劉江南 張文博

(湖南大學(xué) 汽車車身先進(jìn)設(shè)計(jì)制造國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，湖南 長沙 410082)

變胞機(jī)構(gòu)是一種典型的可變拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)機(jī)構(gòu),與傳統(tǒng)機(jī)構(gòu)不同,變胞機(jī)構(gòu)在連續(xù)運(yùn)動過程中存在多個穩(wěn)態(tài)和變胞態(tài),其構(gòu)型綜合是變胞機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)學(xué)的難點(diǎn).自Dai等[1]首次提出其概念以來,變胞機(jī)構(gòu)就受到國內(nèi)外學(xué)者的廣泛關(guān)注.李端玲等[2]通過分析變胞機(jī)構(gòu)的構(gòu)態(tài)轉(zhuǎn)換規(guī)律,提出了一種基于構(gòu)態(tài)鄰接矩陣運(yùn)算的機(jī)構(gòu)綜合方法.王德倫等[3]通過定義變胞源矩陣、工作狀態(tài)矩陣和變胞矩陣,并分析其求解過程,將變胞機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合轉(zhuǎn)化為對此3類矩陣的構(gòu)造和求解.Zhang等[4- 6]建立了基于基因建模理論的變胞機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合理論,并將其用于將各子構(gòu)態(tài)機(jī)構(gòu)聚合形成變胞源機(jī)構(gòu).Li等[7- 9]提出了基于擴(kuò)展Assur桿組的變胞機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)組成原理和結(jié)構(gòu)綜合方法,又引入了變胞機(jī)構(gòu)的等效阻力梯度模型,分析變胞運(yùn)動副的約束特點(diǎn)與結(jié)構(gòu)形式,并將兩者結(jié)合,得到一種基于工作任務(wù)的變胞機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)綜合方法.楊強(qiáng)等[10]應(yīng)用等效阻力梯度模型研究了約束變胞運(yùn)動副的約束形式、約束變化基本規(guī)律以及以變胞源機(jī)構(gòu)為基礎(chǔ)設(shè)計(jì)變胞機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合方法.Zhang等[11]從折紙中衍生出了一種變胞運(yùn)動副,具有變軸線方位和變自由度的特點(diǎn),并將此變胞運(yùn)動副應(yīng)用于變胞并聯(lián)機(jī)構(gòu)的綜合設(shè)計(jì).張武翔等[12]運(yùn)用形態(tài)學(xué)矩陣法對各工作構(gòu)態(tài)機(jī)構(gòu)進(jìn)行構(gòu)型綜合設(shè)計(jì),得出不同的變胞源機(jī)構(gòu)方案,再通過設(shè)計(jì)相應(yīng)的變胞運(yùn)動副,得到變胞機(jī)構(gòu)構(gòu)型.上述研究表明,變胞機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合主要包含了構(gòu)造變胞源機(jī)構(gòu)、綜合變胞機(jī)構(gòu)構(gòu)型兩個過程.但目前的相關(guān)研究多集中在分析變胞運(yùn)動副約束形式以及構(gòu)造變胞源機(jī)構(gòu)等方面,對于如何有效設(shè)計(jì)變胞運(yùn)動副結(jié)構(gòu)、綜合變胞機(jī)構(gòu)構(gòu)型尚需進(jìn)一步研究.文中從分析運(yùn)動副變胞的約束變化特征出發(fā),通過探究變胞運(yùn)動副的結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)形式,提出一種新的變胞機(jī)構(gòu)構(gòu)型設(shè)計(jì)方法.

