絲繩中的預(yù)緊力，并起到固定作用；鋼絲繩纏繞方式一般選為“8”字型，這樣可以增大鋼絲繩在輪上的包角，同時減小繩對輪的軸向力；一般傳動輪的結(jié)構(gòu)選為小輪光軸、大輪刻槽，或者大輪光軸、小輪刻槽。這樣不僅加工、裝配比較方便，而且在傳動過程中鋼絲繩會自動調(diào)整位置，減小偏斜角[11]。

圖1 鋼絲繩精密傳動結(jié)構(gòu)示意圖Fig.1 Structural representation of cable drive

傳動精度指主動輪轉(zhuǎn)動一定角度時，從動輪在鋼絲繩帶動下轉(zhuǎn)過的實際角度與理論轉(zhuǎn)角之差，是鋼絲繩精密傳動最重要的性能指標(biāo)之一，對伺服系統(tǒng)、系統(tǒng)性能有著直接的影響。從已有研究結(jié)果來看，影響傳動精度的因素較多，建立準(zhǔn)確的理論模型存在很大困難[12]。目前，雖然有對傳動精度進行研究的相關(guān)報道，但都基于許多假設(shè)條件，如不考慮繩的彎曲剛度、采用基于線性摩擦關(guān)系的傳統(tǒng)歐拉公式等，所建立的模型不具普遍性，而且僅僅針對一組繩條件下的傳動精度進行了研究，沒有涉及到多組繩的情況。針對這一問題，本文對不同組鋼絲繩的傳動誤差進行了研究，分析了傳動誤差的組成，得到了預(yù)緊力、負(fù)載、繩組數(shù)與傳動誤差的關(guān)系，所得到的結(jié)果對今后的理論研究和工程設(shè)計有一定的參考價值。

2 實驗方案

2.1 實驗系統(tǒng)建立

鋼絲繩精密傳動的傳動精度實驗裝置如圖2所示。實驗中設(shè)計最大預(yù)緊力約400 N，最大負(fù)載約5 N·m，繩中最大拉力不超過500 N，據(jù)此選取直徑1.2 mm，規(guī)格7 mm×7 mm的鋼絲繩，其破斷拉力約1 200 N. 在設(shè)計輪半徑時，應(yīng)使輪與鋼絲繩的直徑比大于20[11]。傳動輪采用主動輪光軸、從動輪刻槽的結(jié)構(gòu)，槽深0.85 mm.

圖2 鋼絲繩精密傳動傳動精度實驗裝置Fig.2 Experimental system for transmission accuracy of cable drive

傳動比i計算公式為

i=(Df-2h+d)/(Dd+d),

(1)

式中：Dd、Df分別為主、從動輪直徑；槽深為h；繩直徑為d. 將傳動比設(shè)計為5，實驗中主動輪直徑設(shè)計為38.8 mm，從動輪直徑為200.5 mm. 從動輪上刻有3個繩槽，最多可測量3組繩傳動時的傳動誤差。主動輪螺距理論上為相鄰鋼絲繩軸心距，為避免相鄰鋼絲繩相互擠壓，設(shè)計為1.3 mm；根據(jù)傳動比可以得到從動輪上槽的螺距為6.5 mm. 預(yù)緊結(jié)構(gòu)設(shè)計為螺釘滑塊預(yù)緊，其結(jié)構(gòu)緊湊而且預(yù)緊力調(diào)節(jié)方便。為減小鋼絲繩對軸的徑向力，鋼絲繩纏繞方式選為“8”字型，同時應(yīng)使兩輪軸距盡量小?？紤]到鋼絲繩直徑和安裝空間，軸距設(shè)計為126 mm.

