張培忠，鄭建福，寧金貴，蘇偉麗，李仕華，吳宏權

(1.中國白城兵器試驗中心， 吉林 白城 137001； 2.白城師范學院， 吉林 白城 137001)

【裝備理論與裝備技術】

激光制導炸彈半實物仿真模型的校核與驗證

張培忠1，鄭建福1，寧金貴1，蘇偉麗2，李仕華1，吳宏權1

(1.中國白城兵器試驗中心， 吉林 白城 137001； 2.白城師范學院， 吉林 白城 137001)

為了檢驗激光制導炸彈半實物仿真模型的準確性，建立了激光制導炸彈的飛行動力學、運動學方程及其計算程序，將激光制導炸彈、激光目標模擬器、五軸轉臺與仿真計算機聯接，構建半實物仿真系統(tǒng)，進行半實物仿真實驗，獲得仿真數據；運用制導炸彈的概念和飛行力學理論校核仿真模型的正確性；利用無人機掛載激光制導炸彈實施投彈試驗，分析、對比試驗數據與仿真數據，驗證仿真模型的準確性。

兵器科學與技術；制導炸彈；仿真模型

在研究、設計、改進、鑒定制導炸彈的過程中，需要進行各類試驗獲取數據，依此不斷改進設計。試驗會造成炸彈樣機、飛機架次以及其他方面的大量消耗，為了減少消耗，通常采用半實物仿真試驗。為了保證仿真試驗結果的準確性和可信度，需要對仿真模型進行校核、驗證與確認。

制導炸彈一般由激光或電視導引頭、前過渡艙、侵徹戰(zhàn)斗部、引信、尾部控制艙等組成。為了進行仿真試驗，需要用數學方程式建立仿真模型，制導炸彈仿真模型包括4個模塊：導引頭系統(tǒng)模塊、彈體運動學和動力學系統(tǒng)模塊、彈體與目標相對運動模塊和制導控制系統(tǒng)模塊。在半實物仿真試驗中，導引頭系統(tǒng)、制導控制系統(tǒng)都是利用了制導炸彈實物，而彈體運動學和動力學系統(tǒng)模塊、彈體與目標相對運動模塊則利用計算機解算[1]，半實物仿真原理如圖1所示。

圖1 制導炸彈半實物仿真原理

1 仿真建模

1.1 坐標系定義

利用4種經典坐標系建模：彈體坐標系Ox1y1z1、地面坐標系Axyz、彈道坐標系Ox2y2z2、速度坐標系Ox3y3z3(文中符號均采用彈箭飛行動力學的通用符號，下文同)。各個坐標系之間的轉換關系也是經典的[2]。

1.2 制導炸彈受的力和力矩

1.3 制導炸彈飛行動力學、運動學方程

彈體質心動力學方程[4]

(1)

彈體繞質心轉動的動力學方程[4]

(2)

彈體質心的運動學方程[5-6]

(3)

彈體繞質心轉動的運動學方程

(4)

角度換算關系

sinβ=cosθ(cosγsin(ψ-ψv)+ sin?sinγcos(ψ-ψv))-cos?sinγsinθ

sinα=(cosθ(sin?cosγcos(ψ-ψv)- sinγsin(ψ-ψv))-sinθcos?cosγ)/cosβ

sinγv=(cosαsinβsin?-sinαsinβcosγcos?+ cosβsinγcos?)/cosθ

彈體—目標相對運動方程組

2 仿真模型校核

運用理論檢查和確定仿真模型是否正確表達了概念模型也就是仿真計算程序是否符合概念模型的數理理論、邏輯理論，實現仿真模型校核[7,8]。以某外貿型激光制導炸彈進行半實物仿真試驗。在半實物仿真實驗室中，將激光制導炸彈的導引頭、彈控計算機、GPS制導、慣性導航、舵機等所有部件接入半實物仿真回路，如圖2所示。調試彈道計算程序、仿真控制程序。依據仿真試驗大綱進行半實物仿真試驗，獲得炸彈的速度、角速度、炸彈的坐標、彈道角、姿態(tài)角、攻角、側滑角、速度傾角等仿真數據，如圖3～圖6所示。

圖2 半實物仿真實驗室

圖3 激光制導炸彈速度仿真數據

圖4 激光制導炸彈彈道仿真數據

圖5 激光制導炸彈彈道角仿真數據

圖6 激光制導炸彈姿態(tài)角仿真數據

制導炸彈借助于飛機、無人機投放，當它離開飛機、無人機以后，靠自身慣性、重力飛行，沒有火箭推力，也不作旋轉運動，因此在無側風作用時，其運動過程中只有向前飛、向下降落的速度，仿真計算的制導炸彈的位移、速度、姿態(tài)角也與制導炸彈的動力學、運動學理論相符合。當導引頭控制舵片偏轉以修正視線角時，炸彈有較小的偏航速度，沒有滾轉角速度，相應地偏航位移、偏航角、滾轉角就很小，甚至為0，表明姿態(tài)角收斂，保證了目標始終處在激光導引頭視場內，激光導引頭一直在跟蹤由模擬器產生的目標。圖3～圖6的結果說明仿真程序正確表達了制導炸彈概念模型，仿真程序通過了模型校核[9-11]。