1 變胞運(yùn)動副約束變化特征描述

變胞機(jī)構(gòu)可以改變拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),使機(jī)構(gòu)構(gòu)態(tài)發(fā)生變化,通過不同穩(wěn)定構(gòu)態(tài)之間的轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)不同的機(jī)械運(yùn)動.變胞運(yùn)動副是指在機(jī)構(gòu)構(gòu)態(tài)轉(zhuǎn)換過程中其約束狀態(tài)發(fā)生變化的運(yùn)動副.由于變胞運(yùn)動副的約束狀態(tài)在機(jī)構(gòu)構(gòu)態(tài)轉(zhuǎn)化過程中發(fā)生變化,其約束特征為非定常約束.運(yùn)動副在某一時刻的約束特征采用運(yùn)動副約束函數(shù)C(t)[13]進(jìn)行表達(dá):

C(t)=(c1,c2,c3,c4,c5,c6)T

(1)

(2)

式中，c1、c2、c3為運(yùn)動副各坐標(biāo)軸線方向的移動約束，c4、c5、c6為運(yùn)動副各坐標(biāo)軸線方向的轉(zhuǎn)動約束，pk為運(yùn)動副相應(yīng)軸線方向的驅(qū)動力或力矩，pkmax為運(yùn)動副相應(yīng)軸線方向的最大約束力或力矩.

當(dāng)ck=0(k=1,2,…,6)時,運(yùn)動副在k方向上無約束；當(dāng)ck=1時,該方向上的約束為完全剛性約束；當(dāng)0

變胞運(yùn)動副各方向上的約束變化特征通過以下數(shù)學(xué)運(yùn)算進(jìn)行描述:

ΔC(t)=CⅡ(t)-CⅠ(t)=

(Δc1,Δc2,Δc3,Δc4,Δc5,Δc6)T

(3)

式中，上標(biāo)Ⅰ和Ⅱ均為穩(wěn)態(tài)編號.

當(dāng)Δck>0時,變胞運(yùn)動副在k方向上增加了約束;當(dāng)Δck<0時,變胞運(yùn)動副在k方向上減少了約束.

2 運(yùn)動副變胞方式分析與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

運(yùn)動副變胞的本質(zhì)表現(xiàn)為組成構(gòu)件之間相互接觸關(guān)系的變化,并體現(xiàn)在運(yùn)動副約束特征的變化上.變胞運(yùn)動副實(shí)現(xiàn)約束特征變化的基本結(jié)構(gòu)形式主要有幾何結(jié)構(gòu)約束和阻力約束(如彈簧力、摩擦力、電磁力等),其變胞方式主要包括:消除運(yùn)動副變胞、增加運(yùn)動副變胞以及改變運(yùn)動副類型變胞.以不同的方式進(jìn)行變胞,變胞運(yùn)動副具有不同的約束變化特征,需要采取相應(yīng)的結(jié)構(gòu)形式來實(shí)現(xiàn)變胞.

本節(jié)分別針對上述3類變胞方式分析運(yùn)動副在變胞過程中的約束變化特征,同時分析、歸納文獻(xiàn)[14- 17]和工程實(shí)際中具有變胞功能的各類工程案例,設(shè)計(jì)各類常見運(yùn)動副的變胞結(jié)構(gòu)形式.基于設(shè)計(jì)目錄[18]的方法,構(gòu)建變胞運(yùn)動副結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)目錄.

2.1 增加運(yùn)動副變胞

增加運(yùn)動副的變胞具有兩種形式：組合無連接關(guān)系的構(gòu)件或分離已合并的構(gòu)件.

由構(gòu)件組合導(dǎo)致的增加運(yùn)動副變胞,即在無連接關(guān)系的兩構(gòu)件之間增加一定約束,使之相互連接構(gòu)成運(yùn)動副,如不完全齒輪機(jī)構(gòu)在進(jìn)入嚙合時的齒輪高副約束變化.運(yùn)動副的約束變化特征為

ΔC(t)=CⅡ(t)-CⅠ(t)=CⅡ(t)

(4)

通過減小已合并的兩構(gòu)件間部分方向上的約束,使之分離形成運(yùn)動副時,在變胞前,運(yùn)動副約束函數(shù)CⅠ(t)=1.變胞運(yùn)動副的約束變化特征為

ΔC(t)=CⅡ(t)-1

(5)

(6)

(7)

若在變胞過程中,變胞運(yùn)動副在k方向上的驅(qū)動力和最大約束力同時發(fā)生變化,如克服彈簧阻力作用變胞,則該方向上的約束變化特征

(8)

在進(jìn)行變胞運(yùn)動副結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)時,可通過求解運(yùn)動副在機(jī)構(gòu)構(gòu)態(tài)轉(zhuǎn)換過程中所需要的約束變化特征,設(shè)計(jì)對應(yīng)的約束結(jié)構(gòu),實(shí)現(xiàn)其變胞功能.

