杜天軍，黃世超，劉書國(guó)，毛文杰

(中國(guó)人民解放軍95430部隊(duì)，成都 610081)

某型飛機(jī)駕駛桿LVDT傳感器信號(hào)調(diào)理校正

杜天軍，黃世超，劉書國(guó)，毛文杰

(中國(guó)人民解放軍95430部隊(duì)，成都 610081)

飛機(jī)駕駛桿LVDT(LVDT)傳感器信號(hào)測(cè)試校正在航空測(cè)控研究領(lǐng)域具有十分重要的意義，提出了一種針對(duì)某型飛機(jī)駕駛桿LVDT傳感器信號(hào)精確調(diào)理校正方法;介紹了飛機(jī)駕駛桿LVDT傳感器原理，分析了AD598 LVDT調(diào)理芯片的使用局限，利用最小二乘法設(shè)計(jì)了精確調(diào)理校正方法；基于VC++2010開發(fā)環(huán)境，利用高精度的模擬校正源產(chǎn)生模擬激勵(lì)校正信號(hào)，設(shè)計(jì)了駕駛桿LVDT多通道軟件自校正方法，它可以有效提高解調(diào)電路的線性度和對(duì)稱性，克服了AD598常規(guī)調(diào)理電路的使用局限，從而實(shí)現(xiàn)駕駛桿LVDT信號(hào)精確檢測(cè)；理論分析與數(shù)值試驗(yàn)驗(yàn)證了所提方法的正確性和有效性。

駕駛桿；LVDT信號(hào)；最小二乘法；線性度

0 引言

飛機(jī)駕駛桿是飛機(jī)上用來傳遞操縱指令和各種傳感器電信號(hào)，驅(qū)動(dòng)飛機(jī)舵面運(yùn)動(dòng)的多個(gè)裝置總和，用于飛機(jī)飛行姿態(tài)的控制[1-4]，它的工作性能是否良好正常，直接影響著飛機(jī)性能的正常發(fā)揮和飛行安全。某型飛機(jī)作為我國(guó)目前的主要機(jī)種，其駕駛桿配置的是帶有四余度的電傳操縱系統(tǒng)。該型飛機(jī)駕駛桿中，在俯仰(也稱縱向)、滾轉(zhuǎn)(也稱橫向)、偏航3個(gè)方向共配置有12個(gè)線位移LVDT(線性位移差分變壓器，Linear Variable Differential Transformer)傳感器[1]，主要用于感受和測(cè)量飛機(jī)在3個(gè)方向的桿位移和電氣性能參數(shù)大小。LVDT 是一種機(jī)械-電子傳感器, 其輸入是磁芯的機(jī)械移動(dòng), 輸出是與磁芯位置成正比的交流電壓信號(hào)，利用駕駛桿LVDT傳感器輸出的信號(hào)去控制舵機(jī)，使飛機(jī)的舵面產(chǎn)生所需要的偏轉(zhuǎn)角, 從而達(dá)到操縱飛機(jī)的目的。因此，駕駛桿LVDT傳感器是飛機(jī)操縱和飛行控制系統(tǒng)前端重要的信息源，必須定期進(jìn)行性能檢測(cè)，確保飛行安全。

在實(shí)際工程運(yùn)用中, 通常采用AD 公司生產(chǎn)的集成LVDT信號(hào)處理芯片AD598或AD698進(jìn)行LVDT信號(hào)解調(diào)處理[5-9]。 AD598/ AD698自身集成了內(nèi)部振蕩器、電壓基準(zhǔn), 僅需少量幾個(gè)外圍無源元件就能完成對(duì)LVDT傳感器的激勵(lì)和信號(hào)解調(diào)處理, 并直接輸出與位移成正比的直流電壓, 芯片集成度高, 電路設(shè)計(jì)極為方便。但是在其使用過程中，由于零位偏移補(bǔ)償電路的影響、濾波放大電路的影響、或者由于溫度、濕度、噪聲、電磁干擾等原因的影響，會(huì)影響解調(diào)電路的線性度和對(duì)稱性，僅僅靠對(duì)AD598外圍無源器件進(jìn)行調(diào)整修正不能有效改善線性度和對(duì)稱性，進(jìn)而影響LVDT信號(hào)的檢測(cè)精度。

