張雨濃+王佳帝+黃煥昌+李健+方瑩

摘要：為了實(shí)現(xiàn)懸掛負(fù)載直升機(jī)的零振蕩勻速控制，本文結(jié)合zhang動(dòng)力學(xué)（zhang dynamics，ZD）和梯度動(dòng)力學(xué)（gradient dynamics，GD），提出了基于zG（zhang-gradient）方法的懸掛負(fù)載直升機(jī)零振蕩勻速控制。通過使用zG方法對數(shù)學(xué)模型進(jìn)行處理，并且創(chuàng)新性地引入了參數(shù)的可變性，設(shè)計(jì)了一個(gè)z2g2控制器，得到輔助控制公式后，結(jié)合得到了控制器公式組。此外，本文還展示了在MATLAB平臺(tái)上的計(jì)算機(jī)仿真與數(shù)值實(shí)驗(yàn)測試結(jié)果，其驗(yàn)證了該z2g2控制器的有效性和精確性，進(jìn)而證實(shí)了ZG方法的可行性與有效性；并且，后續(xù)控制算法和軟件開發(fā)也是未來的研究方向。

關(guān)鍵詞：zhang動(dòng)力學(xué)；梯度動(dòng)力學(xué)；ZG方法；控制器；零振蕩