基于上述分析方法,對常見運(yùn)動副(如移動副、平面高副、轉(zhuǎn)動副等)的增加運(yùn)動副變胞過程進(jìn)行分析.在分析、歸納相關(guān)文獻(xiàn)和工程實(shí)際中具有變胞功能的各類應(yīng)用機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上,針對各類運(yùn)動副相應(yīng)的約束變化特征,設(shè)計(jì)對應(yīng)的變胞結(jié)構(gòu)形式,構(gòu)建運(yùn)動副的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)目錄,得到表1所示常見運(yùn)動副的增加運(yùn)動副變胞過程與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)目錄.

表1 常見運(yùn)動副的增加運(yùn)動副變胞過程與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)目錄1)Table 1 Adding joint process and structure design catalogue of common joints

1)G—重力;F—壓力;N—磁鐵N極;下同.

2.2 消除運(yùn)動副變胞

消除運(yùn)動副變胞過程相當(dāng)于增加運(yùn)動副變胞的逆過程,其約束變化特征分析方法與2.1節(jié)所述相同.但在設(shè)計(jì)運(yùn)動副結(jié)構(gòu)時,相應(yīng)的約束力方向或構(gòu)件運(yùn)動方向應(yīng)與之相反,可根據(jù)表1所示的運(yùn)動副結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)目錄設(shè)計(jì)相應(yīng)的運(yùn)動副變胞結(jié)構(gòu).

2.3 改變運(yùn)動副類型變胞

改變運(yùn)動副類型變胞是指改變運(yùn)動副的一個或幾個約束分量,使運(yùn)動副類型發(fā)生改變,且變胞前后機(jī)構(gòu)構(gòu)件數(shù)與運(yùn)動副數(shù)都保持不變.改變運(yùn)動副類型變胞具有3種形式：增加運(yùn)動副部分方向上的約束,但組成構(gòu)件不形成剛性連接(如圓柱副轉(zhuǎn)化為移動副)；減少運(yùn)動副部分方向上的約束,但不導(dǎo)致組成構(gòu)件完全分離(如移動副轉(zhuǎn)化為圓柱副);在運(yùn)動副部分方向上增加約束,同時在其他一個或幾個方向上減少約束(如將移動副轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)動副).

在改變運(yùn)動副類型變胞的過程中,運(yùn)動副的約束變化特征可直接由式(3)求得,其中各分量的值則采用式(6)-(8)進(jìn)行計(jì)算.采用與第2.1節(jié)相同的方法對常見運(yùn)動副的改變類型變胞過程(如移動副轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)動副、移動副轉(zhuǎn)換為圓柱副等)進(jìn)行分析,針對運(yùn)動副的約束變化特征,設(shè)計(jì)變胞結(jié)構(gòu)形式,構(gòu)建相應(yīng)的運(yùn)動副結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)目錄,得到表2所示的常見運(yùn)動副的改變類型變胞過程與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)目錄.

表2 常見運(yùn)動副的改變類型變胞過程與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)目錄1)

Table 2 Changing joint type process and structure design catalogue of common joints

運(yùn)動副轉(zhuǎn)換類型約束變化特征ΔC(t)變胞結(jié)構(gòu)示例移動副P?轉(zhuǎn)動副R(0,±1,0,0,?1,0)T移動副P?轉(zhuǎn)動副R(0,±1,0,?1,0,0)T平面高副RP?轉(zhuǎn)動副R(±1,0,0,0,0,0)T球銷副S'?球銷副S'(0,0,0,?1,0,0)T

續(xù)表2

1)變拓?fù)浞绞剑焊淖冞\(yùn)動副類型.