3 仿真模型驗證

模型驗證是在仿真模型通過校核以后，進一步檢驗仿真模型是否準確地反映了實物系統(tǒng)構思、假設、情景、現象，尤其要通過實驗、試驗手段檢查仿真模型的輸出是否與實物系統(tǒng)、構思、假設、情景、現象的輸出一致[7,8]。利用某型無人機掛載某外貿型激光制導炸彈進行驗證，見圖7。利用經緯儀測試制導炸彈飛行軌跡，在激光制導炸彈上安裝遙測裝置，并由遙測車收集制導炸彈速度、姿態(tài)角數據。依據飛行試驗大綱，進行激光制導炸彈的投彈試驗，獲得了炸彈的飛行速度(見圖8)、飛行軌跡(見圖9)和飛行姿態(tài)角(見圖10)，測試脫靶量。依此數據與仿真數據對比，驗證仿真模型。

圖7 某型無人機掛載激光制導炸彈

圖8 激光制導炸彈速度實測數據

圖9 激光制導炸彈彈道實測數據

圖10 激光制導炸彈姿態(tài)角實測數據

從圖11(a)、圖11(b)可以看出，不同投彈高度、速度、拋射角的條件下，各條仿真彈道均無脫靶，實際試驗結果也是炸彈命中了目標。從圖6、圖10顯示的制導炸彈姿態(tài)角仿真與測試結果表明，制導炸彈的姿態(tài)角處于收斂狀態(tài)，激光導引頭始終跟蹤目標、炸彈擊中目標。圖12顯示的制導炸彈飛行速度仿真與測試結果基本一致。試驗結果驗證了仿真模型[12-13]。

圖11 彈道仿真與實測數據

圖12 速度仿真與實測數據

4 結論

建立了激光制導炸彈仿真模型，對某外貿型激光制導炸彈進行了半實物仿真試驗，獲得仿真數據校核模型，利用無人機掛載激光制導炸彈進行投彈試驗，獲得飛行實測數據，驗證了仿真模型。通過研究得出以下結論：

1) 利用半實物仿真試驗獲得制導炸彈的位移、速度、姿態(tài)角仿真數據，可以從概念上、理論上檢查仿真程序，校核仿真模型概念、理論的正確性；

2) 利用制導炸彈飛行試驗獲得炸彈的位移、速度、姿態(tài)角實測數據，可與仿真數據比較、分析，檢查仿真程序計算結果的準確性；

3) 通過制導炸彈投彈試驗獲得脫靶量，與仿真計算的脫靶量一致，驗證了仿真模型。

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(責任編輯 周江川)

Verifying and Validating Hardware-in-the-Loop Simulation Model of Laser Guided Aerial Jamming

ZHANG Pei-zhong1, ZHENG Jian-fu1, NING Jin-gui1,SU Wei-li2， LI Shi-hua1, WU Hong-quan1

(1.Ordnance Test Center of Baicheng China, Baicheng 137001, China；2.Baicheng Normal University, Baicheng 137001, China)

In order to check the accuracy of the hardware-in-the-loop simulation model of laser guided aerial jamming, the flying dynamics equations, kinematics equations and computing program of laser guided aerial jamming were established. The laser guided aerial jamming, laser target simulator, five-axis were conjunct in the simulating loop. The flying dynamics equations and kinematics equations computing software were input in simulating computer. By the hardware-in-the-loop simulation, the simulating results were gotten. Beyond the concept of guided aerial jamming and the theory of flying dynamic, the simulation model was verified. In the flying projecting test, a laser guided aerial jamming was projected from pilot-less aircraft. Comparing the test results with simulating results, the accuracy of the hardware-in-the-loop simulation model was validated.

ordnance science and technology; guided aerial jamming; simulation model

2016-09-30；

2016-10-25

張培忠(1966—)，男，博士,研究員，主要從事火炮、自能動武器與彈藥工程研究,E-mail:zhangpeizhong9966@163.com。

10.11809/scbgxb2017.02.003

張培忠，鄭建福，寧金貴，等.激光制導炸彈半實物仿真模型的校核與驗證[J].兵器裝備工程學報，2017(2):9-12.

format:ZHANG Pei-zhong, ZHENG Jian-fu, NING Jin-gui,et al.Verifying and Validating Hardware-in-the-Loop Simulation Model of Laser Guided Aerial Jamming[J].Journal of Ordnance Equipment Engineering,2017(2):9-12.

O303；TJ413+.2

A

2096-2304(2017)02-0009-04