主動輪、從動輪左側(cè)與光電編碼器相連，分別測量主動輪、從動輪轉(zhuǎn)角，實驗所選丹麥SCANCON公司的2RK-12500-D-8-20-65-01-S型編碼器可測量的最小角度為125.6 μrad. 主動輪右側(cè)與伺服電機(瑞士maxon motor公司maxon 310007型)連接。從動輪右側(cè)與扭矩傳感器(北京世通科創(chuàng)技術(shù)有限公司TQ-661型)連接，用于實時測量負(fù)載力矩，其輸出電壓U(V)與扭矩T(N·m)之間的關(guān)系為：T=6.096 6U-30.533 9. 扭矩傳感器右側(cè)與磁粉制動器相連，制動器為江蘇蘭菱機電設(shè)備有限公司FX-2.5YS型，用于模擬負(fù)載力矩。各共軸部件之間用聯(lián)軸器連接。日本MTO公司TCM4-100K型測力傳感器用于測量鋼絲繩中的張力，量程980.7 N，輸出電壓U(μV)與拉力F(N)的關(guān)系為U=-kF，實驗中選用的3個傳感器k值分別為0.785 2、0.768 8、0.532 6. 在計算機1中輸入程序命令后，通過英國TRIO公司TRIO-MC403型運動控制器以及電機驅(qū)動器來控制電機的轉(zhuǎn)動，同時采集主動輪、從動輪的編碼器讀數(shù)。M+P應(yīng)變測量模塊用來采集拉力傳感器和扭矩傳感器的電壓信號，并在計算機2中進行記錄和處理。

2.2 實驗過程

安裝鋼絲繩前，需對其進行預(yù)拉伸。由于鋼絲繩是由多股鋼絲捻制而成，其內(nèi)部可能存在結(jié)構(gòu)不均勻、間隙等，因而力學(xué)特性不穩(wěn)定。對鋼絲繩進行多次預(yù)拉伸后，可消除結(jié)構(gòu)伸長，使其結(jié)構(gòu)均勻，在彈性階段滿足Hook定律。根據(jù)國家標(biāo)準(zhǔn)GB/T 24191—2009[13]對鋼絲繩進行預(yù)拉伸，消除內(nèi)部松弛，完成預(yù)拉伸后安裝鋼絲繩。

測試過程主要分為3步：1)調(diào)節(jié)預(yù)緊力。一邊加力，一邊反復(fù)轉(zhuǎn)動傳動輪，使預(yù)緊力均勻施加在鋼絲繩上。測量前，使從動輪以最大轉(zhuǎn)角反復(fù)轉(zhuǎn)動數(shù)次，直到拉力傳感器輸出電壓信號在計算機2中顯示為穩(wěn)定狀態(tài)，此時可認(rèn)為繩中預(yù)緊力均勻分布；2)控制鋼絲繩傳動實驗裝置運動。在程序中設(shè)置好運動參數(shù)和負(fù)載參數(shù)，使從動輪勻速正轉(zhuǎn)180°，等待10 s后再勻速反轉(zhuǎn)180°，編碼器測量整個運動過程中主動輪、從動輪的轉(zhuǎn)角；3)數(shù)據(jù)保存及處理。在一定預(yù)緊力下，調(diào)節(jié)不同負(fù)載力矩，并記錄主動輪、從動輪轉(zhuǎn)角讀數(shù)，保存該狀態(tài)下的預(yù)緊力、轉(zhuǎn)角、負(fù)載數(shù)據(jù)。設(shè)置不同預(yù)緊力，完成不同狀態(tài)下主動輪、從動輪轉(zhuǎn)角的測量。

在從動輪轉(zhuǎn)速為18°/s時，測試了預(yù)緊力、負(fù)載、繩組數(shù)對傳動精度的影響。實驗中預(yù)緊力和負(fù)載的設(shè)定值如表1所示，其中多組繩下的預(yù)緊力指所有鋼絲繩預(yù)緊力之和，每根繩上力相等；運行負(fù)載指傳動輪勻速轉(zhuǎn)動時的負(fù)載，包括磁粉制動器輸出力矩和摩擦力矩，而啟動負(fù)載還包括從動輪的慣性力矩。在每個預(yù)緊力下分別測量6組負(fù)載下的轉(zhuǎn)角。

表1 鋼絲繩傳動的傳動精度實驗預(yù)緊力與負(fù)載

對單組繩的傳動方式，在預(yù)緊力為102.59 N時，測試了不同負(fù)載下轉(zhuǎn)速對傳動誤差的影響。實驗中從動輪的轉(zhuǎn)速分別為7.2°/s、18°/s、28.8°/s.

若測得主動輪轉(zhuǎn)角為θd，從動輪轉(zhuǎn)角為θf，已知傳動比為i，則傳動誤差為

θe=θd/i-θf.