本文首先介紹駕駛桿LVDT傳感器原理，分析AD598 LVDT調(diào)理芯片的原理和使用局限，然后利用最小二乘法設(shè)計(jì)精確調(diào)理校正方法，基于VC++2010開發(fā)環(huán)境，利用高精度的模擬校正源產(chǎn)生模擬激勵(lì)校正信號(hào)，設(shè)計(jì)了駕駛桿LVDT多通道軟件自校正的方法，可以有效提高解調(diào)電路的線性度和對(duì)稱性，從而克服AD598常規(guī)調(diào)理電路的使用局限，實(shí)現(xiàn)駕駛桿LVDT信號(hào)精確調(diào)理檢測(cè)，極大提高測(cè)試精度。

1 駕駛桿LVDT傳感器及調(diào)理電路

1.1 駕駛桿LVDT傳感器

LVDT 是一種機(jī)械-電子傳感器[5-9]，由一個(gè)初級(jí)線圈和二個(gè)次級(jí)線圈組成，初級(jí)線圈由外部參考正弦波信號(hào)源激勵(lì)，二個(gè)次級(jí)線圈反向串聯(lián)?；顒?dòng)磁芯的移動(dòng)可改變初次級(jí)線圈之間的耦合磁通，從而產(chǎn)生二個(gè)幅值不同的交流電壓信號(hào)。串聯(lián)次級(jí)線圈的輸出電壓隨著磁芯移離中心位置而升高，通過測(cè)量輸出電壓的電壓可以判斷磁芯移動(dòng)的方向和大小。LVDT主要用于對(duì)線位移/角位移進(jìn)行測(cè)量，具有精度高、線性度高、重復(fù)性好等特點(diǎn)，在航空科技中，廣泛應(yīng)用于對(duì)駕駛桿位置、駕駛桿角度、油門桿位置、噴口位置等線/角位移進(jìn)行精確測(cè)量控制。

該型飛機(jī)駕駛桿中，在俯仰、滾轉(zhuǎn)、偏航3個(gè)方向配置有12個(gè)線位移LVDT傳感器，主要用于感受和測(cè)量飛機(jī)在3個(gè)方向的桿位移大小。LVDT傳感器具有輸出穩(wěn)定，抗干擾性強(qiáng)的特點(diǎn)，駕駛桿電傳操縱裝置中的大部分傳感器均采用LVDT差分放大傳感器形式，LVDT為線位移傳感器，RVDT為角位移傳感器，其原理大致一致，如圖1所示 。

圖1 LVDT差分放大傳感器原理示意圖

左側(cè)為初級(jí)繞組，即輸入端；右側(cè)為次級(jí)繞組，即輸出端，中間為磁芯。H-CT部分繞行方向與輸入側(cè)相同，L-CT部分繞行方向與輸入側(cè)相反，當(dāng)初級(jí)繞組和次級(jí)繞組之間沒有相對(duì)位移時(shí)，U(out)H_CT與U(out)L_CT電壓值相同，故總輸出U(out)H_CT-U(out)L_CT為零，當(dāng)初級(jí)繞組和次級(jí)繞組之間有相對(duì)位移時(shí)，U(out)H_CT與U(out)L_CT即不為零，U(out)H_CT-U(out)L_CT的大小即反映出位移的大小。

在圖1中，右側(cè)輸出為0～10 V的交流信號(hào)，以out_H和out_L端的電壓分析為例，UH-L的電壓輸出為-10 V∽10 V(負(fù)值表示Uout_H