由以上分析可知,根據(jù)變胞運(yùn)動副的約束變化特征,能有效設(shè)計(jì)其對應(yīng)的結(jié)構(gòu)形式.基于此,在變胞機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合過程中,可通過分析變胞運(yùn)動副在變胞過程中的約束變化特征,并依據(jù)相應(yīng)的運(yùn)動副結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)目錄,設(shè)計(jì)含變胞運(yùn)動副的變拓?fù)錂C(jī)構(gòu).

3 變胞機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合方法

變胞機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合主要包含兩個過程：構(gòu)造變胞源機(jī)構(gòu)和綜合變胞機(jī)構(gòu)構(gòu)型.文中基于以上變胞運(yùn)動副的約束變化特征分析,提出一種新的變胞機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合設(shè)計(jì)方法,其基本步驟如圖1所示.

圖1 變胞機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合設(shè)計(jì)基本步驟Fig.1 Basic steps of type synthesis of metamorphic mechanism

變胞機(jī)構(gòu)在不同的工作構(gòu)態(tài)具有不同的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),其構(gòu)型綜合應(yīng)根據(jù)工作任務(wù)要求,從機(jī)構(gòu)的各階段功能分解出發(fā),構(gòu)造各子構(gòu)態(tài)機(jī)構(gòu),再根據(jù)子構(gòu)態(tài)機(jī)構(gòu)構(gòu)造變胞源機(jī)構(gòu),然后通過分析變胞運(yùn)動副在變胞過程中的約束變化特征,設(shè)計(jì)相應(yīng)的變胞結(jié)構(gòu),綜合出變胞機(jī)構(gòu)構(gòu)型.具體如下.

(1)機(jī)構(gòu)各階段功能分解與構(gòu)態(tài)劃分

根據(jù)機(jī)構(gòu)的工作任務(wù)要求,將變胞機(jī)構(gòu)在一個周期內(nèi)的總功能進(jìn)行分解,并劃分相應(yīng)的機(jī)構(gòu)構(gòu)態(tài).

(2)各子構(gòu)態(tài)機(jī)構(gòu)的構(gòu)造及形態(tài)學(xué)矩陣的建立

分別設(shè)計(jì)各子構(gòu)態(tài)機(jī)構(gòu),并采用形態(tài)學(xué)矩陣F[12],得出全部可能的機(jī)構(gòu)組合.

(3)各相鄰構(gòu)態(tài)機(jī)構(gòu)的相似度分析與變胞源機(jī)構(gòu)構(gòu)造

采用相似度分析法[12]對所得的機(jī)構(gòu)組合進(jìn)行分析,選擇相似度較高的組合構(gòu)造變胞源機(jī)構(gòu).

(4)變胞運(yùn)動副約束變化特征的分析

首先,根據(jù)變拓?fù)湓礄C(jī)構(gòu)各子構(gòu)態(tài)的運(yùn)動特性和對應(yīng)的子構(gòu)態(tài)機(jī)構(gòu),判斷變胞運(yùn)動副,并以約束函數(shù)C(t)描述相應(yīng)運(yùn)動副在各構(gòu)態(tài)的約束特征;然后,通過約束函數(shù)C(t)的算術(shù)運(yùn)算,分析運(yùn)動副在變胞過程中的約束變化特征.

(5)變胞運(yùn)動副設(shè)計(jì)

基于變胞運(yùn)動副的約束變化特征,查找相應(yīng)的運(yùn)動副結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)目錄,選擇合理的設(shè)計(jì)信息;再根據(jù)具體的設(shè)計(jì)要求和機(jī)構(gòu)構(gòu)態(tài)轉(zhuǎn)換順序,設(shè)計(jì)變胞運(yùn)動副結(jié)構(gòu),得到每一個變胞運(yùn)動副的結(jié)構(gòu)集合.