(2)

3 實驗結(jié)果與分析

3.1 單繩傳動實驗結(jié)果

3.1.1 傳動誤差

當(dāng)預(yù)緊力為102.59 N、負(fù)載為1.18 N·m時，主動輪、從動輪轉(zhuǎn)角隨時間變化規(guī)律如圖3所示。編碼器每隔0.5 ms測一次轉(zhuǎn)角，共測得60 000個數(shù)據(jù)點，傳動比為每個測量點的主動輪、從動輪轉(zhuǎn)角之比。從圖3中可以看出0～10 s時從動輪勻速正轉(zhuǎn)π rad，10～20 s時靜止，20～30 s時勻速反轉(zhuǎn)π rad；理論傳動比為5，因而每一時刻主動輪轉(zhuǎn)角是從動輪轉(zhuǎn)角的約5倍。

圖3 主動輪、從動輪轉(zhuǎn)角隨時間變化曲線Fig.3 Variation curves of angles of input and output drums

當(dāng)預(yù)緊力為102.59 N時，不同負(fù)載下的傳動誤差隨時間變化曲線如圖4所示。從圖4中可以看出，傳動誤差由兩部分組成：一部分是傳動開始瞬間產(chǎn)生的誤差，即傳動空回，主要由傳動開始階段鋼絲繩彈性形變引起；另一部分是在空回基礎(chǔ)上隨轉(zhuǎn)角逐漸增大的誤差，即滑移誤差。如圖5所示，在傳動誤差曲線中，傳動開始階段迅速增大的誤差為傳動空回θb. 勻速轉(zhuǎn)動時總的傳動誤差為傳動空回和滑移誤差θs之和?；普`差與轉(zhuǎn)角近似呈正比，并且隨負(fù)載的增大而增大。當(dāng)負(fù)載為4.69 N·m時，從動輪轉(zhuǎn)動180°產(chǎn)生的傳動誤差為4.9 mrad. 在一定預(yù)緊力下，增大負(fù)載除了會導(dǎo)致啟動時的傳動空回增大，還會導(dǎo)致滑移誤差增大，因此傳動誤差會隨負(fù)載的增大而增大。

圖4 傳動誤差隨時間變化曲線Fig.4 Transmission error vs. time

圖5 滑移誤差與傳動空回示意圖(預(yù)緊力102.59 N，負(fù)載4.69 N·m)Fig.5 Representation of slip error and backlash with preload of 102.59 N and load of 4.69 N·m

預(yù)緊力為102.59 N時，從動輪在不同轉(zhuǎn)速下，傳動誤差隨轉(zhuǎn)角的變化曲線如圖6所示。從圖6可以看出，預(yù)緊力一定，當(dāng)從動輪的轉(zhuǎn)速由7.2°/s增大到28.8°/s時，傳動誤差的大小基本不變。因此輪的轉(zhuǎn)速對傳動誤差沒有影響。

圖6 傳動誤差隨轉(zhuǎn)速變化曲線(負(fù)載由小到大分別為0.51 N·m、2.14 N·m、3.35 N·m、4.69 N·m)Fig.6 Transmission error vs. rotate speed with preloads of 0.51 N·m、2.14 N·m、3.35 N·m and 4.69 N·m

從動輪轉(zhuǎn)動180°時，不同負(fù)載下傳動誤差隨預(yù)緊力的變化曲線如圖7所示。從圖7可以看出，傳動誤差隨預(yù)緊力的增大而增大，隨負(fù)載的增大而增大。當(dāng)負(fù)載為最大值4.69 N·m，預(yù)緊力小于102.59 N時，傳動誤差隨預(yù)緊力的增大而降低，這是由于在大負(fù)載的條件下，增大預(yù)緊力時傳動空回會快速減小，而滑移誤差增加的相對緩慢，傳動誤差是二者之和，因此會隨預(yù)緊力增大而降低。由以上分析可知，選擇預(yù)緊力時要避免大負(fù)載、小預(yù)緊力的情況。在選擇預(yù)緊力時，不僅要考慮傳動精度，還要考慮動態(tài)性能。在傳動系統(tǒng)滿足動態(tài)性能的條件下，減小預(yù)緊力可降低傳動誤差。為了分析傳動參數(shù)對傳動誤差的影響，下面分別對傳動空回和滑移誤差進行分析。