1.2 信號(hào)調(diào)理電路

利用AD598為基礎(chǔ)構(gòu)建該型飛機(jī)駕駛桿LVDT信號(hào)調(diào)理電路。如圖2所示，AD598首先驅(qū)動(dòng)LVDT，然后讀出LVDT的輸出電壓并產(chǎn)生一個(gè)與磁芯位置成正比的直流電壓信號(hào)。AD598 通過內(nèi)部的低失真正弦振蕩器產(chǎn)生一個(gè)固定頻率、固定幅值的正弦波, 經(jīng)放大后作為激勵(lì)信號(hào)驅(qū)動(dòng)LVDT的初級(jí)線圈，再通過可移動(dòng)的磁芯耦合到LVDT 串聯(lián)的兩個(gè)次級(jí)線圈上,產(chǎn)生兩個(gè)同頻率的正弦波(VA,VB)。LVDT的磁芯與其所感應(yīng)的機(jī)械位移形成一定的硬連接關(guān)系，當(dāng)磁芯發(fā)生位移時(shí)，兩個(gè)次級(jí)線圈耦合到的正弦波的幅值發(fā)生變化，且(VA-VB)正比于磁芯位移即外部機(jī)械位移。AD598通過同步測(cè)VA與VB的幅值之差，在內(nèi)部進(jìn)行(VA-VB) /(VA+VB) 的運(yùn)算，運(yùn)算結(jié)果經(jīng)濾波器濾波后，通過運(yùn)算放大，輸出一個(gè)與位移成正比的電壓Vout。

圖2 AD598工作原理圖

圖3是AD598調(diào)理LVDT傳感器的具體連接電路示意圖。在具體使用過程中，相關(guān)元器件的關(guān)鍵參數(shù)選擇如下[6-7]：

(1)選擇激勵(lì)信號(hào)頻率來決定C1

C1=35μFHZ/fEXCITATION

(1)

(2)根據(jù)外圍電阻R1來確定調(diào)節(jié)激勵(lì)信號(hào)的幅值。AD598可以產(chǎn)生頻率從20Hz到20kHz，幅值為2Vrms到24Vrms的正弦波激勵(lì)信號(hào)，具體R1與VEXC的對(duì)應(yīng)關(guān)系在AD598器件手冊(cè)中有一個(gè)曲線圖表，可以查找利用，這里不再贅述。本文采用的激勵(lì)信號(hào)為8Vrms/2 000Hz信號(hào)，R1=1.4kΩ。

(3)選擇輸出電壓Vout來決定R2

(2)

其中:S為靈敏度；d為滿刻度磁芯位移，單位為inch；VPRI為典型激勵(lì)情況下的參考電壓，一般由器件制造商在器件手冊(cè)中說明；VA+VB為典型激勵(lì)情況下，磁芯在中立位置VA=VB情況下的和值，一般由器件制造商在器件手冊(cè)中說明。例如，針對(duì)Schaevitz公司AD598E100芯片，采用其常用的Vout=±5V輸出范圍，則有：

(3)

(4)選擇R3、R4來調(diào)整偏置電壓Vos。

(4)

圖3 AD598調(diào)理LVDT連接電路示意圖

2 調(diào)理電路局限及精確調(diào)理實(shí)現(xiàn)

2.1 調(diào)理電路局限

雖然AD598/AD698LVDT處理芯片使用簡(jiǎn)單、芯片集成度高、電路設(shè)計(jì)方便，但存在以下使用局限：

1)總誤差(包括溫度、濕度、噪聲、增益、增益漂移及輸入失調(diào)電壓漂移)：滿度0.6%；增益誤差：滿度0.4%；漂移誤差：滿度0.3%(以上參數(shù)詳見AD598器件使用手冊(cè))。如果按照輸出電壓Vout=±10V計(jì)算，則對(duì)應(yīng)的總誤差、增益誤差、漂移誤差分別達(dá)到60mV、40mV、30mV，而該型飛機(jī)駕駛桿LVDT的性能檢測(cè)要求精度達(dá)到±15mV，因此必須對(duì)AD598調(diào)理電路進(jìn)一步高精度調(diào)理校正，否則難以滿足精度要求。