(6)變胞機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合

分別從步驟(2)所設(shè)計(jì)的各變胞運(yùn)動副結(jié)構(gòu)中選取一種結(jié)構(gòu)進(jìn)行組合,應(yīng)用于變拓?fù)錂C(jī)構(gòu)的構(gòu)型設(shè)計(jì)中,即得到全部的變拓?fù)錂C(jī)構(gòu)構(gòu)型.

4 示例

連桿運(yùn)輸機(jī)構(gòu)[14]是一種在工程上用于運(yùn)送物料的裝置,可實(shí)現(xiàn)物料的單向間歇運(yùn)輸.其工作過程為：運(yùn)輸構(gòu)件通過平動向上抬高,與運(yùn)輸導(dǎo)軌接觸后沿導(dǎo)軌平移,將物料往前推送;運(yùn)輸完成后,運(yùn)輸構(gòu)件先下降到初始高度后再平移返回,以保證物料停在運(yùn)輸導(dǎo)軌上直到下一次循環(huán).文中基于上述變胞機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合方法,對連桿運(yùn)輸機(jī)構(gòu)進(jìn)行構(gòu)型設(shè)計(jì).

①根據(jù)連桿運(yùn)輸機(jī)構(gòu)在一個周期內(nèi)的工作任務(wù),將其功能分解為運(yùn)輸構(gòu)件的升降和平移2個基本功能,機(jī)構(gòu)構(gòu)態(tài)對應(yīng)劃分為U1和U22個子構(gòu)態(tài).

②根據(jù)機(jī)構(gòu)在構(gòu)態(tài)U1、U2時的運(yùn)動要求,分別設(shè)計(jì)各子構(gòu)態(tài)機(jī)構(gòu),并建立形態(tài)學(xué)矩陣

U1U2

(9)

③采用相似度分析法對步驟②中得到的各機(jī)構(gòu)組合進(jìn)行分析,經(jīng)篩選得到兩個可行的組合方案：組合1——平行四邊形機(jī)構(gòu)+曲柄滑塊機(jī)構(gòu);組合2——平行四邊形機(jī)構(gòu)+導(dǎo)桿滑塊機(jī)構(gòu).然后,從機(jī)構(gòu)整體設(shè)計(jì)出發(fā),分別構(gòu)造兩方案的變胞源機(jī)構(gòu),如圖2所示.

圖2 連桿運(yùn)輸機(jī)構(gòu)的變胞源機(jī)構(gòu)

Fig.2 Source metamorphic mechanism of linkage for transport mechanism

以組合1變胞源機(jī)構(gòu)來綜合連桿運(yùn)輸機(jī)構(gòu)構(gòu)型.

④根據(jù)機(jī)構(gòu)在構(gòu)態(tài)U1、U2時的運(yùn)動特性和相應(yīng)子機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu),可知運(yùn)輸構(gòu)件4與機(jī)架在構(gòu)態(tài)U1時無接觸關(guān)系,在構(gòu)態(tài)U2時形成移動副P14.構(gòu)件7與機(jī)架在構(gòu)態(tài)U1時處于完全約束狀態(tài),在構(gòu)態(tài)U2時轉(zhuǎn)化為移動副P17,兩運(yùn)動副的約束變化特征分別為

⑤基于步驟①所得的運(yùn)動副約束變化特征,結(jié)合連桿運(yùn)輸機(jī)構(gòu)的構(gòu)態(tài)轉(zhuǎn)換順序,并根據(jù)表1所示運(yùn)動副結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)目錄對變胞運(yùn)動副P14、P17進(jìn)行設(shè)計(jì),得到其基本結(jié)構(gòu)集合,如表3所示.

表3 連桿運(yùn)輸機(jī)構(gòu)的變胞運(yùn)動副基本結(jié)構(gòu)

Table 3 Basic structures of metamorphic joints of linkage for transport mechanism

變胞運(yùn)動副約束變化特征基本結(jié)構(gòu)P14ΔC14(t)=±(0,1,1,1,1,1)TP17ΔC17(t)=±(Δc1,0,0,0,0,0)T,-1≤Δc1<0

⑥分別從P14與P17的基本結(jié)構(gòu)集合中選取一種應(yīng)用于變胞源機(jī)構(gòu),得到組合1的4種連桿運(yùn)輸機(jī)構(gòu)構(gòu)型,如圖3所示.