圖7 傳動誤差隨預(yù)緊力變化曲線Fig.7 Transmission error vs. preload force

3.1.2 傳動空回

不同預(yù)緊力和負(fù)載力矩對傳動空回的影響如圖8所示。當(dāng)負(fù)載力矩小于0.60 N·m時，不同預(yù)緊力下的傳動空回均接近于0；預(yù)緊力為27.88 N，負(fù)載為4.78 N·m時產(chǎn)生的最大空回約2.4 mrad. 在同一預(yù)緊力下，隨負(fù)載增大，空回呈指數(shù)增大；預(yù)緊力越大，負(fù)載對空回的影響越小。由此可知，在鋼絲繩精密傳動中，適當(dāng)增大預(yù)緊力可顯著減小傳動空回。但預(yù)緊力增大到一定程度后，繼續(xù)增大預(yù)緊力時，空回的減小變得不再明顯，這是因為預(yù)緊力增大時，軸承的摩擦力矩也隨之增大。

圖8 傳動空回隨預(yù)緊力的變化曲線Fig.8 Backlash vs. preload force

3.1.3 滑移誤差

從動輪轉(zhuǎn)動180°時，不同預(yù)緊力和負(fù)載力矩對滑移誤差的影響如圖9所示。從圖9中可以看出，滑移誤差隨預(yù)緊力的增大而增大，而且在預(yù)緊力較小時，增速很快，預(yù)緊力較大時增速變慢。負(fù)載越大，鋼絲繩進出滑移段產(chǎn)生的滑移量越大，因而產(chǎn)生的滑移誤差也越大。

圖9 滑移誤差隨預(yù)緊力的變化曲線Fig.9 Slip error vs. preload force

增大預(yù)緊力時，繩對輪的正壓力增大，根據(jù)文獻[14]，繩與輪之間的摩擦力與正壓力之間滿足：

Fμ=αFn,n≤1,

(3)

式中：Fμ為摩擦力；F為正壓力；α和n是與材料相關(guān)且大于0的常數(shù)。等效摩擦系數(shù)為

(4)

增大預(yù)緊力時，繩對輪的正壓力增大。由(4)式可知，等效摩擦系數(shù)隨正壓力增大而減小，而該條件下除了摩擦系數(shù)可能變化以外，其他實驗參數(shù)均保持相同。因此，摩擦系數(shù)的減小可能是增大預(yù)緊力時滑移誤差增大的原因。

3.2 多繩傳動實驗結(jié)果

3.2.1 多組鋼絲繩傳動誤差

如圖10所示為預(yù)緊力為301.73 N，負(fù)載為3.35 N·m時，多組鋼絲繩傳動誤差隨時間變化曲線。從圖10可以看出，隨繩組數(shù)增加，傳動誤差明顯減小，而且多組鋼絲繩傳動誤差的變化規(guī)律與單繩類似，均由空回誤差和滑移誤差組成。不同預(yù)緊力和負(fù)載下，傳動誤差隨時間變化的規(guī)律與單繩類似。

圖10 多組鋼絲繩傳動誤差變化曲線Fig.10 Variation curves of multi-cable transmission error

預(yù)緊力301.73 N，從動輪轉(zhuǎn)動180°時，多組鋼絲繩在不同負(fù)載下的傳動誤差如圖11所示。從圖11可以看出：隨負(fù)載力矩增大，傳動誤差近似線性增加；隨繩組數(shù)增加，傳動誤差明顯減小。在最大負(fù)載4.69 N·m條件下，相比單繩，2組繩的傳動誤差降低了1.8 mrad，3組繩的降低量高達2.8 mrad，降低了51%. 在最小負(fù)載0.21 N·m下，繩組數(shù)從1組增加到3組時，傳動誤差由3.3 mrad降低到1.3 mrad，降低量接近61%. 由以上分析可以看出，繩組數(shù)增加可以顯著降低傳動誤差。下面將從傳動空回和滑移誤差兩方面來分析鋼絲繩組數(shù)對傳動誤差的影響。

圖11 多組鋼絲繩傳動誤差隨負(fù)載變化曲線Fig.11 Variation curves of multi-cable transmission error with load

3.2.2 多組鋼絲繩傳動空回

多組鋼絲繩在預(yù)緊力為301.73 N、不同負(fù)載下的傳動空回如圖12所示。從圖12可以看出，多組繩時傳動空回的變化規(guī)律與單繩相似，隨負(fù)載增大而增大，負(fù)載越大，空回增大的越快。隨繩組數(shù)增加，空回略有減小，負(fù)載低于3.45 N·m時單繩與多繩空回值接近，在最大負(fù)載4.78 N·m下，3組繩比單繩空回降低了0.25 mrad. 鋼絲繩組數(shù)的增加會增大傳動剛度，鋼絲繩彈性變形減小，因而傳動空回變小，但傳動空回降低幅度較小。