2)由公式(4)可以看出，偏置電壓VOS與R2、R3、R4相關(guān)，R2與輸出電壓Vout相關(guān)，Vout大則R2大，進(jìn)而VOS變大。理想的信號(hào)調(diào)理電路，如果沒有特殊要求，盡量要求VOS趨近于0值，以使得調(diào)理電路具有良好的線性度和對(duì)稱性。因此，一般選擇Vout=±5V輸出范圍，減小R2對(duì)VOS影響；選擇R3趨近于R4，減小R3、R4對(duì)VOS影響。然而，在實(shí)際使用過程中，由于環(huán)境、溫度、濕度、噪聲、電磁干擾等因素的影響，R3不可能完全等同于R4，偏置電壓VOS始終會(huì)存在，因此必須對(duì)AD598調(diào)理電路進(jìn)一步高精度調(diào)理修正，否則難以滿足精度要求。

3)綜合以上分析，以及由于傳感器本身特性和調(diào)理電路的本身特性并不是完全遵從0起點(diǎn)的線性關(guān)系,造成調(diào)理電路在實(shí)際使用過程中線性度和對(duì)稱性差，必須修正參數(shù)以提高解調(diào)電路的線性度和對(duì)稱性，否則會(huì)產(chǎn)生極大的系統(tǒng)誤差。如圖4所示，理想的調(diào)理電路輸入輸出線性度曲線如虛線所示，但實(shí)際應(yīng)用中可能會(huì)由于溫度、濕度、噪聲、電磁干擾等原因出現(xiàn)如圖所示的真實(shí)線性度曲線，必須對(duì)其進(jìn)行輸入輸出曲線校正，以使得其接近理想線性度曲線，提高測(cè)試精度。

圖4 調(diào)理電路線性度誤差示意圖

線性度和對(duì)稱性是信號(hào)調(diào)理電路和LVDT差分傳感器放大電路的重要指標(biāo)。如果調(diào)理電路和放大電路的線性化程度差，則其傳遞的數(shù)據(jù)變化差異很大，即沒用的信號(hào)，對(duì)后續(xù)信號(hào)處理無任何意義。因此，線性度是解調(diào)電路線性特性的最客觀重要標(biāo)準(zhǔn)，直接影響線性回歸方程的求解和最終測(cè)量精度。

2.2 利用最小二乘法實(shí)現(xiàn)單個(gè)LVDT調(diào)理通道高精度校正

采用了最小二乘法曲線擬合來修正單個(gè)通道調(diào)理系統(tǒng)誤差[10-11]。假設(shè)調(diào)理電路的輸入輸出滿足以下多項(xiàng)式：

(5)

其誤差為：

(6)

在此處要求解a0，a1，…，an，使得誤差Q最小，則公式(6)中Pn(xi)代表的真實(shí)線性度曲線會(huì)無限接近公式(6)中f(xi)代表的理想線性度曲線,wi為權(quán)值。根據(jù)求極值的方法，并參考文獻(xiàn)[10-11]的思路，在公式(6)中分別對(duì)a0，a1，…，an求偏導(dǎo)，再使得偏導(dǎo)數(shù)為零，則得到a0，a1，…，an應(yīng)滿足如下方程組：

(7)

整理方程組(7)并用矩陣表示可得到如下方程：

(8)

求解公式(8)所示的方程組，可得到a0，a1，…，an，代入公式(5)即可得到最小二乘擬合多項(xiàng)式。針對(duì)LVDT傳感器調(diào)理電路，線性度的偏差主要由乘性噪聲和加性噪聲引起，故本文設(shè)定電壓輸入輸出函數(shù)為一次函數(shù)即可：

y=ax+b

(9)

則有：

(10)

(11)

(12)

