基于Hough變換和歐幾里德距離方法的車道偏離預警系統(tǒng)

車道偏離預警（LDW）系統(tǒng)對提高駕駛員的安全性有很重要的作用。當車輛將要駛出車道時，該系統(tǒng)能夠警告駕駛員車輛偏離了車道。本文提出了一種基于Hough變換和歐幾里德距離方法的LDW系統(tǒng)。該系統(tǒng)主要包括5個部分（圖1）：①預處理；②ROI子區(qū)域；③邊緣檢測；④基于Hought轉換的邊緣檢測；⑤車輛偏離識別。

首先，將獲得的視頻輸入系統(tǒng)中，對其進行顏色的轉換，并采用直方圖均衡化的形式改善輸入圖像幀的對比度。

然后，為了提高系統(tǒng)的反應速度和準確度，將選定的ROI分成兩個子區(qū)域利用Hough轉換檢測車道，其中左、右車道線的檢測是相互獨立的，這樣能夠減少車道檢測所需的計算時間。

最后，利用車道相關的參數(shù)，在歐幾里德距離的基礎上估計和識別車道的偏離。

圖1 基于Hough變換和歐幾里德距離方法的LDW系統(tǒng)框架圖

將所提出的車道檢測和LDW系統(tǒng)是在Intel酷睿i5 CPU 321OM上進行試驗，同時利用Matlab在2.5 GHz處理器下對圖像進行處理。利用已經拍攝的車輛在不同道路上行駛情況的視頻對所提系統(tǒng)進行試驗。試驗結果表明，所提的LDW系統(tǒng)具有較高的車道檢測頻率和較低的錯誤警告率（約6.44%）。在不同的環(huán)境條件（如陰雨天、夜晚等）下，所提出系統(tǒng)的性能比之前的更好，但其性能在很大程度上取決于公路車道標線的清晰度。車道檢測的性能也會受前方車輛的影響。

Pradnya N.Bhujbal et al. 2015ThirdInternational Conference on Image Infonnation Processing,2015.

編譯：朱會