圖12 多組鋼絲繩傳動空回隨負(fù)載變化曲線Fig.12 Variation curves of multi-cable backlash with load

3.2.3 多組鋼絲繩滑移誤差

預(yù)緊力為301.73 N，從動輪轉(zhuǎn)動180°時，多組鋼絲繩在不同負(fù)載下的滑移誤差如圖13所示。從圖13可以看出，多組鋼絲繩滑移誤差的變化規(guī)律與單繩類似，隨負(fù)載增加呈線性增大，而且隨繩組數(shù)增加明顯減小。在最大負(fù)載4.69 N·m條件下，2組繩滑移誤差從單繩的4.6 mrad降低到了2.9 mrad，降低了37%；而3組繩滑移誤差為2.1 mrad，比單繩降低了55%. 從中可以看出，繩組數(shù)的增加可以顯著降低滑移誤差。以上結(jié)果表明增加鋼絲繩組數(shù)可顯著降低傳動誤差，提高鋼絲繩傳動的傳動精度。

圖13 多組鋼絲繩滑移誤差隨負(fù)載變化曲線Fig.13 Variation curves of multi-cable slip error with load

4 結(jié)論

本文對多繩精密傳動的傳動精度進行了研究，分析了預(yù)緊力、負(fù)載、繩組數(shù)對傳動精度的影響，得到了以下結(jié)論：

1)傳動誤差主要由傳動空回和滑移誤差兩部分組成。傳動空回在轉(zhuǎn)動開始階段產(chǎn)生，且之后不再改變；滑移誤差隨轉(zhuǎn)角的增大而增大，二者之和組成了傳動誤差。負(fù)載為0.21 N·m、從動輪轉(zhuǎn)動180°時，傳動誤差最小，為0.75 mrad，可達亞毫弧級。

2)鋼絲繩組數(shù)一定時，傳動空回隨負(fù)載的增大而增大。在負(fù)載大于2.23 N·m時，傳動空回隨預(yù)緊力的增大顯著減?。欢谪?fù)載小于0.49 N·m時，不同預(yù)緊力下傳動空回接近0.

3)鋼絲繩組數(shù)一定時，滑移誤差隨轉(zhuǎn)角的增大而線性增大，隨負(fù)載增大而線性增大，減小預(yù)緊力可顯著降低滑移誤差。輪的轉(zhuǎn)速對傳動誤差沒有影響。

4)多繩傳動時，傳動誤差明顯減小。雖然增加繩組數(shù)可降低傳動空回，但降低幅度較小。

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Experimental Research on Transmission Accuracy of Multi-cable Drive

XIE Hong-wei, TAO Zhong, HOU Jun-zhan, ZHANG Wei-guo

(Xi’an Institute of Applied Optics, Xi’an 710065, Shaanxi, China)

In order to determine the effects of preload force, load, rope number and rotate speed on cable drive transmission accuracy, an experiment is conducted to measure the transmission error under the condition of different cable numbers. The results show that the transmission error is composed of transmission backlash and slip error. When cable number remains constant, the transmission backlash decreases and the slip error increases with the increase in preload force. The transmission error increases with the increase in preload force. The transmission backlash and slip error increase with the increase in load, which causes a larger transmission error. When cable number is increased, the transmission backlash decreases slightly while the slip error decreases significantly. The influence of rotate speed on the transmission error can be ignored. What is proved to be an effective way for improving transmission precision is to increase rope number or decrease preload force under the condition of given load.

mechanics; cable drive; transmission accuracy; preload force; load

2016-09-08

國家國防科技工業(yè)局技術(shù)基礎(chǔ)科研項目(A0920132001)；兵器“十二五”預(yù)先研究基金項目(62201070139)；高等院校 協(xié)同創(chuàng)新合作專項項目(KH201504)

謝宏偉(1992—)，男，碩士研究生。E-mail: xiehw916@163.com

陶忠(1969—)，男，研究員，碩士生導(dǎo)師。E-mail:stephons1987@sohu.com

TH132.3+3

A

1000-1093(2017)04-0728-07

10.3969/j.issn.1000-1093.2017.04.014