2.3 利用軟件自校正來實(shí)現(xiàn)駕駛桿LVDT多通道調(diào)理高精度校正

在本文的調(diào)理電路和軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，基于最小二乘法原理，利用軟件自校正來實(shí)現(xiàn)駕駛桿LVDT多通道調(diào)理高精度校正。如圖5所示，利用一個(gè)高精度模擬LVDT來產(chǎn)生圖1中的次級(jí)繞組輸出電壓，利用測(cè)試校正線將輸出電壓信號(hào)引入對(duì)應(yīng)的校正通道，AD598處理芯片選擇Vout=±5V輸出范圍以盡量降低總誤差和偏置電壓的影響。利用高精度模擬LVDT產(chǎn)生輸出電壓Va-b=Va-Vb(差值電壓)和Va+b=Va+Vb(和值電壓)(如圖5所示)，以0.1V為間隔，在(0VAC，+9VAC)的范圍內(nèi)，依次接入差值電壓Va-b交流信號(hào)，記作公式(12)中的xi，利用數(shù)據(jù)采集卡測(cè)定圖5調(diào)理電路板卡的輸出端Vout，記作公式(12)中的yi，由此得到90組數(shù)據(jù)，可以重復(fù)進(jìn)行多次測(cè)量以增加最小二乘擬合的精確性，則利用公式(12)即可求出擬合公式(9)。擬合公式求出后，在實(shí)際測(cè)試中，當(dāng)系統(tǒng)對(duì)俯仰LVDTA進(jìn)行測(cè)試時(shí)，AD采集單元測(cè)得某一數(shù)值后，即可利用擬合公式反向求出俯仰LVDTA的真實(shí)輸出Va-b，對(duì)Va-b進(jìn)行數(shù)據(jù)分析，即可判定該型飛機(jī)駕駛桿俯仰LVDTA的性能。本文基于VC++2010開發(fā)環(huán)境，設(shè)計(jì)了軟件自校正的方法，利用高精度的模擬校正源產(chǎn)生模擬激勵(lì)校正信號(hào)，利用測(cè)試校正導(dǎo)線將信號(hào)引入對(duì)應(yīng)的校正通道，則軟件自動(dòng)基于最小二乘法原理對(duì)通道的工作參數(shù)進(jìn)行校正。

圖5 駕駛桿LVDT多通道調(diào)理高精度校正

3 試驗(yàn)與分析

利用本文構(gòu)建的駕駛桿LVDT信號(hào)多通道調(diào)理參數(shù)校正方法對(duì)LVDT進(jìn)行了測(cè)試校正試驗(yàn)，測(cè)試結(jié)果如圖7所示。在圖7中，當(dāng)調(diào)理電路輸入電壓I分別為6.99 V、4.995 V、3.129 V、0.949 V時(shí)，駕駛桿縱向A/B/C/D 4個(gè)LVDT信號(hào)通道的調(diào)理輸出分別如圖6～7所示，其中垂直方向的0.000～50.000是為了便于觀察分析的放大顯示值，不考慮也不影響線性度的計(jì)算。試驗(yàn)結(jié)果顯示了經(jīng)過多通道軟件自校正后，解調(diào)電路系統(tǒng)具有極好的線性度和對(duì)稱性，具體分析如下：在圖6中，以A通道為例，當(dāng)輸入I分別為6.99 V、4.995 V、3.129 V、0.949 V時(shí)，A通道的解調(diào)輸出分別為9.217 V、6.589 V、4.128 V、1.251 V，可以大致估算線性度如下：9.217/6.99≈1.318 6；6.589/4.995≈1.319 1；4.128/3.129≈1.319 2；1.251/0.949≈1.318 3；可以得出以上線性度之間的最大誤差為：1.319 2-1.318 3=0.000 9；如果以輸入7.5 V為例(因?yàn)?.5 V*1.319 2≈9.89 V接近采集卡最高采樣電壓值10 V)，則有輸出最大誤差7.5 V*0.000 9=6.75 mV，6.75 mV 遠(yuǎn)小于系統(tǒng)±15 mV的精度要求；在圖6中，B、C、D通道也可以得出上述類似結(jié)果，由此可以看出：經(jīng)過多通道軟件自校正后，解調(diào)電路系統(tǒng)線性度良好。在圖7中，顯示的是解調(diào)電路系統(tǒng)良好的對(duì)稱性，如圖所示，輸入某一電壓后，采集到A、B、C、D通道的正向輸出電壓分別為9.217 V、9.216 V、9.210 V、9.219 V，正向電壓反映在圖3、圖5中即Va>Vb，這時(shí)候利用導(dǎo)線將輸入電壓反向接入解調(diào)電路系統(tǒng)，采集到A、B、C、D通道的反向輸出電壓分別為9.213 V、9.215 V、9.207 V、9.220 V(注：反向輸出電壓實(shí)際為負(fù)值，此處為了直觀反映對(duì)稱性而取其絕對(duì)值進(jìn)行分析)，對(duì)應(yīng)的最大誤差為9.217 V-9.213 V=4 mV，由此可見：經(jīng)過多通道軟件自校正后，解調(diào)電路系統(tǒng)對(duì)稱性良好。