圖3 組合1的變胞機(jī)構(gòu)構(gòu)型Fig.3 Metamorphic mechanisms of combination 1

采用同樣的方法對組合2對應(yīng)的變胞源機(jī)構(gòu)進(jìn)行構(gòu)型綜合,即可得到組合2的4種連桿運(yùn)輸機(jī)構(gòu)構(gòu)型,如圖4所示.

圖4 組合2變胞機(jī)構(gòu)構(gòu)型Fig.4 Metamorphic mechanisms of combination 2

圖5為文獻(xiàn)[14]提出的一種典型連桿運(yùn)輸機(jī)構(gòu),與該機(jī)構(gòu)相比,文中得出的兩變胞源機(jī)構(gòu)構(gòu)型具有較少的構(gòu)件數(shù)目,結(jié)構(gòu)更簡單.從文中所得變胞機(jī)構(gòu)構(gòu)型中選取與圖5所示機(jī)構(gòu)相似度最大的機(jī)構(gòu)構(gòu)型(如圖4(a)所示)進(jìn)行運(yùn)動特性對比.

以該典型連桿運(yùn)輸機(jī)構(gòu)的相對尺寸關(guān)系為參

圖5 一種典型的連桿運(yùn)輸機(jī)構(gòu)Fig.5 A typical linkage for transport mechanism

照,保證兩機(jī)構(gòu)驅(qū)動件的尺寸、轉(zhuǎn)速和運(yùn)輸距離均相同,且各傳動件尺寸比例相當(dāng),采用ADAMS分別進(jìn)行運(yùn)動學(xué)仿真,并運(yùn)用Matlab繪制兩機(jī)構(gòu)運(yùn)輸構(gòu)件的水平速度曲線,結(jié)果如圖6所示.

圖6 運(yùn)輸構(gòu)件水平方向速度曲線對比圖Fig.6 Comparison of horizontal velocities of transport links

由圖6可知,圖4(a)所示機(jī)構(gòu)與圖5所示機(jī)構(gòu)相比,在變胞前后運(yùn)輸構(gòu)件的水平速度突變較小,運(yùn)動較平穩(wěn),運(yùn)動特性較好.

綜上,運(yùn)用文中提出的變胞機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合方法不僅可以設(shè)計(jì)出多種變胞機(jī)構(gòu)構(gòu)型方案,還能對原機(jī)構(gòu)進(jìn)行改進(jìn),減少機(jī)構(gòu)構(gòu)件數(shù)目,簡化機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu),改善機(jī)構(gòu)運(yùn)動特性.

5 結(jié)語

文中通過約束函數(shù)的算術(shù)運(yùn)算描述運(yùn)動副在變胞過程中的約束變化特征,方便與變胞運(yùn)動副的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)建立對應(yīng)關(guān)系,分析了運(yùn)動副在增加、消除和改變類型3類變胞過程中的約束變化特征.對應(yīng)于每一種變胞方式,構(gòu)建了變胞運(yùn)動副的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)目錄;同時,采用形態(tài)學(xué)矩陣法構(gòu)造變胞源機(jī)構(gòu),通過求解變胞運(yùn)動副約束變化特征,并基于運(yùn)動副結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)目錄,提出了一種新的變胞機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合方法.

實(shí)例表明,基于上述變胞機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合方法不僅能有效綜合出多種滿足功能需求的變胞機(jī)構(gòu)構(gòu)型,還能簡化機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu),改善機(jī)構(gòu)性能.但是,文中未能對綜合出的機(jī)構(gòu)構(gòu)型方案進(jìn)行評估與篩選,針對所得變胞機(jī)構(gòu)構(gòu)型方案的評價體系還有待進(jìn)一步研究.

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