圖6 縱向調(diào)理電路線性度曲線測(cè)試結(jié)果

圖7 縱向調(diào)理電路對(duì)稱性曲線測(cè)試結(jié)果

經(jīng)過前述的LVDT多通道調(diào)理高精度校正方法之后，可以利用校正后的LVDT調(diào)理電路構(gòu)建該型飛機(jī)駕駛桿電氣性能檢測(cè)系統(tǒng)，進(jìn)行駕駛桿LVDT信號(hào)性能測(cè)試。具體駕駛桿LVDT性能測(cè)試軟件使用方法，這里不再贅述。

4 結(jié)論

飛機(jī)駕駛桿操縱裝置LVDT傳感器信號(hào)測(cè)試校準(zhǔn)在航空測(cè)控研究領(lǐng)域具有十分重要的意義，本文介紹了駕駛桿LVDT傳感器原理，分析了AD598 LVDT調(diào)理芯片的原理和使用局限，利用最小二乘法設(shè)計(jì)了精確調(diào)理校正方法，基于VC++2010開發(fā)環(huán)境，利用高精度的模擬校正源產(chǎn)生模擬激勵(lì)校正信號(hào)，設(shè)計(jì)了駕駛桿LVDT多通道軟件自校正的方法，可以有效提高解調(diào)電路的線性度和對(duì)稱性，從而實(shí)現(xiàn)駕駛桿LVDT信號(hào)精確調(diào)理檢測(cè)。理論分析與數(shù)值試驗(yàn)驗(yàn)證了本文所提方法的正確性和有效性。

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LVDT Sensor Signal Conditioning and Calibration Method for a Certain Type Airplane Control Stick

Du Tianjun，Huang Shichao，Liu Shuguo，Mao Wenjie

(Army 95430 of PLA, Chengdu 610081, China)

This paper proposed a LVDT (Linear Variable Differential Transformer) signal conditioning and calibration method for a certain type fighter airplane control stick. Aimed at the airplane control stick LVDT signals, a conditioning and calibration method based on least squares method was founded via introducing the principles of LVDT sensor, and via analyzing the principles and limitation of AD598；a software self-calibration method which calibrate the multichannel LVDT signals was designed based on VC++ 2010, linearity and symmetry of signal conditioning circuit was improved effectively，and then detection precision of system was improved too. Theoretical analysis and experiment results show that the proposed method is effective for stick LVDT signal conditioning and calibration.

airplane control stick；LVDT signal；least squares method；linearity

2016-09-27；

2016-11-02。

杜天軍(1974-)，男，四川閬中人，博士，高級(jí)工程師，主要從事自動(dòng)測(cè)試系統(tǒng)和機(jī)載設(shè)備故障診斷方向的研究。

1671-4598(2017)03-0240-04

10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2017.03.065

V241.06

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